吉銘成

（江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院，江蘇鎮(zhèn)江,212003）

基于空間電壓矢量的永磁同步電機(jī)恒轉(zhuǎn)矩控制方法研究

吉銘成

（江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院，江蘇鎮(zhèn)江,212003）

針對(duì)矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制兩種控制策略，本文研究了永磁同步電機(jī)空間電壓矢量調(diào)制直接轉(zhuǎn)矩控制方法，并采用空間電壓矢量調(diào)制直接轉(zhuǎn)矩控制策略對(duì)永磁同步電機(jī)進(jìn)行了恒轉(zhuǎn)矩控制的模擬仿真，提高了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

永磁同步電機(jī);直接轉(zhuǎn)矩控制;空間電壓矢量調(diào)制;恒轉(zhuǎn)矩控制

1 永磁同步電機(jī)傳統(tǒng)直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC）

直接轉(zhuǎn)矩控制不同于矢量控制中電流解耦的思想，通過檢測(cè)母線電壓和定子電流，直接計(jì)算磁鏈和轉(zhuǎn)矩，并利用兩個(gè)滯環(huán)比較器，直接實(shí)現(xiàn)對(duì)定子磁鏈和轉(zhuǎn)矩的解耦。但DTC控制只能在一個(gè)扇區(qū)內(nèi)選擇和發(fā)出一個(gè)空間電壓矢量，另外永磁同步電機(jī)是一個(gè)多變量、強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng)，精確線性化、滑模變結(jié)構(gòu)等方法無法通過傳統(tǒng)直接轉(zhuǎn)矩控制來實(shí)現(xiàn)。

2 永磁同步電機(jī)空間電壓矢量調(diào)制直接轉(zhuǎn)矩控制（SVM-DTC）

空間電壓矢量調(diào)制技術(shù)最早于1992年應(yīng)用于異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，是在一個(gè)控制周期中選擇相鄰非零矢量和零矢量，計(jì)算每個(gè)矢量的作用時(shí)間，從而合成所需的任意電壓矢量，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)矩和磁鏈的無差控制，能克服傳統(tǒng)的直接轉(zhuǎn)矩控制的缺點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)非線性解耦控制。

2.1 空間電壓矢量合成

空間電壓矢量合成利用六個(gè)空間電壓矢量把空間等分成6個(gè)扇區(qū)。Uout為目標(biāo)空間電壓矢量，當(dāng)目標(biāo)空間電壓矢量轉(zhuǎn)到某個(gè)扇區(qū)時(shí)，便由形成這個(gè)扇區(qū)的兩個(gè)非零空間電壓矢量和零矢量線性組合而成（如第1扇區(qū)，由U1、U2和零矢量合成）。這樣原有的6個(gè)空間電壓矢量可以合成所需的任意方向任意大小的空間電壓矢量，從而電機(jī)氣隙磁通更好的逼近圓形。圖1為空間電壓矢量的分解圖，目標(biāo)空間電壓矢量Uout落在第1扇區(qū)里。

EMBED Visio.Drawing.11

圖1 空間電壓矢量的分解

由圖推導(dǎo)

EMBED Equation.KSEE3 * MERGEFORMAT

式中：T為一個(gè)控制周期； T1、T2為第1扇區(qū)兩基本空間電壓矢量U1、U2持續(xù)時(shí)間； T0為零矢量持續(xù)時(shí)間；Uout為目標(biāo)空間電壓矢量； EMBED Equation.3 、 EMBED Equation.3為目標(biāo)空間電壓矢量Uout在 EMBED Equation.3 、 EMBED Equation.3 軸的分量。UDC為母線直流電壓。同理推導(dǎo)其他扇區(qū)，可得空間電壓矢量在各扇區(qū)的分解式。

若設(shè)時(shí)間變量

EMBED Equation.KSEE3 * MERGEFORMAT

則在每個(gè)扇區(qū)，組成扇區(qū)的兩個(gè)空間電壓矢量所作用的時(shí)間列在表1中。

表1 各扇區(qū)作用矢量及對(duì)應(yīng)時(shí)間表

其中， EMBED Equation.3 為目標(biāo)空間電壓矢量所處扇區(qū)，X、Y分別為組成此扇區(qū)的空間電壓矢量序號(hào)。T1、T2為各個(gè)空間電壓矢量作用時(shí)間。

2.2 SVM-DTC的實(shí)現(xiàn)

SVM-DTC根據(jù)定子磁鏈與轉(zhuǎn)矩的誤差實(shí)時(shí)地控制定子磁鏈的幅值和將轉(zhuǎn)矩保持在一定的容差帶內(nèi)，可以使用兩個(gè)PI控制器來調(diào)整定子磁鏈的幅值和轉(zhuǎn)矩，以獲得合成目標(biāo)空間電壓矢量Uout。如果已知合成目標(biāo)空間電壓矢量Uout或者是其在EMBED Equation.3、EMBED Equation.3坐標(biāo)系下的分量EMBED Equation.3、EMBED Equation.3就可以根據(jù)表1計(jì)算出兩個(gè)空間電壓矢量所作用的時(shí)間T1和T2，就可以方便地實(shí)現(xiàn)SVM-DTC數(shù)字控制系統(tǒng)。

圖2 永磁同步電機(jī)SVM-DTC仿真模型

3 永磁同步電機(jī)SVM-DTC仿真研究

在MATLAB環(huán)境下建立永磁同步電機(jī)SVM-DTC仿真模型，如圖2所示。仿真模型中包括永磁電機(jī)本體模塊、逆變器、開關(guān)表、坐標(biāo)變換、磁鏈的估算、轉(zhuǎn)矩的估算、轉(zhuǎn)矩的給定，涵蓋了傳統(tǒng)DTC控制的各組成部分。電機(jī)參數(shù)為：極對(duì)數(shù)np=12、直軸電感Ld=0.0023H、交軸電感Lq=0.0025H、永磁體磁勢(shì) EMBED Equation.3=0.133Wb、定子電阻Rs=0.031 EMBED Equation.3 、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J=35kg.m2。初始加負(fù)載為EMBED Equation.3=0 N.m，額定功率P=360kW。

采用上圖SVM-DTC仿真模型進(jìn)行研究。給定恒定轉(zhuǎn)矩為5100N，運(yùn)行時(shí)間為0.7s，在0.26s加入250Nm、持續(xù)時(shí)間為0.01s的干擾，轉(zhuǎn)矩仿真曲線如圖2和圖3所示?？梢钥闯?，SVM-DTC比DTC的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)明顯小了很多，且SVM-DTC的動(dòng)態(tài)性能優(yōu)于DTC直接轉(zhuǎn)矩控制，對(duì)外界抗干擾能力強(qiáng)，系統(tǒng)魯棒性強(qiáng)。

EMBED Visio.Drawing.11 EMBED Visio.Drawing.11

圖3 轉(zhuǎn)矩變化曲線 EMBED Visio.Drawing.11 EMBED Visio.Drawing.11

[1] 張?jiān)?基于SIMULINK的永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)的仿真設(shè)計(jì)[J] 遼寧科技學(xué)院學(xué)報(bào),2007,9(1),1-3.

[2] 黃慧敏. 永磁同步電機(jī)系統(tǒng)建模與仿真研究[D].武漢理工大學(xué),2007.

[3] 錢昊,趙榮祥.永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)[J].農(nóng)機(jī)化研究,2009(2):90-91

[4] HYPERLINK " http://search.cnki.com.cn/Search.aspx? q=author:%E7%8E%8B%E6%96%8C" "http://www.cnki. com.cn/Article/_blank" 王斌,HYPERLINK " http:// search.cnki.com.cn/Search.aspx?q=author:%E7%8E% 8B%E8%B7%83" "http://www.cnki.com.cn/Article/_ blank" 王躍,HYPERLINK " http://search.cnki.com. cn/Search.aspx?q=author:%E7%8E%8B%E5%85%86%E5% AE%89" "http://www.cnki.com.cn/Article/_blank"王兆安.空間矢量調(diào)制的永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制[J].電機(jī)與控制學(xué)報(bào),2010(6): 12-16

吉銘成，男，漢族，江蘇丹陽人，目前就讀于江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院，主要研究方向?yàn)殡姎庾詣?dòng)化、電機(jī)控制等。

Research of Permanent magnet synchronous motor based on space voltage vector constant torque control method

Ji Mingcheng
（School of electronics and information, Jiangsu University of Science and Technology, Jiangsu Zhenjiang,212003）

Combining with two kinds of control strategies of vector control and direct torque control,this paper uses space voltage vector modulation(SVM)in studying the direct torque control method of permanent magnet synchronous motor(PMSM),and USES the SVM strategy of permanent magnet synchronous motor direct torque control system for constant torque control simulation.The stimulation results show it improves the stability of the control system.

PMSM；DTC;SVM;constant torque control

圖4 有干擾時(shí)轉(zhuǎn)矩變化曲線