摘要：輪式移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項(xiàng)重要內(nèi)容。它集機(jī)械、電子、檢測(cè)技術(shù)與智能控制于一體。在各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)中，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)最為常見(jiàn)[1]。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)之所以得到廣泛的應(yīng)用主要是因?yàn)槿菀卓刂破湟苿?dòng)速度和移動(dòng)方向，目前常見(jiàn)的還用履帶式的?；?strong class="vDF7Fjws0sALcRhHLIJTxr2A9S8=">此本文設(shè)計(jì)了一套完整的輪式機(jī)器人系統(tǒng)，并進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制算法研究[2]。
　　關(guān)鍵詞：AGV運(yùn)動(dòng)模型 物流機(jī)器人 位姿
　　中圖分類(lèi)號(hào)：TP242文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1672-3791(2012)03(a)-0000-00