朱金權(quán)

（無(wú)錫貝斯特精機(jī)股份有限公司，江蘇 無(wú)錫 214161）

1 概述

在機(jī)械零件加工制造業(yè)中，零件的加工質(zhì)量、加工效率和加工成本與零件的加工工藝密切相關(guān)。傳統(tǒng)由人工、單機(jī)手動(dòng)加工零件的工方式已越來(lái)越不適合現(xiàn)代企業(yè)的需要，為減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)成本，采用機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)加工零件的方式，在現(xiàn)代制造業(yè)中已越來(lái)越多的得到應(yīng)用，從而最大限度的滿(mǎn)足加工制造業(yè)中高速度、大批量、高品質(zhì)加工零件的需要，使加工制造業(yè)走向機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)的規(guī)?；?、批量化、高效化、自動(dòng)化的現(xiàn)代制造業(yè)新時(shí)代，它是制造業(yè)加工現(xiàn)代化發(fā)展的必然趨勢(shì)。

2 工藝分析

零件加工工藝性分析，是機(jī)械加工制造業(yè)至關(guān)重要的技術(shù)準(zhǔn)備，它是決定零件加工方法、加工質(zhì)量、加工成本的重要指導(dǎo)性文件，是自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)設(shè)計(jì)不可缺少的工藝性文件。

2.1 加工零件工藝分析

規(guī)劃設(shè)計(jì)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)之前，設(shè)計(jì)人員必須對(duì)加工加工零件的材料、加工內(nèi)容、加工精度、加工質(zhì)量等進(jìn)行詳細(xì)的工藝分析，制定詳細(xì)的零件加工工藝線(xiàn)路，編寫(xiě)零件加工過(guò)程工藝卡片，明確零件加工時(shí)的定位面、夾緊點(diǎn)，制定有效的加工切削參數(shù)，包括切削速度、進(jìn)給量和切削深度。考慮零件加工時(shí)所采用的夾具、刀具、量具及零件加工后的檢測(cè)方法，工件在各工序之間流轉(zhuǎn)時(shí)需要的清洗、儲(chǔ)存、翻轉(zhuǎn)、搬運(yùn)等中間工位，零件流轉(zhuǎn)過(guò)程中所需的輸送平面、輸送方式，導(dǎo)向定位、信號(hào)檢測(cè)及機(jī)械手抓取工件時(shí)的定位、夾緊、松開(kāi)、檢測(cè)等，這些工藝參數(shù)的確定，對(duì)設(shè)計(jì)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)具有非常重要的作用。

2.2 生產(chǎn)節(jié)拍的計(jì)算

節(jié)拍是指連續(xù)完成相同的兩個(gè)產(chǎn)品（或兩次服務(wù)，或兩批產(chǎn)品）之間的間隔時(shí)間。即指完成一個(gè)產(chǎn)品所需的平均時(shí)間。

（1）系統(tǒng)理論節(jié)拍計(jì)算：計(jì)算公式：

R-----節(jié)拍 （單位：秒/件），是系統(tǒng)所需的理論節(jié)拍；

Q-----計(jì)劃期內(nèi)所制造的產(chǎn)品的產(chǎn)量（單位：件），除計(jì)劃中規(guī)定的任務(wù)外,還包括不可避免的廢品；

F%-----不合格產(chǎn)品占有率；

T效-----計(jì)劃期有效工作時(shí)間 （單位：秒）；

i------時(shí)間利用系數(shù)，計(jì)劃期制度工作時(shí)間內(nèi)設(shè)備的實(shí)際開(kāi)動(dòng)時(shí)間；

T效=計(jì)劃期制度工作時(shí)間T×?xí)r間利用系數(shù)i；

（2）所需設(shè)備計(jì)算：

Tj-----單臺(tái)設(shè)備完成單個(gè)零件所需的實(shí)際工作時(shí)間（單位：秒）；

R-----節(jié)拍 （單位：秒/件）。計(jì)算結(jié)果一般為小數(shù)，實(shí)際使用設(shè)備臺(tái)數(shù)S需將計(jì)算結(jié)果元整。

（3）桁架式機(jī)器人上下料時(shí)間計(jì)算：

①初始條件：

機(jī)器人勻速運(yùn)行距離S0：（單位：米）

機(jī)器人啟動(dòng)加速運(yùn)行距離S1；（單位：米）

機(jī)器人停止減速運(yùn)行距離S2：（單位：米）

機(jī)器人啟動(dòng)、停止的加速度a：（單位：米/秒2）

機(jī)器人勻速運(yùn)行速度v：（單位：米/秒）

機(jī)器人運(yùn)行的所有距離S=S0+S1+S2

②計(jì)算公式：

機(jī)器人啟動(dòng)加速度時(shí)間

機(jī)器人停止減速度時(shí)間

機(jī)器人勻速度運(yùn)行時(shí)間

③機(jī)械人總運(yùn)動(dòng)時(shí)間T1=t1+t2+t3（單位：秒）

④機(jī)械手換爪時(shí)間T2：機(jī)械手上安裝的兩個(gè)夾持工件的夾爪相互轉(zhuǎn)換90°或180°所需的時(shí)間，其中一個(gè)手爪從機(jī)床夾具上取出已加工完成的工件（成品），另一個(gè)手爪上將已抓取的工件（毛坯）放置到夾具上。兩個(gè)手爪轉(zhuǎn)換的時(shí)間一般?。篢2= 2～3秒。

⑤機(jī)械手取料與裝料時(shí)間T3：機(jī)械手上一只手爪從機(jī)床夾具上取出已加工完成的工件（成品）與將另一手爪上已抓取的工件（毛坯）放置到夾具上所需的時(shí)間。一般根據(jù)所加工零件的大小取T3=5～10秒。

⑥機(jī)器人上下料的總時(shí)間T= T1+ T2+T3

（4）關(guān)節(jié)式機(jī)器人上下料時(shí)間計(jì)算：

在自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中所用到的關(guān)節(jié)機(jī)器人一般采用日本FANUC機(jī)器人或德國(guó)KUKA機(jī)器人，這些機(jī)器人樣本中均有相關(guān)軸的動(dòng)作范圍Ji（°）和最高轉(zhuǎn)動(dòng)速度Si（°/S），根據(jù)這些參數(shù)就可以方便的計(jì)算出機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中所需的時(shí)間Ti（單位：秒）。是關(guān)節(jié)機(jī)器人相應(yīng)軸號(hào)）

2.3 機(jī)器人形式的確定

根據(jù)零件加工工藝流程分析，結(jié)合零件的加工節(jié)拍、上下料時(shí)間、生產(chǎn)線(xiàn)的平面布置區(qū)間、加工設(shè)備、中間工件物流所需的清洗、儲(chǔ)存、翻轉(zhuǎn)、搬運(yùn)等工位及生產(chǎn)線(xiàn)的制造成本等，考慮采用桁架式機(jī)器人還是關(guān)節(jié)式機(jī)器人。選擇桁架式機(jī)器人上下料的條件如下：

（1）加工設(shè)備具有自動(dòng)開(kāi)關(guān)門(mén)且工作臺(tái)上部具有開(kāi)闊的上料空間；

（2）加工設(shè)備工作臺(tái)沿某一直線(xiàn)布置；

（3）加工設(shè)備工作臺(tái)上部無(wú)固定主軸、換刀系統(tǒng)等，如數(shù)控車(chē)床、數(shù)控磨床、臥式加工中心等；

不具備上述條件的加工設(shè)備如：立式加工中心、數(shù)控立車(chē)等，在工作臺(tái)上方?jīng)]有有效的上料空間，只能采用關(guān)節(jié)式機(jī)器人從加工設(shè)備正面前門(mén)上下料。

3 總體設(shè)計(jì)

3.1 總體設(shè)備布置形式及組成

自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的布置形式是生產(chǎn)線(xiàn)設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)加工零件的工藝要求合理布置加工設(shè)備的重要步驟，需綜合考慮零件的加工工藝、加工設(shè)備的功能、物流輸送的方式、專(zhuān)用設(shè)備的功能、安全保護(hù)的措施、中間過(guò)程的儲(chǔ)料、機(jī)械手的承載、工件姿態(tài)的轉(zhuǎn)換、定位夾緊的方式、工廠(chǎng)占地面積等，設(shè)計(jì)時(shí)需綜合上述多種因素、通盤(pán)考慮、兼顧全局，不斷改進(jìn)、逐步優(yōu)化，最大限度的發(fā)揮生產(chǎn)線(xiàn)各組成部分的功能，使生產(chǎn)線(xiàn)達(dá)到實(shí)現(xiàn)功能最多、使用設(shè)備最少、制造成本最低、占地面積最少的高性?xún)r(jià)比生產(chǎn)線(xiàn)，設(shè)計(jì)出符合加工工藝要求的經(jīng)濟(jì)實(shí)用的生產(chǎn)線(xiàn)總體方案圖，為企業(yè)提供最佳的自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)解決方案。

自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)按使用機(jī)器人的不同分為：關(guān)節(jié)式機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)及桁架式機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)。兩種生產(chǎn)線(xiàn)根據(jù)零件加工的工藝性和加工設(shè)備的特點(diǎn)分別適用于不同場(chǎng)合，但其基本組成大致相同，主要包括如下相關(guān)部分：

（1）上料設(shè)備：是給生產(chǎn)線(xiàn)提供毛坯坯料的自動(dòng)輸送設(shè)備，是生產(chǎn)線(xiàn)的輸入設(shè)備，常采用皮帶輸送、輥道輸送、懸掛鏈輸送、地推鏈輸送、板鏈輸送等，設(shè)備上具有工件定位、輸送導(dǎo)向、工件停止、到位檢測(cè)等機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工件的準(zhǔn)確、可靠的傳輸。

（2）機(jī)器人系統(tǒng)：是生產(chǎn)線(xiàn)的核心組成部分，是加工零件在各加工設(shè)備間流轉(zhuǎn)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人本體、機(jī)械手、控制系統(tǒng)。具有運(yùn)行速度快、定位精度高、回轉(zhuǎn)自由度多的特點(diǎn)。是集檢測(cè)、定位、夾緊、回轉(zhuǎn)、松開(kāi)、移動(dòng)于一體的智能化設(shè)備。

（3）各工序加工設(shè)備：是實(shí)現(xiàn)零件加工的數(shù)控加中心或數(shù)控專(zhuān)用設(shè)備，是零件加工的主體設(shè)備。由獨(dú)立的數(shù)控系統(tǒng)控制，具備自動(dòng)開(kāi)關(guān)門(mén)，自動(dòng)換刀、自動(dòng)對(duì)刀、自動(dòng)切削、自動(dòng)排屑，自動(dòng)在線(xiàn)檢測(cè)等功能，能將零件按CNC程序加工至相應(yīng)尺寸和精度要求，是現(xiàn)代制造業(yè)中，不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。

（4）專(zhuān)用設(shè)備：是生產(chǎn)線(xiàn)中用于完成某一特定功能、由設(shè)計(jì)人員專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的自動(dòng)化專(zhuān)用設(shè)備。是自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)中不可缺少的重要組成部分，如零件流轉(zhuǎn)過(guò)程中的姿態(tài)翻轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)向工作臺(tái)、滿(mǎn)足工藝要求的工裝裝配或拆卸工作臺(tái)、零件加工過(guò)程中的尺寸精度檢測(cè)工作臺(tái)、重要零件氣密性檢測(cè)工作臺(tái)、零件輸送過(guò)程中的儲(chǔ)料工作臺(tái)、零件流轉(zhuǎn)過(guò)程中的清洗清潔工作臺(tái)、零件檢測(cè)完成后合格品及不合格品的自動(dòng)分流工作臺(tái)等。

（5）下料設(shè)備：是生產(chǎn)線(xiàn)中將加工完成的零件自動(dòng)輸送出加工區(qū)域的專(zhuān)用設(shè)備，是生產(chǎn)線(xiàn)的輸出設(shè)備，其結(jié)構(gòu)形式和功能與上料設(shè)備基本相同，以保證工件完好無(wú)損、準(zhǔn)確可靠的輸出。

（6）圍欄及外圍設(shè)備：是生產(chǎn)線(xiàn)中將加工區(qū)域與外圍環(huán)境隔開(kāi)的安全保護(hù)圍欄及安全保護(hù)控制設(shè)備。包括安全圍欄、安全門(mén)、安全光柵、安全門(mén)鎖、踏腳板等輔助設(shè)備。安全光柵、安全門(mén)鎖等安全保護(hù)裝置的信號(hào)與生產(chǎn)線(xiàn)系統(tǒng)控制部分相串聯(lián)。工作時(shí)，只要任何一處安全裝置的信號(hào)發(fā)生變化，機(jī)器人和整個(gè)生產(chǎn)線(xiàn)就會(huì)自動(dòng)停止運(yùn)行，并發(fā)出故障報(bào)警信號(hào)，從而確保操作人員和加工設(shè)備的絕對(duì)安全，及時(shí)提醒維護(hù)人員排除設(shè)備故障。

（7）線(xiàn)路布置及走向：是生產(chǎn)線(xiàn)中相關(guān)設(shè)備的動(dòng)力線(xiàn)路、控制線(xiàn)路、氣源管路、液壓油路的布置形式及相關(guān)走向。包括主控電柜位置、操作電柜位置、中間接線(xiàn)盒位置、氣源處理及分配器位置、液壓站位置等。線(xiàn)路布置形式可采用空中橋架布置、地面走線(xiàn)槽布置、地溝走線(xiàn)槽布置。線(xiàn)路布置時(shí)應(yīng)將電纜線(xiàn)、控制線(xiàn)、氣管、油管等分開(kāi)布置，橋架或線(xiàn)槽應(yīng)布置整齊、固定可靠、線(xiàn)路最短，防潮、防油、防干涉、放磕碰。

3.2 確定物流輸送方向

生產(chǎn)線(xiàn)中物料流動(dòng)方向的確定對(duì)整個(gè)生產(chǎn)線(xiàn)的設(shè)計(jì)至關(guān)重要，合理的物料流向可以充分發(fā)揮設(shè)備自身的功能、充分利用現(xiàn)有場(chǎng)地資源、優(yōu)化物流路徑、減少流轉(zhuǎn)時(shí)間、節(jié)省加工節(jié)拍、提高生產(chǎn)效率。確定物流輸送方向應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

（1）物流輸送方向應(yīng)與零件加工工藝流程一致，使物料流轉(zhuǎn)過(guò)程中盡量減少換手、停頓、姿態(tài)轉(zhuǎn)換等中間環(huán)節(jié)，使物料流向更加簡(jiǎn)潔、順暢、快速、高效。

（2）物料流向要考慮生產(chǎn)場(chǎng)地的大小及分布形式，合理利用現(xiàn)有生產(chǎn)場(chǎng)地的物料進(jìn)出，使設(shè)計(jì)的生產(chǎn)線(xiàn)滿(mǎn)足生產(chǎn)車(chē)間在物流輸送方面的總體需要。

（3）物流輸送方向需要考慮各加工工序間加工時(shí)間的長(zhǎng)短，使物料在各工序間輸送時(shí)能平衡各工序加工時(shí)間的差異，盡量使各工序間物料輸送及加工的時(shí)間趨向平衡，使加工節(jié)拍更加合理。

（4）物流輸送方向應(yīng)使物料流經(jīng)的路程最短，使物料輸送到某一工序的時(shí)間小于工件在該工序的機(jī)械加工時(shí)間，從而使物料輸送所占用的時(shí)間不影響機(jī)械加工的時(shí)間。

（5）物流輸送方向應(yīng)考慮物料輸送過(guò)程中機(jī)械手能方便的在加工設(shè)備上取放工件，使機(jī)械手在取放工件時(shí)能更好的適應(yīng)工件的姿態(tài)，避開(kāi)物料輸送時(shí)機(jī)械手過(guò)多的移動(dòng)、避讓障礙物的運(yùn)動(dòng)等。

3.3 確定線(xiàn)纜和管路布置形式

生產(chǎn)線(xiàn)中驅(qū)動(dòng)和控制線(xiàn)纜、氣路和油路的布置形式是衡量生產(chǎn)線(xiàn)外觀(guān)設(shè)計(jì)美感與否的關(guān)鍵，確定線(xiàn)纜和管路時(shí)應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

（1）電纜和管路布置形式有空中橋架式、地面線(xiàn)槽式和地溝線(xiàn)槽式，應(yīng)根據(jù)設(shè)備的布置形式和加工工藝要求，選擇能使生產(chǎn)線(xiàn)線(xiàn)纜和管路布置達(dá)到美觀(guān)、整齊效果的布置形式。

（2）空中橋架式線(xiàn)纜和管路布置形式，應(yīng)相關(guān)布置高度大于機(jī)器人手爪抓取工件時(shí)運(yùn)行的最大高度，以防止手爪抓取工件運(yùn)行時(shí)與空中橋架發(fā)生干涉。

（3）地面線(xiàn)槽式線(xiàn)纜和管路布置形式，應(yīng)將線(xiàn)槽安裝于加工區(qū)域的腳踏板下，并固定于地面上，以避免在加工區(qū)域內(nèi)與必要的維修操作發(fā)生磕碰。

（4）地溝線(xiàn)槽式線(xiàn)纜和管路布置形式，應(yīng)在地面開(kāi)設(shè)線(xiàn)槽安裝溝槽，將線(xiàn)槽固定于溝槽內(nèi)，溝槽深度略低于線(xiàn)槽高度，用線(xiàn)槽蓋板封住，防止地面油污、水汽進(jìn)入線(xiàn)槽。

（5）生產(chǎn)線(xiàn)中設(shè)備的線(xiàn)纜和管路與線(xiàn)槽中的線(xiàn)纜和管路間的聯(lián)接采用快插式插頭或接線(xiàn)端子盒聯(lián)接的方式，便于設(shè)備的拆卸和重新安裝。

（6）線(xiàn)槽走向應(yīng)考慮安裝現(xiàn)場(chǎng)的立柱、墻角、圍欄等便于安裝固定而不影響操作和美觀(guān)的部位，使線(xiàn)路走向更符合實(shí)際使用情況。

（7）所有放于線(xiàn)槽內(nèi)的線(xiàn)纜和管路應(yīng)排放整齊、并在出線(xiàn)槽的兩端用纏繞帶纏繞固定，線(xiàn)纜和管路分開(kāi)放置，便于維修和更換。

3.4 操作箱及主電氣控制柜布置形式

操作箱及電氣控制柜是生產(chǎn)線(xiàn)的自動(dòng)控制單元，是驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)按特定按工藝流程運(yùn)行的核心部件。操作箱是生產(chǎn)操作人員進(jìn)行實(shí)際操作的控制箱，安裝于操作人員右側(cè)，便于操作人員手動(dòng)操作。操作箱上設(shè)有“啟動(dòng)”、“停止”、“復(fù)位”及“急停”四種按鈕。

“啟動(dòng)按鈕”用于生產(chǎn)線(xiàn)的啟動(dòng)運(yùn)行。

“停止按鈕”用于生產(chǎn)線(xiàn)的停止運(yùn)行。

“復(fù)位按鈕”用于生產(chǎn)線(xiàn)故障時(shí)復(fù)位至初始狀態(tài)。

“急停按鈕”用于生產(chǎn)線(xiàn)故障時(shí)緊急停止。

主電氣控制柜是安裝電氣控制元件、用于控制生產(chǎn)線(xiàn)運(yùn)行的主體電氣箱，常布置于生產(chǎn)線(xiàn)圍欄外側(cè)，便于調(diào)試和安裝?？刂乒竦脑O(shè)置應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

（1）使安裝線(xiàn)纜的線(xiàn)槽走向布置方便、合理。

（2）靠近加工設(shè)備電氣箱，減少走線(xiàn)槽的長(zhǎng)度。

（3）避免大功率設(shè)備運(yùn)行時(shí)所造成的信號(hào)干擾源，確?？刂菩盘?hào)傳輸?shù)姆€(wěn)定可靠。

（4）避環(huán)境陰暗、潮濕、散熱不暢的場(chǎng)所，以確保電氣柜正常工作所需要的環(huán)境。

（5）確保電氣柜正常維護(hù)、維修時(shí)有必要的操作空間，使維護(hù)、維修更加方便。

3.5 機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)設(shè)計(jì)的步驟和思路

通過(guò)分析機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)加工零件的相關(guān)工藝參數(shù)和生產(chǎn)線(xiàn)布置的相關(guān)技術(shù)要點(diǎn)，對(duì)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)設(shè)計(jì)的步驟和思路提出以下幾點(diǎn)要求：

（1）充分分析加工零件的工藝性，明確加工所需的相關(guān)工藝參數(shù)；

（2）根據(jù)參數(shù)選取適合零件加工所需的各種工藝裝備，包括機(jī)床、夾具、刀具、檢測(cè)設(shè)備等；

（3）根據(jù)生產(chǎn)場(chǎng)地和零件的加工設(shè)備，選擇便于工件抓取和裝夾的機(jī)器人，設(shè)計(jì)相應(yīng)合適的機(jī)械手；

（4）考慮生產(chǎn)線(xiàn)總體布置時(shí)的相關(guān)事項(xiàng)，通過(guò)分析明確各項(xiàng)技術(shù)要點(diǎn)，使總體設(shè)計(jì)更加清新和完整；

（5）繪制生產(chǎn)線(xiàn)總體布置方案圖，在圖上標(biāo)注出物流的方向，各部分設(shè)備的相關(guān)功能等；

（6）根據(jù)加工過(guò)程中零件流轉(zhuǎn)的先后順序和時(shí)間長(zhǎng)短，繪制零件加工自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的循環(huán)周期表；

（7）對(duì)出現(xiàn)的幾種總體布置方案進(jìn)行工藝性和經(jīng)濟(jì)性分析，選擇占地面積最少、工藝性能最好、制造成本最低的總體布置方案；

（8）對(duì)方案圖做進(jìn)一步細(xì)化和完善，使設(shè)計(jì)文件更加符合工廠(chǎng)實(shí)際生產(chǎn)的要求。

結(jié)語(yǔ)

隨著我國(guó)國(guó)內(nèi)企業(yè)用人成本的不斷增加，機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)在加工制造業(yè)中的優(yōu)勢(shì)日益顯現(xiàn)出來(lái)，被越來(lái)越多的企業(yè)所接受并采用，生產(chǎn)線(xiàn)以其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)必將在我國(guó)制造領(lǐng)域逐步替代傳統(tǒng)加工模式，開(kāi)拓現(xiàn)代加工制造業(yè)的創(chuàng)新模式。研究自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的工藝流程和特性、總體設(shè)計(jì)時(shí)的相關(guān)因素和要點(diǎn)，對(duì)自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)總體布局的確定、優(yōu)化結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、機(jī)器人形式的選擇、工作節(jié)拍的計(jì)算、最大限度發(fā)揮自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的優(yōu)勢(shì)，具有重要的現(xiàn)實(shí)指導(dǎo)意義。

[1]黃雪梅, 趙明揚(yáng). 基于集成的機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)數(shù)字化制造環(huán)境[J]. 計(jì)算機(jī)工程,2003（13）.

[2]楊書(shū)評(píng)，宮迎輝，王海丹，王思斯.機(jī)器人自動(dòng)化及生產(chǎn)線(xiàn)關(guān)鍵標(biāo)準(zhǔn)研究[J].制造業(yè)自動(dòng)化，2010.