劉 陽，李軍安

（天津港灣水運工程有限公司，天津 401331）

1 引言

近年來，隨著海洋石油開發(fā)不斷向深水區(qū)域發(fā)展，在潛水員不能達到的深度和不安全的作業(yè)環(huán)境中，ROV（Remotely Operated Vehicle）是最主要的作業(yè)工具之一，其深水作業(yè)能力強的特點使其能夠完成高強度、大負荷的工作。

2 ROV及其作業(yè)系統(tǒng)介紹

ROV（Remotely Operated Vehicle），遠程操縱運載器，國內(nèi)通常稱為水下機器人。自1953年第一臺ROV下水，ROV從誕生走向產(chǎn)業(yè)化只用了半個世紀的時間。在海上石油開發(fā)、海洋科學研究、海底礦藏勘探、海底打撈救生以及軍事應用等方面正發(fā)揮著越來越重要的作用。ROV發(fā)展到今天，數(shù)量和品種已經(jīng)非常多。近幾年來，已經(jīng)多達275種，工作水深從幾十米到上萬米，重量由幾十千克到幾十噸，而且出現(xiàn)了許多專用型ROV。

ROV的設計是一項綜合性的復雜工程，技術密度高，其研制水平體現(xiàn)了一個國家的綜合技術力量。作為一種由水面控制的高技術水下作業(yè)系統(tǒng)，ROV能在水下三維空間自由航行，通過外掛攝像頭、避障聲納或管線跟蹤器觀察，再結合多功能機械手或其它水下工具，完成大量的水下作業(yè)任務。

按控制方式ROV可分為兩種：系纜型和無纜型。系纜型通過臍帶電纜獲得動力、傳送操作指令和遙測數(shù)據(jù)；無纜型由動力定位船通過聲納發(fā)信器發(fā)出遙控指令，對潛器的工作實現(xiàn)遙控。

在海洋石油開發(fā)領域，ROV主要應用在海洋設施安裝水下支持、海洋設施水下檢測、海管海纜鋪設現(xiàn)狀調(diào)查、海管海纜鋪設支持等。

2.1 ROV系統(tǒng)組成

系纜型ROV的技術最成熟、成品多、門類齊全，應用廣泛。PantherPlus909 ROV就是此類ROV中的一個比較典型的代表。就整體系統(tǒng)而言包括潛水器、主控集裝箱（Control Room）、維修和工具集裝箱（Workshop）、臍帶和回收鋼纜絞盤系統(tǒng)（Winch）以及ROV釋放與回收系統(tǒng)（A-Frame或Crane）、液壓動力站（HPU）以及用于絞盤系統(tǒng)和釋放回收系統(tǒng)操控臺（Control Panel）。

2.2 水下作業(yè)系統(tǒng)

ROV本身作為一種運載工具，在進行水下作業(yè)時必須攜帶水下作業(yè)工具。可以說，水下作業(yè)系統(tǒng)是ROV工作系統(tǒng)的核心，沒有它，水下機器人充其量只是個觀察臺架而已。

水下作業(yè)系統(tǒng)包括多功能機械手和各種水下作業(yè)工具包。主要有以下一些功能：海下救助和打撈，海底打撈物提升纜的系結，海中閘門的關閉，海中螺栓的拆裝，海中各種柔性纜、鋼纜的切割，水下構件或船體表面的清洗，水下鉆孔，管線檢測等。

2.3 吊放回收系統(tǒng)

ROV通常由支持母船運載到作業(yè)地點，然后從母船上將其吊放至水中，而當其完成水下作業(yè)（或發(fā)生意外情況），又將其回收到母船上進行維護和保養(yǎng)。然而，在海面與大氣交界處進行吊放回收作業(yè)時是十分危險的。海況是一個主要不利因素，風浪、海流的作用以及母船的橫搖、縱搖、升降運動都會使ROV產(chǎn)生難以預料的運動，極易發(fā)生碰撞的危險。

3 ROV深海水下作業(yè)實例

本文以深海電纜鋪設項目為例，介紹ROV在深海作業(yè)水下作業(yè)過程，儀器參數(shù)如下：

ROV型號：ROVTECH公司：PantherPlus909型ROV

海纜鋪設支持船舶：海洋石油299

海底電纜的型號和規(guī)格：6130M×Φ87mm復合電纜，空氣中重量17.5kg/m，水中重11.8kg/m。

3.1 預先調(diào)查

海纜由東方CEP中心控制平臺到WHPA平臺，全程一共5.6 km（如圖1所示）。在電纜鋪設前首先需要ROV對海床面和導管架水下情況做好預調(diào)查。

調(diào)查的范圍主要包括：①檢查兩側的平臺電纜護管鋼絲不被導管架陽極等結構物纏繞。②檢查護管喇叭口方向是否正確以及是否有盲板封堵、平臺附近電纜抽拉路徑是否有障礙物、電纜鋪設路徑上有無影響作業(yè)的漁船等。

3.2 發(fā)現(xiàn)問題和解決辦法

預調(diào)查時發(fā)現(xiàn)在20水深處電纜護管鋼絲被導管架上的陽極塊纏繞，ROV使用液壓手臂將纏繞住的鋼絲繩從陽極塊上繞出。并對平臺附近電纜抽拉路徑上的障礙物進行清理。檢查喇叭口方向正確，沒有盲板封堵。

圖1 作業(yè)平臺示意圖

3.3 ROV的水下作業(yè)支持

ROV完成預調(diào)查后，海洋石油299就位于CEP中心控制平臺，距平臺約30 m，如圖2所示。將牽引鋼絲繩由撇纜繩送到海洋石油299甲板。牽引鋼絲與電纜頭網(wǎng)套用5噸碟型卡環(huán)連接固定。啟動絞車牽引電纜上平臺。ROV在水下喇叭口通過廣角微光攝像頭監(jiān)視電纜的松緊程度，根據(jù)ROV水下的觀察情況來決定電纜收放速度的快慢。

海纜由J型護管拉上CEP控制平臺后測試海纜的通訊線路是否完好，測試完成后開始走船放纜，起始鋪設方式采用的是步長方式，即電纜釋放長度等于走船距離，ROV在水下觀察海纜著地點和海纜的受力情況，手動操作張緊器，過彎段100 m后張緊器轉為恒張力鋪設。設計水深70 m，電纜著地點與船舶距離為77 m，電纜拉力1400 kg與船尾夾角為25°ROV在水下觀察電纜著地點的變化，通過DP定位系統(tǒng)和ROV潛器的信標來確定海纜著地點與鋪纜船的距離。在海底電纜鋪設過程中，DP定位人員與張緊器造作員進行距離長度對比，每100校對一次，走船速度根據(jù)現(xiàn)場海況情況而定，海底電纜鋪放速度暫定為15～20 m/min。

當船舶到達末端WHPA平臺拐點時進入結束端電纜鋪設，暫停走船，張緊器改為手動操作，釋放電纜使著床距離為10～15m （既海纜在海床的著地點與船舶的距離為10～15m），張緊器記數(shù)器設置為零，鋪設方式為步長式（這時所剩電纜長度應當大于350m）。

圖2 作業(yè)支持示意圖

當計數(shù)器現(xiàn)實電纜剩余量30～35m時，暫停走船，切掉甲板上的多余電纜，開始制作電纜頭。制作完成后繼續(xù)走船，待電纜頭下塔架后，停船到電纜護管喇叭口的軸線上，WHPA平臺將牽引鋼絲由漁船送到海洋石油299甲板上，如圖3所示。與電纜連接后將牽引鋼絲繞過導向柱送入水中，平臺使用氣動絞車慢慢收緊牽引鋼絲，張緊器計數(shù)器設置為零開始收纜、海纜由平臺絞車拉上平臺 （299甲板上張緊器的操作員要與平臺上氣動絞車控制人員保持密切聯(lián)系以保證張緊器與絞車的同步）。

ROV潛至平臺喇叭口附近監(jiān)視電纜的松緊程度，將畫面?zhèn)魉徒o299船駕駛臺，通過觀察畫面來調(diào)整張緊器和絞車的收纜速度。

圖3 電纜伸縮示意圖

當張緊器計數(shù)器顯示收回電纜到130m時，工作暫停，在299后甲板左右電纜上各安裝一個電纜拖拉網(wǎng)與299甲板上的兩個氣動絞車相連，兩個氣動絞車帶力收緊鋼絲繩，張緊器稍微從水中收回電纜，左側絞車跟隨收緊，使海纜在甲板上的彎段放松不受力時，打開張緊器履帶輪，將海纜抬出甲板導向柱，兩個絞車慢慢釋放電纜?；謴推脚_電纜牽引工作，當電纜彎段到達船尾時，甲板上兩個氣動絞車繼續(xù)放下電纜，平臺牽引速度保持與甲板兩個氣動絞車釋放速度同步。ROV下水監(jiān)測下放電纜過程。防止張緊器側的海纜在下放過程中在海床上堆積成堆 （如果發(fā)現(xiàn)海底電纜有堆積出現(xiàn)，299將移船調(diào)整）。

當海纜拉上平臺的長度滿足平臺要求長度時，將電纜放到海床，甲板切斷固定端的鋼絲繩，氣動絞車回收鋼絲繩。海底電纜經(jīng)測試完成后正式投入使用。海纜鋪設項目結束。

4 ROV應用前景展望

（1）計算機技術在ROV中的應用促進ROV控制技術發(fā)生巨大變化，新一代采用更新型技術的ROV已經(jīng)開始呈現(xiàn)在我們的面前。多媒體技術、臨場感技術及虛擬現(xiàn)實技術將產(chǎn)生新一代全新概念的ROV。

（2）近年來，人類的活動領域不斷擴大。國際公海組織規(guī)定，對有能力進行深?？碧降膰覍⒂袃?yōu)先開采權。因此開發(fā)深水海洋石油將是我國面臨的一個非常迫切而富有挑戰(zhàn)性的工作。然而海洋石油開發(fā)的主要特點是工作環(huán)境的非結構化和不確定性，因此對機器人的要求更高。而目前的ROV臍帶電纜約束了ROV水下載體的活動范圍，增加了成本，在復雜環(huán)境中危害著ROV水下載體的安全。因此，AUV（Autonomous Underwater Vehicle）技術將成為ROV技術的延伸和發(fā)展。

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