萬(wàn)亞民　王孫安　杜海峰

摘要：針對(duì)液壓并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各單缸伺服系統(tǒng)的參數(shù)時(shí)變和耦合力擾動(dòng)問(wèn)題，利用在前饋型網(wǎng)絡(luò)增加反饋環(huán)節(jié)的方法，設(shè)計(jì)了一種新型動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并將該動(dòng)態(tài)網(wǎng)絡(luò)作為智能控制器應(yīng)用于單缸伺服系統(tǒng)，同時(shí)根據(jù)能全面衡量系統(tǒng)性能的綜合目標(biāo)函數(shù)，推導(dǎo)出網(wǎng)絡(luò)控制學(xué)習(xí)算法．仿真及試驗(yàn)結(jié)果表明，這種控制器的設(shè)計(jì)不依賴于系統(tǒng)模型，對(duì)于單缸系統(tǒng)的參數(shù)時(shí)變具有自適應(yīng)性，對(duì)于耦合力擾動(dòng)具有強(qiáng)魯棒性，控制結(jié)果顯示系統(tǒng)具有良好的靜動(dòng)態(tài)性能．

關(guān)鍵詞：并聯(lián)機(jī)器人；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；學(xué)習(xí)算法；智能控制器

中圖分類號(hào)：TP273；TP24文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：0253—987X(2004)09—0955—04