雷 歌, 鄧 飛, 劉 權(quán), 馮瀟濤

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水下航行器折疊翼展開(kāi)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與動(dòng)力學(xué)仿真

雷 歌, 鄧 飛, 劉 權(quán), 馮瀟濤

(西北工業(yè)大學(xué) 航海學(xué)院, 陜西 西安, 710072)

為了適應(yīng)水下航行器發(fā)射裝置的尺寸限制, 滿足水下航行器發(fā)射后的穩(wěn)定性要求, 設(shè)計(jì)了一種水下航行器折疊翼展開(kāi)機(jī)構(gòu)。在對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)分析的基礎(chǔ)上, 建立了折疊翼展開(kāi)過(guò)程動(dòng)力學(xué)模型, 并通過(guò)數(shù)值仿真, 討論了扭轉(zhuǎn)展開(kāi)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)和發(fā)射動(dòng)力學(xué)參數(shù)等對(duì)折疊翼展開(kāi)動(dòng)力學(xué)特性的影響, 驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的可行性與可靠性。該研究結(jié)果可對(duì)進(jìn)一步優(yōu)化和改進(jìn)水下航行器折疊翼的設(shè)計(jì)方案提供參考。

水下航行器; 折疊翼; 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì); 動(dòng)力學(xué)仿真

0 引言

由于受限于發(fā)射裝置尺寸, 有些水下航行器的鰭、翼必須采用可折疊、展開(kāi)的結(jié)構(gòu)形式。如某些自行出管水雷、水下運(yùn)載器等。此類(lèi)水下航行器由于其流體動(dòng)力及水下彈道特性, 往往具有相對(duì)尺寸(相對(duì)于其主體圓柱)較大的鰭、翼結(jié)構(gòu)。在利用常規(guī)或通用水下發(fā)射裝置(如魚(yú)雷發(fā)射管)等進(jìn)行裝載與發(fā)射時(shí), 要求其在管內(nèi)處于折疊狀態(tài), 而在發(fā)射出管時(shí)能夠自動(dòng)展開(kāi)與定位。一般要求展開(kāi)機(jī)構(gòu)在不同的發(fā)射出管速度、發(fā)射姿態(tài)(攻角、側(cè)滑角、橫滾角)、發(fā)射環(huán)境(發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、海流、海浪)等條件下, 能夠保證快速展開(kāi)并定位鎖緊, 并對(duì)翼面展開(kāi)過(guò)程、展開(kāi)到位時(shí)的瞬時(shí)角速度、角加速度等有一定要求, 以保證不因沖擊過(guò)載太大對(duì)航行器母體產(chǎn)生大的干擾。

目前常采用的鰭、翼折疊方式有縮進(jìn)彈出式與折疊展開(kāi)式2種[1-2]。其中第1種方式適用于彈體直徑相對(duì)較大, 內(nèi)部空間足夠布置連桿機(jī)構(gòu)等彈出裝置的航行器。相對(duì)而言, 這種方式設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、可靠, 對(duì)航行器運(yùn)動(dòng)干擾最小。而第2種方式則恰好相反, 適用于水下航行器的彈體直徑相對(duì)較小或彈體內(nèi)部空間不易布置彈出機(jī)構(gòu), 而采用翼面折疊、展開(kāi)機(jī)構(gòu)。水下運(yùn)載器常采用第2種方式。對(duì)于此類(lèi)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì), 航行器及發(fā)射平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度、姿態(tài)等流體動(dòng)力參數(shù)對(duì)折疊翼面展開(kāi)過(guò)程的影響是必須首先考慮的設(shè)計(jì)因素與設(shè)計(jì)指標(biāo)。本文基于航行器折疊穩(wěn)定翼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與力學(xué)特性分析, 建立了其展開(kāi)過(guò)程的動(dòng)力學(xué)模型, 進(jìn)行了數(shù)值仿真, 討論了扭轉(zhuǎn)展開(kāi)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)、發(fā)射動(dòng)力學(xué)參數(shù)等對(duì)折疊翼展開(kāi)特性的影響。

1 折疊翼機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

折疊翼機(jī)動(dòng)翼面由收起狀態(tài)向工作狀態(tài)轉(zhuǎn)化是通過(guò)緊固—打開(kāi)—固定這一套運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。儲(chǔ)存及裝管狀態(tài)下, 折疊翼活動(dòng)端由緊固機(jī)構(gòu)固定在折疊狀態(tài), 扭簧被預(yù)緊。當(dāng)水下航行器需要折疊翼展開(kāi)工作時(shí), 緊固機(jī)構(gòu)打開(kāi), 折疊翼活動(dòng)端在扭簧作用下繞固定軸旋轉(zhuǎn)打開(kāi)。同時(shí), 由于折疊翼活動(dòng)端是在水下運(yùn)動(dòng), 水會(huì)對(duì)其產(chǎn)生推動(dòng)或阻礙作用, 在扭簧力與水動(dòng)力共同作用下, 折疊翼展開(kāi), 當(dāng)展開(kāi)運(yùn)動(dòng)到位后由固定機(jī)構(gòu)固定, 最終完成折疊翼緊固—打開(kāi)—固定這一過(guò)程。

折疊方式選擇: 此水下航行器折疊翼采用橫向折疊式結(jié)構(gòu), 如圖1所示, 此結(jié)構(gòu)折疊翼繞著平行于航行器縱軸的一個(gè)軸進(jìn)行折疊, 這種折疊方式機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單, 且不占據(jù)航行器內(nèi)部空間, 工作安全可靠, 比較適合于小展弦比翼型。

圖1 折疊翼展開(kāi)模型

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)選擇: 鑒于機(jī)動(dòng)翼面的釋放過(guò)程是從運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換為鎖定機(jī)構(gòu)[3]這一不可逆的單次作用特征, 設(shè)計(jì)方案確定機(jī)構(gòu)展開(kāi)能量不采用主動(dòng)動(dòng)力源(如電機(jī), 液壓等), 而采用壓簧裝置, 拉簧裝置, 扭簧裝置, 扭桿裝置等儲(chǔ)能裝置。本設(shè)計(jì)采用扭簧系統(tǒng)提供展開(kāi)原動(dòng)力, 在翼面折疊時(shí), 扭簧扭緊儲(chǔ)存一定的能量, 釋放后, 機(jī)構(gòu)在彈性勢(shì)能的作用下展開(kāi)。

固定機(jī)構(gòu)選擇: 采用彈簧銷(xiāo)固定裝置鎖緊,為了便于彈簧銷(xiāo)能有效地滑入銷(xiāo)孔, 在折疊翼上增加一彈簧銷(xiāo)滑道, 如圖1所示, 當(dāng)折疊翼展開(kāi)到一定角度后, 彈簧銷(xiāo)滑入滑道并持續(xù)展開(kāi)到位后彈入銷(xiāo)孔, 實(shí)現(xiàn)可靠固定, 使折疊翼能承載一定的水動(dòng)力載荷, 保證航行器整體的流體外形。

2 折疊翼展開(kāi)過(guò)程動(dòng)力學(xué)建模

2.1 活動(dòng)端法向受力分析

折疊翼活動(dòng)端的運(yùn)動(dòng)可以簡(jiǎn)化為折疊翼繞固定轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng), 如圖1所示, 折疊翼活動(dòng)端法向受力決定其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)?；顒?dòng)端展開(kāi)過(guò)程中受重力、浮力, 扭簧扭轉(zhuǎn)力以及水動(dòng)力的共同作用[4]。

重力與浮力之差稱(chēng)為負(fù)浮力, 它在活動(dòng)端法向的分量相對(duì)較小, 可忽略不計(jì)。

扭簧提供的扭轉(zhuǎn)力時(shí)刻與轉(zhuǎn)軸垂直, 且沿著折疊翼的展開(kāi)方向, 是折疊翼展開(kāi)的原動(dòng)力。

2.2 活動(dòng)端法向受力及力矩計(jì)算

2.2.1 扭簧力矩

本文采用雙扭簧機(jī)構(gòu)提供折疊翼驅(qū)動(dòng)展開(kāi)能量, 這里設(shè)計(jì)2種不同截面直徑的扭簧來(lái)討論不同扭轉(zhuǎn)展開(kāi)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)對(duì)折疊翼展開(kāi)特性的影響。

1) 估取彈簧絲直徑=6 mm

==36 mm (1)

根據(jù)強(qiáng)度條件試算最大工作扭矩

取=16.5, 則扭簧的扭轉(zhuǎn)剛度

雙扭簧扭矩

2) 估取彈簧絲直徑=4 mm

根據(jù)強(qiáng)度條件試算最大工作扭矩

取=15.5, 則根據(jù)式(4)得雙扭簧扭矩

2.2.2 水作用在活動(dòng)端表面法向上的力

1) 位置力: 折疊翼所受位置力主要與航行器速度、航行器的方位角、發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)參數(shù)、海流等環(huán)境參數(shù)所引起的當(dāng)?shù)毓ソ怯嘘P(guān)。本文根據(jù)工程實(shí)際工況估算, 為了保證折疊翼在較惡劣的發(fā)射工況下能夠順利打開(kāi), 選取-5°當(dāng)?shù)毓ソ沁M(jìn)行仿真分析。

活動(dòng)端位置力和位置力矩采用計(jì)算流體力學(xué)方法進(jìn)行數(shù)值計(jì)算。本文計(jì)算航行器在15 m/s的速度下以-5°攻角運(yùn)動(dòng)時(shí)折疊翼活動(dòng)端法向的受力, 將折疊翼展開(kāi)過(guò)程分為若干個(gè)定常狀態(tài)進(jìn)行仿真, 在仿真計(jì)算折疊翼的非定常展開(kāi)運(yùn)動(dòng)時(shí), 位置力和位置力矩可通過(guò)對(duì)此計(jì)算結(jié)果進(jìn)行插分得到, 計(jì)算結(jié)果和擬合方程見(jiàn)表1。模型網(wǎng)格劃分如圖2, 計(jì)算模型對(duì)稱(chēng)面速度云圖如圖3所示。

表1 折疊翼活動(dòng)端所受位置力

圖2 折疊翼展開(kāi)30°的網(wǎng)格圖

圖3 -5°攻角翼展開(kāi)30°對(duì)稱(chēng)面速度云圖

2) 阻尼力: 折疊翼在展開(kāi)的過(guò)程中活動(dòng)端隨航行器不僅做直線平移運(yùn)動(dòng), 而且還伴隨著旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng), 這時(shí)水動(dòng)力將對(duì)折疊翼產(chǎn)生阻尼力作用, 且方向始終與折疊翼展開(kāi)方向相反, 是阻礙活動(dòng)端展開(kāi)的力。

由于活動(dòng)端距離旋轉(zhuǎn)軸不同位置處具有不同速度, 采用積分方法[6]求解活動(dòng)端所受水的阻力。如圖4水平翼阻尼力分析所示, 距離旋轉(zhuǎn)軸, 寬度為d的單位活動(dòng)端受粘性阻力和力矩為

式中:為水以垂直于平板表面方向流經(jīng)平板時(shí)的阻力系數(shù);為水的密度;為活動(dòng)端轉(zhuǎn)動(dòng)角速度。

對(duì)整個(gè)翼長(zhǎng)進(jìn)行積分, 得

式中:為轉(zhuǎn)軸中心到翼頂端的高度;為轉(zhuǎn)軸半徑;為翼所受流體動(dòng)力作用點(diǎn)到軸中心的距離。

圖4 阻尼力分析

圖5 附加質(zhì)量力分析

2.3 建立折疊翼展開(kāi)動(dòng)力學(xué)方程

定義活動(dòng)端展開(kāi)旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎? 則有

式中:為作用在扭簧轉(zhuǎn)軸中心的動(dòng)量矩;為作用在扭簧轉(zhuǎn)軸中心的全部外力矩。

3 仿真結(jié)果與分析

3.1 仿真參數(shù)

3.2 動(dòng)力學(xué)計(jì)算結(jié)果與分析

根據(jù)以上仿真條件編寫(xiě)Matlab程序?qū)顒?dòng)端展開(kāi)過(guò)程進(jìn)行計(jì)算, 仿真結(jié)果如圖6~圖9所示。

圖6為M扭簧在零攻角時(shí)的展開(kāi)曲線, 從圖中可以看出, 折疊翼在0.086 s時(shí)完全展開(kāi), 由展開(kāi)角速度曲線可以看出, 展開(kāi)角加速度逐漸減小, 在展開(kāi)過(guò)程末段, 角速度趨于穩(wěn)定, 達(dá)到近似平衡過(guò)程。圖7為M扭簧在-5°攻角時(shí)的展開(kāi)曲線, 同無(wú)攻角時(shí)的展開(kāi)曲線圖6相比, 由于粘性位置力f的存在, 其完全展開(kāi)需要更長(zhǎng)的時(shí)間, 完全展開(kāi)時(shí)的角速度也較無(wú)攻角時(shí)的角速度小。

圖6 Ma扭簧零攻角展開(kāi)過(guò)程

圖7 Ma扭簧-5°攻角展開(kāi)過(guò)程

圖8 Mb扭簧零攻角展開(kāi)過(guò)程

圖9 Mb扭簧-5°攻角展開(kāi)過(guò)程

圖8為M扭簧在零攻角時(shí)的展開(kāi)曲線, 其完全展開(kāi)所需的時(shí)間為0.152 s, 這與使用M扭簧在零攻角發(fā)展規(guī)律是相似的。圖9為M扭簧在-5°攻角時(shí)展開(kāi)過(guò)程, 可以看到, 由于扭簧的扭矩偏小, 在存在位置阻力的情況下, 折疊翼不能完全展開(kāi), 在43°附近處于震蕩平衡狀態(tài)。

通過(guò)以上分析可以得出如下結(jié)論。

1) 在航行器發(fā)射姿態(tài)處于零攻角狀態(tài)時(shí), 不考慮粘性位置阻力的影響(如同在靜水中), 折疊翼展開(kāi)過(guò)程主要決定于主動(dòng)扭轉(zhuǎn)力矩, 并且均能實(shí)現(xiàn)完全展開(kāi), 只是展開(kāi)時(shí)間不同。因此盡量保證小于當(dāng)?shù)毓ソ堑陌l(fā)射條件, 會(huì)大大降低折疊翼的設(shè)計(jì)難度, 且折疊翼可實(shí)現(xiàn)順利展開(kāi)。

2) 在航行器發(fā)射姿態(tài)處于非零攻角狀態(tài)時(shí),粘性位置阻力是影響折疊翼展開(kāi)過(guò)程的主要影響因素, 當(dāng)展開(kāi)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)扭轉(zhuǎn)力矩設(shè)計(jì)值小于某一極限值時(shí), 將會(huì)出現(xiàn)折疊翼不能完全展開(kāi), 在某一角度位置保持持續(xù)震蕩的近似平衡過(guò)程。

4 結(jié)束語(yǔ)

本文對(duì)水下航行器折疊翼固定機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及折疊方式進(jìn)行方案選擇, 完成了折疊翼機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。通過(guò)分析計(jì)算折疊翼活動(dòng)端展開(kāi)過(guò)程所受各力, 建立了折疊翼展開(kāi)過(guò)程動(dòng)力學(xué)方程。運(yùn)用MATLAB對(duì)折疊翼展開(kāi)過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真計(jì)算, 獲得了扭轉(zhuǎn)展開(kāi)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)、發(fā)射動(dòng)力學(xué)參數(shù)對(duì)折疊翼展開(kāi)動(dòng)力學(xué)特性的影響規(guī)律。本文的研究結(jié)果對(duì)進(jìn)一步優(yōu)化[7]和改進(jìn)水下航行器折疊翼的設(shè)計(jì)方案具有重要的參考價(jià)值。

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Design and Dynamic Simulation of Folding Wing Expansion Mechanism for Underwater Vehicle

LEI Ge, DENG Fei, LIU Quan, FENG Xiao-tao

(College of Marine Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi′an, 710072, China)

To adapt the size limit of an underwater vehicle launcher and meet the stability requirement of underwater vehicle after launching, an expansion mechanism of underwater vehicle folding wing is designed. Based on mechanical analysis, a dynamic model of the mechanism is established. The influences of the factors, such as the design parameters of the expansionmechanism and the parameters of launching dynamics, on the dynamic characteristics of this folding wing are obtained in different hydrodynamic conditions through numerical simulations. Simulation results confirm the feasibility and reliability of the mechanism design. This study may provide a reference for improving and optimizing design scheme of underwater vehicle folding wing.

underwater vehicle; folding wing; mechanism design; dynamic simulation

TJ630.2

A

1673-1948(2013)02-0081-05

2012-05-04;

2012-09-03.

雷 歌(1987-), 女, 在讀碩士, 主要研究方向?yàn)榇芭c海洋工程.

(責(zé)任編輯: 陳 曦)