柳在鑫　王進戈　王　強　朱維兵　張均富

摘要：為了進一步提高足球機器人的射門成功率，使射門動作更快更準，在分析了基本算法不足的基礎(chǔ)上，利用光滑、可微的漸開線來解決機器人小車到達目標(biāo)點的射門問題．通過建立球場坐標(biāo)系及機器人小車的運動軌跡坐標(biāo)系，導(dǎo)出了旋轉(zhuǎn)矩陣與平移矩陣，對球場坐標(biāo)系和運動軌跡坐標(biāo)系進行了坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，并運用幾何學(xué)方法建立了機器人在運動過程中的避碰模型，最后利用優(yōu)化設(shè)計中的內(nèi)點懲罰函數(shù)法對機器人小車進行了運動路徑尋優(yōu)。仿真結(jié)果表明，該算法可優(yōu)化足球機器人射門的運動軌跡，優(yōu)化后的方法不但可以減小問題的復(fù)雜度，而且具有極高的實時性，因此較好地實現(xiàn)了機器人在動態(tài)環(huán)境下的射門動作，提高了射門的成功率。

關(guān)鍵詞：足球機器人；內(nèi)點懲罰函數(shù)法；漸開線；運動路徑

中圖分類號：TP24文獻標(biāo)志碼：A文章編號：0253—987X(2009)01—0095—04