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明嘉靖四十一年（1562年）戚繼光奉命以參將率部入閩，入閩后升任總兵。戚繼光軍隊(duì)在閩北、閩東奮起抗倭，當(dāng)時(shí)倭寇糾集兵力，憑借先進(jìn)的鳥嘴統(tǒng)籌輕型火器進(jìn)行報(bào)復(fù)，對(duì)戚家軍威脅甚大。戚繼光深知，如果墨守明朝軍隊(duì)“方陣在前，且打且進(jìn)”的呆板戰(zhàn)術(shù)，勢(shì)必吃敗仗。一天傍晚，他到營外散步，忽見山坳里有一片茂密的修竹，如同刺破青天的紅纓槍，不禁靈機(jī)一動(dòng)：倭寇使用的冷兵器硬度強(qiáng)又鋒利，我軍的近戰(zhàn)兵器常被削豁刀劍的鋒口，為啥不改用長兵器，以長制短？想到此，戚將軍立即下令士兵砍竹制成“狼筅”。據(jù)戚繼光兵書記載，將長大的刺竹用快刀截去嫩梢細(xì)葉，四面削尖枝節(jié)，鋒面快如刀刃，與狼牙棒、鐵蒺藜相似，稱作“狼筅”?！袄求凇笔瞧堇^光自創(chuàng)的兵器，它分為兩部分，手持部分為筅竹，殺敵部分為筅鉤。當(dāng)時(shí)閩浙一帶盛產(chǎn)這種又長又硬的刺竹，戚將軍教會(huì)戰(zhàn)士把竹尾的枝梢砍去一些，用山藤縛上一些鐵鉤作鉤敵之用。而在兩廣則用簕竹最為適合，因?yàn)楹{竹天生就有倒鉤，不必縛上鐵鉤便可使用。在筅端還可裝上利刀，用于刺殺敵人。狼筅全長一丈五尺，形體笨重，若用之得當(dāng)，就可謂“形伍之藩籬，一軍之門戶”。使用這種武器的士兵必須身強(qiáng)力壯，驍勇彪悍，作戰(zhàn)時(shí)還要以牌盾佐其下，以長槍夾其左右，鏜鈀 、大刀接翼于后，這樣殺敵常可獲勝。當(dāng)時(shí)，戚將軍把這種長兵器運(yùn)用他于創(chuàng)革的“鴛鴦陣”。

所謂“鴛鴦陣”，即取對(duì)對(duì)成雙之意，就是把軍士分成若干小隊(duì)，每隊(duì)12人為一個(gè)作戰(zhàn)單位，隊(duì)長居前，余兩位士兵各按牌手、狼筅手、長槍手、短兵手次序成兩行縱隊(duì)排列。根據(jù)地形條件及臨戰(zhàn)需要，又以“三才陣”及“小三才陣”（又名兩化陣）做兩個(gè)基本戰(zhàn)斗隊(duì)形變換，前者是原兩行縱隊(duì)按長槍、牌、長槍、狼筅、隊(duì)長、狼筅、長槍、牌、長槍等武器序列成一列橫隊(duì)，后者按牌、槍、狼筅、短兵成兩列橫隊(duì)。兩列武器的次序正好相反。

一次，倭寇又來進(jìn)犯，戚家軍操起狼筅，按照陣法刺殺來犯之?dāng)?。倭兵從來沒見過狼筅這種兵器，平時(shí)慣使的近戰(zhàn)兵器——雙刀再也發(fā)揮不了作用，因此被殺得哇哇嚎叫，四散奔逃。但后來倭寇卻忽然反撲過來，原來倭寇發(fā)現(xiàn)戚家軍長兵器的槍頭多被砍掉，因此倒戈一擊。戚將軍見士兵手中的狼筅雖然大都被削掉鐵槍頭，但這種硬竹依然十分尖銳，就鼓勵(lì)士兵振作精神掩殺過去，倭寇被刺得哭爹叫娘，只得又掉頭逃命。

后來，戚將軍又對(duì)狼筅的配備作了改進(jìn)，戰(zhàn)術(shù)單位設(shè)營，下轄總、哨、隊(duì)、伍四級(jí)建制。作戰(zhàn)或行軍時(shí)，全營以“總”為單位作梯次配置，成為少去兩橫的“中”字形，即名為“大鴛鴦陣”的營縱隊(duì)。在實(shí)戰(zhàn)中，長牌既長又大，主要是抵擋敵人的重矢、長槍，掩護(hù)后隊(duì)前進(jìn)，而藤牌較輕便，每個(gè)藤牌手要手執(zhí)藤牌，還帶有標(biāo)槍兩支，腰刀一把，交戰(zhàn)時(shí)低頭執(zhí)牌前進(jìn)，敵人進(jìn)前時(shí)便用標(biāo)槍刺之或用腰刀砍殺。牌手后面有兩人拿狼筅掩護(hù)，共御敵人的刀槍。再后面又有四名士兵手持長槍各兩支，分別兼顧一牌一筅。由于狼筅很長，故能先發(fā)制人。最后的兩名士兵則使用短兵器，如叉、鈀、棍、偃月刀之類，與長槍彼此相倚。如果長槍進(jìn)刺不中，短兵即殺上接應(yīng)。“鴛鴦陣”成疏散戰(zhàn)斗隊(duì)形，可避免倭寇火器的密集殺傷，減輕倭寇垂直正射火力的威力。

明嘉靖四十三年二月下旬，戚家軍在福建仙游擊敗倭寇，來到福建漳浦地界。當(dāng)時(shí)，有兩股倭寇約3000余人盤踞著曲折險(xiǎn)峻的“盤陀嶺”，登高踞險(xiǎn)，以少數(shù)人貓跪蹲伏，引誘“戚家軍”消耗矢石火炮，等到日暮便沖殺而來。戚將軍識(shí)破倭寇設(shè)伏跪計(jì)，出動(dòng)長槍隊(duì)，擺出“鴛鴦陣”浴血奮戰(zhàn)，終于打亂敵人陣勢(shì)，敵寇死傷慘重，丟盔棄甲往海邊逃竄。至此，戚家軍的“長槍隊(duì)”和“鴛鴦陣”在東南沿海有口皆碑。平倭勝利后，戚繼光感恩竹子助戰(zhàn)之功，向全體戰(zhàn)士發(fā)出了“戚家軍餓死不吃竹筍”的號(hào)召，以紀(jì)念狼筅的功勛。