魏巍，曲婧瑤，武景燕，閆清東

(1.北京理工大學(xué) 車輛傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京100081; 2.北京理工大學(xué) 機(jī)械與車輛學(xué)院，北京100081)

自動(dòng)變速技術(shù)可以提高車輛動(dòng)力性、燃油經(jīng)濟(jì)性、操縱穩(wěn)定性和舒適性，換擋規(guī)律是自動(dòng)變速技術(shù)的核心內(nèi)容，是保證實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變速系統(tǒng)最優(yōu)性能的基礎(chǔ)，合理的換擋規(guī)律可以充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)的功率，提高車輛的平均行駛速度、通過(guò)性等性能。換擋規(guī)律目前有單參數(shù)、雙參數(shù)、動(dòng)態(tài)三參數(shù)［1］、工程車輛四參數(shù)［2］和智能換擋控制等。

單參數(shù)換擋規(guī)律結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但不能實(shí)現(xiàn)駕駛員干預(yù)換擋，且噪聲大，難于兼顧動(dòng)力性、經(jīng)濟(jì)性要求，故目前已很少采用。雙參數(shù)換擋規(guī)律克服了單參數(shù)換擋規(guī)律的缺點(diǎn)，當(dāng)前采用最多的控制參數(shù)是車速與油門開度，并且形成了最佳動(dòng)力性和最佳經(jīng)濟(jì)性換擋規(guī)律的制定方法。嚴(yán)格意義的動(dòng)態(tài)三參數(shù)規(guī)律比較復(fù)雜，目前實(shí)用程度不高［3］。近年來(lái)，越來(lái)越多的研究將智能控制理論應(yīng)用于換擋規(guī)律，利用駕駛者的經(jīng)驗(yàn)及其他專家的知識(shí)形成換擋知識(shí)庫(kù)，對(duì)傳統(tǒng)的二參數(shù)或三參數(shù)進(jìn)行了修正和改進(jìn)。但是，這種方法制定的換擋規(guī)律通常取決于駕駛員的經(jīng)驗(yàn)和水平以及設(shè)計(jì)人員的理解程度［4］。文獻(xiàn)［5］提出了一種基于傳統(tǒng)機(jī)械數(shù)學(xué)模型的換擋最優(yōu)化方法，優(yōu)化參數(shù)的提取和優(yōu)化過(guò)程只是針對(duì)離合器的簡(jiǎn)化模型，具有一定的局限性。

本文利用MATLAB/Simdriveline 構(gòu)建了某履帶車輛動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的仿真模型，基于車速與油門開度參數(shù)編制了雙參數(shù)換擋規(guī)律，應(yīng)用iSight 優(yōu)化軟件，聯(lián)合MATLAB 對(duì)換擋規(guī)律進(jìn)行協(xié)同仿真優(yōu)化設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)流程示意圖如圖1所示。

圖1 優(yōu)化設(shè)計(jì)流程示意圖Fig.1 Sketch of optimum design process

1 自動(dòng)換擋仿真模型

在構(gòu)建液力機(jī)械傳動(dòng)整車系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型過(guò)程中，利用面向?qū)ο蟮哪K化建模思想，按照自頂向下的方法將系統(tǒng)分解為發(fā)動(dòng)機(jī)、閉鎖式液力變矩器、多擋齒輪變速機(jī)構(gòu)、負(fù)載系統(tǒng)、換擋控制器等多個(gè)子模塊，并分別建立相應(yīng)的具有無(wú)因果化和可重用性特征的MATLAB/Simdriveline 模型，如圖2所示。

并且在對(duì)實(shí)際系統(tǒng)的簡(jiǎn)化的同時(shí)，遵循以下幾點(diǎn)原則:

1)忽略系統(tǒng)間隙;

2)各部件均以集中質(zhì)量形式出現(xiàn)，其質(zhì)量集中點(diǎn)位于回轉(zhuǎn)平面中心線上;

3)不考慮傳動(dòng)系部件的彈性和阻尼。

1.1 發(fā)動(dòng)機(jī)模型

模型發(fā)動(dòng)機(jī)為全程調(diào)速式柴油機(jī)，根據(jù)實(shí)驗(yàn)獲得的發(fā)動(dòng)機(jī)不同油門開度和轉(zhuǎn)速下的輸出特性數(shù)據(jù)，形成一個(gè)二維查詢表模塊MAP 圖。發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力學(xué)方程為

式中:Ie為發(fā)動(dòng)機(jī)飛輪等的慣量; ωe為發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速;Te為發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩，在仿真過(guò)程中通過(guò)MAP 圖確定;Tac為輔助系統(tǒng)阻力矩;Tload為發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

1.2 閉鎖式液力變矩器模型

閉鎖式液力變矩器動(dòng)態(tài)模型如圖3所示，其數(shù)學(xué)模型［6］為

圖2 車輛自動(dòng)換擋無(wú)因果系統(tǒng)仿真模型Fig.2 Non-causal system simulation model of vehicle gear-shifting

式中:TDP和TDT為非穩(wěn)定工況下，泵輪及渦輪軸上的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩;THP和THT為穩(wěn)定工況下泵輪和渦輪軸上的液力轉(zhuǎn)矩;IP為泵輪及泵輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(不含(1)式發(fā)動(dòng)機(jī)飛輪等轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Ie);IT為渦輪及渦輪軸及與其剛性連接主要旋轉(zhuǎn)零件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量; ωP和ωT為泵輪與渦輪的角速度; TF為閉鎖離合器摩擦轉(zhuǎn)矩。

圖3 閉鎖式液力變矩器動(dòng)態(tài)模型Fig.3 Lock-up hydrodynamic torque converter model

當(dāng)閉鎖離合器閉鎖時(shí)，離合器傳遞力矩按照換擋離合器的摩擦轉(zhuǎn)矩公式進(jìn)行計(jì)算，并且在閉鎖動(dòng)作完成時(shí)THP=THT=0;當(dāng)閉鎖離合器處于分離狀態(tài)時(shí)TF=0.

1.3 多擋齒輪變速機(jī)構(gòu)模型

本文研究的車輛采用的變速部分是三自由度定軸式變速機(jī)構(gòu)，變速機(jī)構(gòu)主要由3 根主軸和其上的6 個(gè)液壓換擋離合器組成，其中行星機(jī)構(gòu)定軸齒輪、離合器、旋轉(zhuǎn)軸等傳動(dòng)裝置由Simdriveline 標(biāo)準(zhǔn)組件構(gòu)建。

圖4 變速機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化動(dòng)力學(xué)模型Fig.4 Simplified dynamic model of speed-shifting mechanism

1.4 其它模塊

負(fù)載模塊利用動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)按時(shí)間處理，事先將數(shù)據(jù)文件存儲(chǔ)在仿真系統(tǒng)中，模擬不同路面進(jìn)行仿真。此外模型中的換擋控制器采用基于有限狀態(tài)機(jī)原理的MATLAB/Stateflow 構(gòu)建，這一工具可用于解決如自動(dòng)換擋等復(fù)雜的監(jiān)控邏輯問(wèn)題。

2 換擋規(guī)律優(yōu)化設(shè)計(jì)問(wèn)題描述

2.1 優(yōu)化模型

設(shè)計(jì)變量:不同油門開度α 下，各擋升擋車速vi和降擋速差si;

不同開度下的目標(biāo)函數(shù):

1)動(dòng)力性目標(biāo):(全油門開度下0～32 km/h 加速時(shí)間)

2)換擋平順性目標(biāo):(沖擊度及動(dòng)載系數(shù))

式中沖擊度是縱向加速度的變化率，動(dòng)載系數(shù)反映在一個(gè)典型工作(行駛或作業(yè))循環(huán)內(nèi)，傳動(dòng)系輸出轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)情況。

3)傳動(dòng)系統(tǒng)效率目標(biāo)

其中

以傳動(dòng)系統(tǒng)效率為優(yōu)化目標(biāo)之一，是考慮到在動(dòng)力與負(fù)載間的匹配問(wèn)題，其主要目的是通過(guò)油門開度調(diào)整、作業(yè)負(fù)載主動(dòng)控制及換擋和閉鎖等操縱使液力元件處于高效區(qū)工作，避免履帶車輛長(zhǎng)時(shí)間行駛或作業(yè)而導(dǎo)致的發(fā)熱等現(xiàn)象。

約束條件

1)升擋點(diǎn)車速

應(yīng)充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)功率，升擋車速取各擋額定功率對(duì)應(yīng)的車速，v*min和v*max分別為以加速時(shí)間等為優(yōu)化目標(biāo)的升擋車速取值搜索范圍上下限。

2)降擋速差

降擋速差的約束根據(jù)具體換擋規(guī)律(如發(fā)散型、收斂型或綜合型等)，在不同的油門開度范圍進(jìn)行不同的調(diào)整。給出的速差范圍是算法在優(yōu)化換擋規(guī)律時(shí)降擋車速的搜索區(qū)間。

2.2 優(yōu)化方案特點(diǎn)

在對(duì)換擋規(guī)律進(jìn)行優(yōu)化的過(guò)程中，上述自動(dòng)換擋仿真模型可看作一個(gè)在優(yōu)化過(guò)程中被不斷調(diào)用的求解器系統(tǒng)，將由算法根據(jù)輸出結(jié)果修正的優(yōu)化變量作為系統(tǒng)的輸入，將運(yùn)行后的結(jié)果作為系統(tǒng)的輸出，直至獲得理想性能。這種優(yōu)化方案特點(diǎn)在于:

1)可根據(jù)不同動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)建立差異化仿真模型;

2)優(yōu)化參數(shù)的提取只取決于技術(shù)指標(biāo)和使用性能的要求，除給定優(yōu)化約束外對(duì)參數(shù)的設(shè)置和選擇沒有局限性;

3)便于修改動(dòng)力學(xué)和優(yōu)化模型，根據(jù)不同的優(yōu)化問(wèn)題，對(duì)應(yīng)的單一或復(fù)合優(yōu)化算法選取靈活。例如針對(duì)復(fù)雜的多目標(biāo)問(wèn)題進(jìn)行優(yōu)化時(shí)，可以選擇遺傳算法，它模擬自然界中的生物進(jìn)化過(guò)程，在解空間進(jìn)行全局并行搜索，使種群向全局最優(yōu)的方向收斂;針對(duì)單個(gè)優(yōu)化目標(biāo)的問(wèn)題時(shí)，可以選擇二次序列規(guī)劃方法，收斂速度較快。

3 算例分析

在進(jìn)行設(shè)計(jì)變量?jī)?yōu)化時(shí)，往往需要根據(jù)不同的行駛工況來(lái)選擇不同的目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。不同的行駛工況往往對(duì)應(yīng)著不同的換擋模式，如對(duì)良好路面的動(dòng)力性模式、針對(duì)起伏路面的越野模式、針對(duì)坡道的坡路模式等。而在換擋規(guī)律優(yōu)化設(shè)計(jì)中，不同模式的優(yōu)化過(guò)程和原理完全相同，只是仿真條件和目標(biāo)參數(shù)選擇的差別。本文為驗(yàn)證換擋規(guī)律優(yōu)化設(shè)計(jì)方法的可行性，取具有典型意義的良好道路條件下、車輛進(jìn)行2～6 擋的機(jī)動(dòng)行駛的算例進(jìn)行分析，在計(jì)算中α 分別取55%，77%和100%，如圖5所示。

在動(dòng)力學(xué)仿真的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，隨著油門開度減小，變速機(jī)構(gòu)輸出扭矩波動(dòng)系數(shù)增大，并且在加速過(guò)程中要以全開度來(lái)測(cè)試戰(zhàn)技指標(biāo)。因此對(duì)于油門開度55%時(shí)，選取阻力系數(shù)平均值在0.015，目標(biāo)為扭矩波動(dòng)系數(shù); 對(duì)于油門開度77%時(shí)，選取阻力系數(shù)均值0.04，目標(biāo)為扭矩波動(dòng)系數(shù); 對(duì)于全開度，增設(shè)32 km/h 的加速時(shí)間為目標(biāo)，阻力系數(shù)0.04，進(jìn)行優(yōu)化。

優(yōu)化前后參數(shù)對(duì)比見表1，在優(yōu)化的過(guò)程中，當(dāng)不滿意多目標(biāo)的優(yōu)化結(jié)果時(shí)(通常取多目標(biāo)時(shí)參量變化幅度較小)，可以將其中的一個(gè)目標(biāo)作為約束，控制在一定的范圍內(nèi)，圖5(a)、(b)的優(yōu)化結(jié)果顯示，經(jīng)過(guò)多次優(yōu)化迭代后，變速機(jī)構(gòu)輸出的扭矩波動(dòng)系數(shù)得到明顯的改善，并且可以看到傳動(dòng)系統(tǒng)效率與之變化趨勢(shì)相反，驗(yàn)證了這2 個(gè)指標(biāo)對(duì)系統(tǒng)要求的矛盾性。此外，隨著油門開度的增大，系統(tǒng)功率利用率有所降低，扭矩波動(dòng)有所減小。

表1 優(yōu)化前后參數(shù)比較Tab.1 Parameters comparison before and after optimization

全開度下，增加了衡量車輛動(dòng)力性的加速時(shí)間，以多目標(biāo)的方式進(jìn)行計(jì)算，得到了既減少車輛加速時(shí)間，又減少變速機(jī)構(gòu)輸出扭矩波動(dòng)的換擋點(diǎn)。從結(jié)果中也可以證明: 1)要想提高車輛的加速性要提前換入高擋，但同時(shí)會(huì)降低傳動(dòng)系統(tǒng)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)功率的利用; 2)經(jīng)過(guò)多次優(yōu)化結(jié)果中換擋點(diǎn)的變化趨勢(shì)可以看出，對(duì)于本次算例中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，減少換入最高擋位的車速或者減小3～4 擋和4～5 擋之間換擋點(diǎn)的差值，對(duì)變速機(jī)構(gòu)輸出扭矩的波動(dòng)有較大影響。

4 結(jié)論

針對(duì)某型液力機(jī)械傳動(dòng)履帶車輛，提出一種可應(yīng)用于一般車輛的自動(dòng)換擋規(guī)律集成優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。根據(jù)不同行駛工況可分別選用功率利用率、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)系數(shù)和加速時(shí)間等作為優(yōu)化目標(biāo)，對(duì)換擋點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算。仿真結(jié)果表明，該方法對(duì)提高車輛動(dòng)力性和換擋平順性有理論和實(shí)際意義。

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