李九靈，原振方，彭 煜

（湖北工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，湖北 武漢430068）

電子接插件是電氣設(shè)備中實(shí)現(xiàn)電路通斷的關(guān)鍵部件，其工作的穩(wěn)定性直接影響整個(gè)設(shè)備的運(yùn)行［1］。隨著電子設(shè)備的小型化、精密化以及可靠性要求提高，接插件高精度檢測的難度進(jìn)一步增加。目前，電子接插件檢測普遍采用機(jī)器視覺技術(shù)對其進(jìn)行高精度自動化在線檢測，這在一定程度保證了接插件的出產(chǎn)質(zhì)量，但傳統(tǒng)的整段檢測方法無法達(dá)到部分高精密航空電子儀器中對接插件精度標(biāo)準(zhǔn)［2］。本文提出對接插件進(jìn)行分段采集圖像，采用改進(jìn)Harris算子精確提取圖像中特征點(diǎn)來完成整圖拼接，提高了圖像分辨率，生成高質(zhì)量的全景圖像，測量精度與單幅圖像相比顯著提高，從而提高了接插件的檢測精度，保證了接插件產(chǎn)品的質(zhì)量。

1 接插件檢測系統(tǒng)組成

電子接插件視覺測量系統(tǒng)如圖1所示。整個(gè)檢測系統(tǒng)分為三大模塊:以CCD相機(jī)、弧形光源、圖像采集等為主的采集模塊；由精密滑臺、驅(qū)動器、精密導(dǎo)軌、傳感器、剔除機(jī)構(gòu)等組成的運(yùn)動模塊；PLC、計(jì)算機(jī)及軟件等構(gòu)成的控制處理模塊。

接插件在檢測滑臺上由氣動裝置吸附，PLC通過驅(qū)動器控制精密滑臺水平移動，觸動位置傳感器將信號傳遞給CCD相機(jī)，與此同時(shí)，通過精密滑臺的間歇運(yùn)動完成CCD相機(jī)對電子接插件圖像的分段采集。然后，對所采的局部圖像進(jìn)行特征提取，軟件系統(tǒng)利用Harris角點(diǎn)測量算法提取分段圖像中的角點(diǎn)，計(jì)算每對角點(diǎn)的關(guān)系系數(shù)，獲得角點(diǎn)的相似程度，并將相似程度進(jìn)行歸一化融合，歸納出關(guān)于2個(gè)點(diǎn)集間的每對角點(diǎn)的相似度表，運(yùn)用漸入漸出控制方法對所采集圖像進(jìn)行拼接，得到高質(zhì)量的全景圖像。最后，對全景圖像進(jìn)行檢測與測量，計(jì)算機(jī)將處理結(jié)果傳遞給PLC，實(shí)現(xiàn)剔除機(jī)構(gòu)對不合格接插件產(chǎn)品的自動剔除。

圖1 接插件視覺測量系統(tǒng)

2 Harris角點(diǎn)特征的圖像拼接

2.1 常用的角點(diǎn)檢測算法的比較

圖像拼接精度是檢測精度的保證。Harris腳點(diǎn)特征的拼接圖像可實(shí)現(xiàn)高精度檢測，基于特征點(diǎn)的圖像拼接算法中，Harris角點(diǎn)檢測算法因其穩(wěn)定性、魯棒性和可靠性得到了廣泛的應(yīng)用［3］。SUSAN角點(diǎn)檢測算法和Moravec角點(diǎn)檢測算法是較為常用的角點(diǎn)檢測算法。SUSAN選用圓形模板，將位于圓形窗口模板中心等待檢測的像素點(diǎn)稱為核心點(diǎn)，直接利用圖像灰度信息的檢測算法，不需要進(jìn)行求導(dǎo)和梯度運(yùn)算，具有很強(qiáng)的抗干擾能力［4］，其缺點(diǎn)是穩(wěn)定性差，閾值的選取直接影響到檢測的準(zhǔn)確性。Moravec算法采用傳統(tǒng)的提取興趣點(diǎn)算法，通過計(jì)算垂直線、水平線、對角線、反對角線4個(gè)方向上的灰度方差來實(shí)現(xiàn)對角點(diǎn)的檢測，但其缺點(diǎn)是定位精準(zhǔn)不高、抗噪能力較低。經(jīng)典的Harris角點(diǎn)檢測算法在定位精度、參數(shù)設(shè)置及高斯窗口控制上存在不足，改進(jìn)的Harris角點(diǎn)檢測算法避免了角點(diǎn)集簇現(xiàn)象，并利用雙閾值解決了單閾值設(shè)定的局限性［5］。

2.2 改進(jìn)Harris角點(diǎn)檢測算法的實(shí)現(xiàn)

2.2.1 經(jīng)典Harris角點(diǎn)檢測算法 特征點(diǎn)提取算法是一種基于圖像局部自相關(guān)的函數(shù)分析法，反映了局部曲率［6］

式 中: w（x，y）為 窗 口 函 數(shù)；［I（x＋u），（y＋v）－I（x，y）］2是衡量圖像灰度的梯度值u；

描述了整個(gè)圖像在這一點(diǎn)的形狀；Ix，Iy為圖像在x，y方向的梯度值，而一幅圖像所對應(yīng)的一個(gè)特征點(diǎn)的函數(shù)

2.2.2 特征點(diǎn)的提取與匹配 基于Harris角點(diǎn)檢測算法的圖像拼接流包括四個(gè)部分［7］:特征提取點(diǎn)→特征點(diǎn)匹配→變換參數(shù)估計(jì)→圖像融合。角點(diǎn)匹配采用相似測度NCC對特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，即通過角點(diǎn)領(lǐng)域像素灰度值的相似性進(jìn)行匹配［8］。由于角點(diǎn)的提取完全依賴閾值的設(shè)定，因此采用自適應(yīng)閾值的方法，根據(jù)每幅拼接圖像的特點(diǎn)，自動選擇最佳閾值，提高角點(diǎn)選取的精度。為此，引用Hu鉅結(jié)合點(diǎn)特征實(shí)現(xiàn)角點(diǎn)匹配，二維（N×M）數(shù)字圖像W（i，j）的二維矩的定義為

其中，a＋b≤n（n為階次）。由于Hu的唯一定性［9］，一幅圖像具有一定的面積，而且在任何情況下最少也會保持分段連續(xù)，因此任何有規(guī)則的矩都會存在，所求矩集 ｛mab｝ 唯一描述圖像包含的信息，因此它可以保證圖像在旋轉(zhuǎn)的條件下也具有相同的矩向量，同時(shí)采用選取大于閾值的特征點(diǎn)對作為配準(zhǔn)點(diǎn)對的選擇，并用約束配對算法取篩選配準(zhǔn)點(diǎn)對，提高精確度。

令A(yù)、B 分別為配對圖像中兩特征點(diǎn):A′（x1′，y1′），B′（x2′，y2′），其拼接圖像中對應(yīng)點(diǎn)為 A′、B′:A′B′。當(dāng)A與A′以及B與B′是兩對對應(yīng)點(diǎn)時(shí)，則滿足相關(guān)函數(shù)關(guān)系:

反之，這兩對不合。

2.2.3 變換模型參數(shù)估計(jì) 在選取最優(yōu)匹配點(diǎn)后，算出矩陣各參數(shù)，參數(shù)投影變換模型齊次坐標(biāo)

計(jì)算出每個(gè)觀測點(diǎn)和兩配點(diǎn)之間的模長，選擇其中的最小值，計(jì)算其變換參數(shù)（i＝0，1，2…7）的偏導(dǎo)數(shù)，所得關(guān)系結(jié)果滿足

2.2.4 圖像的融合 圖像拼接痕跡消除的核心是圖像融合。兩拼接圖像的重疊區(qū)域一般存在較大差異，全景圖像的拼接處會存在拼接縫隙，這里采用平均的融合方法，進(jìn)行圖像的平滑過渡［10］。N1與N2表示待拼接的兩幅圖，N表示融合后的圖像，存在關(guān)系式

式中，w1、w2表示待拼接重疊區(qū)域像素的權(quán)值，滿足w1＋w2＝1，w1＞0，w2＜1，w1無限趨近于0，w2無限趨近于1，因此實(shí)現(xiàn)N1到N2的平滑過渡，消除圖像拼接中的縫隙。

3 圖像拼接的實(shí)現(xiàn)與分析

實(shí)驗(yàn)所用相機(jī)為德國Allied Vision Technologies公司生產(chǎn)的Pike F-505B/C工業(yè)數(shù)字?jǐn)z像機(jī)，采用Sony Super HAD CCD傳感器，可獲得高清晰圖像，操作系統(tǒng)為WindowsXP系統(tǒng)，編程軟件Visual C＋＋。

圖2為本次拼接實(shí)驗(yàn)的拼接樣圖，微型電子接插件d-type rec型針腳間距不等。

圖2 拼接樣圖

圖3 為兩幅圖經(jīng)過改進(jìn)角點(diǎn)檢測算法所檢測到的接插件全景圖像，圖4為單幅全景圖。

圖3 拼接完成后的全景圖

圖4 單幅全景圖

d-type rec型微型電子接插件是一款較為常用的電子配件，其體積小，精密度高，常常用于高端儀器設(shè)備。pin寬度、pin間距及pin上下尺寸距離為針腳主要檢測部位，表1為廠商提供的針腳檢測要求參數(shù)。

表1 針腳檢測要求參數(shù)

將上述分段拼接圖像與單幅采集圖像導(dǎo)入基于Visual C＋＋開發(fā)的軟件測量系統(tǒng)進(jìn)行檢測，對針腳寬度、間距、上下尺寸距離進(jìn)行高精度測量，檢測區(qū)域如圖5所示。圖5中，端口第一排的針腳從左至右編為1—10號，第二排的針腳從左至右編為11—20號。分別對分段檢測拼接圖與單幅采集圖進(jìn)行檢測，通過測量軟件的檢測計(jì)算，其檢測如圖6所示。

圖5 測量系統(tǒng)針腳檢測示意圖

圖6 針腳檢測結(jié)果

圖6 a、6c中所需測量的腳針數(shù)量都為19根（第一排10根，第二排9根），在測量軟件中，第二排11號與19號已彎折的，都被準(zhǔn)確發(fā)現(xiàn)，兩圖中11、19號都沒出現(xiàn)相對應(yīng)的測量數(shù)據(jù)點(diǎn)，說明這兩針點(diǎn)存在問題，不滿足質(zhì)量參數(shù)要求。兩線之間為公差允許波動范圍，除11、19號外，其余各腳針滿足參數(shù)要求。

圖6b中，第一排指針共有9個(gè)測量間距，從左至右，編號為1—9，第二排從左至右，編號為10—17。10號與17號二針出現(xiàn)彎折，不合質(zhì)量要求。10與17號沒有測量數(shù)據(jù)點(diǎn)，說明不符合公差誤差要求，其余各測量間距都在公差波動范圍內(nèi)，符合參數(shù)要求。

分段拼接圖像以及單幅采集圖在測量軟件中的測量數(shù)據(jù)都能滿足檢測的要求，但分段拼接圖像檢測精度更高，分段pin各數(shù)據(jù)點(diǎn)的精度到了0.001mm，明顯高于單幅pin，這說明分段檢測采集的圖像通過改進(jìn)算法拼接之后得到的全景圖，在相應(yīng)測量軟件的檢測中能達(dá)到更高的精度。

4 結(jié)論

分段檢測將原本只需一次采集的完整圖像分為多段采集，得到了更清晰的局部圖像，提高了圖像的檢測精度。圖像采集的過程會存在誤差，分次多段采集帶來了累積誤差，改進(jìn)Harris角點(diǎn)檢測算法避免了閾值的人為選定，消除了累積誤差帶來的影響，提高了拼接精度。通過測量軟件的檢測分析，與單幅采集圖像相比，其測量精度得到提高。

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