冀石磊，夏繼強，陶震宇，滿慶豐

(北京航空航天大學(xué) 機械工程及自動化學(xué)院，北京 100191)

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基于GPRS及CAN總線的遠(yuǎn)程電機群控制

冀石磊，夏繼強，陶震宇，滿慶豐

(北京航空航天大學(xué) 機械工程及自動化學(xué)院，北京 100191)

針對現(xiàn)場分布式電機安裝分散、群控難度大等運行特征，采用具有CAN總線的嵌入式設(shè)備對電機狀態(tài)進(jìn)行查詢和控制，利用GPRS遠(yuǎn)程控制靈活的特點，設(shè)計出了一套電機群遠(yuǎn)程實時信息采集以及控制的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。該系統(tǒng)對遠(yuǎn)程控制研究具有一定的參考價值。

CAN；遠(yuǎn)程控制；電機群；GPRS；總線技術(shù)

引 言

電機在各個領(lǐng)域中的應(yīng)用已經(jīng)相當(dāng)廣泛，并且正向網(wǎng)絡(luò)化、智能化的方向發(fā)展。在復(fù)雜控制系統(tǒng)中，往往需要多臺電機同時進(jìn)行工作，如油田電機、礦山平臺、工業(yè)切割、電梯控制[1]、農(nóng)業(yè)加工等。而電機往往安裝分散且工作于復(fù)雜的工作環(huán)境中，因此，遠(yuǎn)程控制不但有利于提高工作效率，改善工作環(huán)境，而且還可以大大提高安全系數(shù)[2]。在許多調(diào)速過程中，由于過程的龐雜性(如電機數(shù)量眾多、傳動要求高、時序復(fù)雜、地域分布分散等)使得控制設(shè)備變得龐大，對由大量電機組成的電機群傳動調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)一體化管理及控制顯得尤為重要[3]。

傳統(tǒng)的電機控制一般采用控制器與電機驅(qū)動器一對一的控制模式，存在抗干擾能力差、可靠性低、控制線路復(fù)雜、可維護性差等缺點。近年來多電機群控技術(shù)和方法的研究多種多樣，多電機群控系統(tǒng)改進(jìn)側(cè)重點[4]一般為優(yōu)化控制方法[5]和基于現(xiàn)場總線或遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制等。結(jié)合油田的生產(chǎn)實際，張詠軍[6]設(shè)計出了一套抽油機電機群控系統(tǒng)，采用分布式結(jié)構(gòu)，通過無線傳輸實現(xiàn)電機遠(yuǎn)程群控系統(tǒng)，用于檢測、保護和控制電機，以提高電機系統(tǒng)的可靠性和工作效率。中國計量科學(xué)研究院在2006年針對電機群控系統(tǒng)提出了一種基于3層網(wǎng)絡(luò)的控制方法[7]，從上到下分別為信息層、控制層和設(shè)備層。應(yīng)慧娟[8]等在此基礎(chǔ)上研究了基于三層網(wǎng)絡(luò)的制粉廠生產(chǎn)線電機群控系統(tǒng)，實現(xiàn)了設(shè)備網(wǎng)上多臺電機的遠(yuǎn)程監(jiān)控。

目前，多電機群控技術(shù)仍然存在許多的問題和不足，比如，通信的可靠性與準(zhǔn)確性低、缺少電機工作環(huán)境參數(shù)的采集等。本文研究的基于GPRS及CAN總線的電機群控制系統(tǒng)，是將微控制器技術(shù)、CAN總線技術(shù)應(yīng)用于電機群的通信控制中，同時結(jié)合GPRS遠(yuǎn)程收發(fā)設(shè)備和計算機技術(shù)構(gòu)成遠(yuǎn)程電機群的控制系統(tǒng)，以此來實現(xiàn)現(xiàn)場和遠(yuǎn)程監(jiān)控。CAN總線具有很高的安全性，當(dāng)某個節(jié)點嚴(yán)重錯誤時，能夠自動脫離總線[9]，能夠有效地提高通信的可靠性與準(zhǔn)確性；GPRS收發(fā)設(shè)備可以使任意具備發(fā)送短信功能的手機和其他GPRS收發(fā)設(shè)備隨時隨地對電機群的運行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測和遠(yuǎn)程控制，具有很高的靈活性和便捷性，在保證了遠(yuǎn)程通信功能的同時提高了可靠性和穩(wěn)定性。

1 總體方案設(shè)計

參照中國計量科學(xué)研究院提出的三層網(wǎng)絡(luò)控制方法，本系統(tǒng)的信息層采用GPRS無線通信，控制層使用CAN總線通信，設(shè)備層使用RS485通信?？紤]到可靠性以及可拓展性，本系統(tǒng)采用一點對多點的通信方式，以主控制節(jié)點作為主監(jiān)控，定時巡檢多個從控制節(jié)點，接收從控制節(jié)點發(fā)送的電機信息數(shù)據(jù)，并進(jìn)行存儲。通過這些數(shù)據(jù)信息，工作人員可以及時進(jìn)行判斷并作相應(yīng)的處理，通過主控制節(jié)點發(fā)送控制命令給從控制節(jié)點，由從控制節(jié)點完成對電機的直接控制[6]。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)置為分布式控制，即一個主控制節(jié)點，多個從控制節(jié)點。當(dāng)任何一個從控制節(jié)點發(fā)生故障時，其他從控制節(jié)點不受影響，主控制節(jié)點與從控制節(jié)點之間進(jìn)行實時的雙向數(shù)據(jù)傳輸[10]。

該系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計，主要由三部分組成，分別為主控制部分(包含嵌入式觸控PC和主節(jié)點)、電機部分(包含多個從節(jié)點)和遠(yuǎn)程GPRS終端(遠(yuǎn)程節(jié)點)。該系統(tǒng)總體效果示意如圖1所示。

圖1 總體示意圖

2 主控制部分

主控制部分包含嵌入式觸控PC和主節(jié)點兩部分。嵌入式觸控PC為工業(yè)現(xiàn)場的控制終端，用來實時顯示和控制電機的運行狀態(tài)。主節(jié)點作為嵌入式觸控PC、從節(jié)點和遠(yuǎn)程GPRS終端的連接點，接收嵌入式觸控PC和遠(yuǎn)程GPRS終端發(fā)來的電機狀態(tài)查詢、控制指令，下發(fā)至從節(jié)點，然后將從節(jié)點發(fā)來的電機狀態(tài)信息返回至嵌入式觸控PC和遠(yuǎn)程GPRS終端。

2.1 嵌入式觸控PC

嵌入式觸控PC型號為藍(lán)海微芯LJD-eWin7000，這是一款基于WinCE操作系統(tǒng)下的控制平臺，它擁有32位ARM920T高速處理器內(nèi)核，主要用于系統(tǒng)平臺上的人機界面。使用VS2005中C#語言作為開發(fā)工具，包含監(jiān)控界面(是這個電機群控系統(tǒng)的控制終端)，可以實時顯示電機轉(zhuǎn)速及溫濕度、記錄報警狀態(tài)、設(shè)置電機轉(zhuǎn)速以及報警參數(shù)。

2.2 主節(jié)點

主節(jié)點原理框圖如圖2所示。一個主節(jié)點可以連接多個從節(jié)點，可以對每個從節(jié)點所連接的電機進(jìn)行參數(shù)設(shè)定、啟?？刂撇僮鳎c此同時可實現(xiàn)單臺和多臺電機的運行狀態(tài)監(jiān)測、數(shù)據(jù)保存、查詢等功能，便于保存信息和自動化管理。主節(jié)點的通信模塊通過RS232通信接口連接GPRS無線通信模塊，以及嵌入式觸控PC來實現(xiàn)信息傳輸。GPRS無線通信模塊用來實現(xiàn)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)發(fā)送，接收其他GPRS模塊或者具有短信發(fā)送功能手機等指令請求終端發(fā)送的查詢、控制信息，GPRS無線通信模塊將接收到的信息發(fā)送給主節(jié)點，主節(jié)點進(jìn)行判斷和解析并作相應(yīng)回復(fù)，最終通過GPRS無線模塊將數(shù)據(jù)信息返回至發(fā)送指令請求的設(shè)備終端。

圖2 主節(jié)點原理框圖

嵌入式觸控PC作為操作員現(xiàn)場操作的人機交互界面，實時顯示各個電機的運行狀態(tài)，包括轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向、報警參數(shù)等信息。交互界面上包含參數(shù)設(shè)置以及控制按鈕，可以方便操作人員現(xiàn)場對電機狀態(tài)監(jiān)測的同時有效地進(jìn)行啟停與轉(zhuǎn)速控制。

2.2.1 主節(jié)點硬件設(shè)計

圖3 主節(jié)點程序流程圖

主節(jié)點電路的核心部件為STM32F103VET微控制器，便于數(shù)字化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化等現(xiàn)場總線連接監(jiān)控，其抗干擾能力強、精度高、工作性能穩(wěn)定可靠。在原有的電機控制環(huán)節(jié)中增加STM32微控制器，同時增加了對外通信的CAN總線接口，用來實現(xiàn)數(shù)據(jù)的穩(wěn)定傳送，上傳電機運行狀態(tài)信息的同時接收嵌入式觸控PC的控制命令。CAN總線控制器采用CTM8251T，這是一款帶隔離的通用CAN收發(fā)器芯片，CANG引腳為隔離電源輸出地。因此電路中不再需要光耦、DC/DC隔離器等隔離器件。

2.2.2 主節(jié)點軟件設(shè)計

主節(jié)點通過3個對外接口來接收從節(jié)點上傳的電機信息和嵌入式觸控PC發(fā)出的控制信息，同時向嵌入式觸控PC發(fā)送狀態(tài)信息和從控制器發(fā)送詢問、控制等信息，圖3為主節(jié)點程序流程圖。

GPRS中斷函數(shù)用來發(fā)送和接收GPRS遠(yuǎn)程命令及狀態(tài)信息；上位機中斷函數(shù)用來接收嵌入式觸控PC發(fā)出的控制命令；CAN中斷函數(shù)用來接收從板上傳的電機狀態(tài)信息以及控制命令后的響應(yīng)；TIM2計時中斷函數(shù)用來集中處理GPRS、嵌入式觸控PC發(fā)出的命令，包括解析與下發(fā)對應(yīng)的控制命令到目的從節(jié)點。

2.2.3 主節(jié)點應(yīng)用層數(shù)據(jù)格式定義

通過對系統(tǒng)功能分析發(fā)現(xiàn)，系統(tǒng)通信需要傳遞的變量主要有從節(jié)點地址、電機狀態(tài)、電機轉(zhuǎn)速、溫度值以及濕度值。依據(jù)功能可將數(shù)據(jù)類型分為詢問指令、電機設(shè)置指令、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置指令、急停指令、應(yīng)答信息以及報警信息。以嵌入式觸控PC與主控制板之間RS232通信為例，其通信數(shù)據(jù)格式如表1所列，主要包括起始、結(jié)束、變量數(shù)值以及CRC校驗。主節(jié)點與GPRS遠(yuǎn)程收發(fā)模塊之間的RS232通信、GPRS遠(yuǎn)程收發(fā)模塊之間的短信通信以及主節(jié)點與從節(jié)點之間的CAN總線通信，其數(shù)據(jù)類型與通信協(xié)議基本相同，在此不再贅述。

表1 數(shù)據(jù)格式定義

3 電機部分

電機部分包含多個從節(jié)點，接下來分別從硬件和軟件兩個方面來說明從節(jié)點的設(shè)計。

3.1 從節(jié)點硬件設(shè)計

與主節(jié)點類似，從節(jié)點的微控制器同樣選用STM32F103VET6，從節(jié)點原理圖如圖4所示。溫濕度傳感器對工作現(xiàn)場進(jìn)行溫度和濕度情況進(jìn)行信息采集，其串行數(shù)據(jù)通信接口直接連接微控制器的I/O引腳。從節(jié)點通過RS485總線定時向變頻器發(fā)送電機狀態(tài)詢問指令，收到變頻器回復(fù)后將電機的運行狀態(tài)(轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速)存儲至Flash芯片。如果收到CAN總線上來自主節(jié)點的詢問請求,則返回電機狀態(tài)信息。如果收到的是主節(jié)點發(fā)送的控制命令，則將設(shè)定的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向下發(fā)至變頻器，同時應(yīng)答主節(jié)點的控制指令。

圖4 從節(jié)點原理圖

3.2 從節(jié)點軟件設(shè)計

從節(jié)點通過與變頻器的通信來實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向的控制，通過CAN總線接收主板下發(fā)的控制命令并且返回狀態(tài)信息(包括電機轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、溫度、濕度、報警狀態(tài))，圖5為從節(jié)點程序流程圖。

圖5 從節(jié)點程序流程圖

4 系統(tǒng)調(diào)試

通過對兩個三相異步電機Y80L-2測試發(fā)現(xiàn)，本方案能夠通過現(xiàn)場嵌入式觸控PC終端的軟件界面、連接GPRS通信模塊的上位機和任意能夠發(fā)送短信的手機這3種途徑來實現(xiàn)對多電機信息(包括電機轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、現(xiàn)場溫度、濕度)的采集，以及電機轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、報警溫度、報警濕度的現(xiàn)場及遠(yuǎn)程的監(jiān)測和控制。圖6為嵌入式觸控PC控制終端顯示界面，圖7為遠(yuǎn)程GPRS設(shè)備終端上位機界面。

圖6 嵌入式觸控PC終端顯示界面

圖7 遠(yuǎn)程GPRS設(shè)備終端上位機界面

結(jié) 語

本文基于GPRS及CAN總線技術(shù)設(shè)計的遠(yuǎn)程電機群控制系統(tǒng)，結(jié)合實際生產(chǎn)情況采用分布式結(jié)構(gòu)和無線數(shù)據(jù)傳輸，實現(xiàn)了低成本、高效率的控制系統(tǒng)。無論是在電機工作的工業(yè)現(xiàn)場，還是工作人員的辦公室或者是任何其他地方，工作人員都可以實時獲得電機運行狀態(tài)的參數(shù)并且

對其進(jìn)行控制。這極大地提高了操作的便捷性、降低了控制的復(fù)雜性。

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冀石磊(碩士研究生)，研究方向為機電一體化。

Remote Motor Group Control Based on GPRS and CAN Bus

Ji Shilei, Xia Jiqiang, Tao Zhenyu, Man Qingfeng

(School of Mechanical Engineering&Automation,Beihang University,Beijing 100191,China)

According to the operation characteristics of the distributed motor such as they are difficult in group control system and installed dispersed,we design a network system using embedded device with CAN bus to query and control the state of motor group,which uses the flexible remote control feature of GPRS to complete remote real-time information collection and control of the motors. This system has a certain reference value for the research on the remote control.

CAN;remote control;motor group;GPRS;bus technology

TP216

A

迪娜

2014-08-26)