張福新，王　海，張嘉易，張　健，李新福

(沈陽理工大學兵器科學技術研究中心，遼寧 沈陽 110159)

Effect of Permanent Magnet Motor Torque Fluctuation on Steering Gear Correction Accuracy

ZHANG Fuxin,WANG Hai,ZHANG Jiayi,ZHANG Jian,LI Xinfu

(Center for Ordnance Science and Technology Research,Shenyang Ligong University,Shenyang 110159,China)

永磁電機的力矩波動對舵機修正精度的影響

張福新，王海，張嘉易，張健，李新福

(沈陽理工大學兵器科學技術研究中心，遼寧 沈陽 110159)

Effect of Permanent Magnet Motor Torque Fluctuation on Steering Gear Correction Accuracy

ZHANG Fuxin,WANG Hai,ZHANG Jiayi,ZHANG Jian,LI Xinfu

(Center for Ordnance Science and Technology Research,Shenyang Ligong University,Shenyang 110159,China)

摘要：依據(jù)彈道修正基本原理，對彈道修正基本流程進行設計。通過查閱相關資料，對彈道修正機構中的舵機所受力矩進行分析。通過對修正彈進行氣動仿真，可知永磁電機的力矩波動會使舵機在目標停止位置出現(xiàn)擺動，使永磁電機對舵機的控制精度降低。又對影響永磁電機力矩波動的因素進行分析，可知減小硅鋼片槽口寬度和采用磁極偏移可以減小永磁電機的力矩波動。結果表明，為了提高舵機的修正精度，必須要減小永磁電機的力矩波動。

關鍵詞：彈道修正；力矩分析；力矩波動；修正精度

中圖分類號：TM301.4

文獻標識碼：A

文章編號：1001-2257(2015)07-0031-03

收稿日期：2015-04-27

基金項目：國家“八六三”計劃資助項目(2009AA04Z167)； 遼寧省自然科學基金(201102182)

作者簡介：張福新(1991-)，男，遼寧開原人，研究生，研究方向為彈道修正技術。

Abstract：Based on the basic principles of trajectory correction, a basic process to carry out trajectory correction is designed. After a review of relevant data, the steering gear of trajectory correction mechanism by torque is analyzed. Through simulations of the correct projectile aerodynamics, it is concluded that the permanent magnet motor torque fluctuation will appear in the position of steering gear in the target to stop oscillating and the controlled precision of the permanent magnet motor control of the steering gear will decrease. After analyzing the influencing factors of permanent magnet motor torque fluctuation, it is concluded that reducing the silicon steel sheet slit width and the pole shift can reduce the permanent magnet motor torque fluctuation. The results show that in order to improve the correction precision of steering gear, the permanent magnet motor torque fluctuation must be reduced.

Key words：ballistic correction torque analysis torque fluctuation correction accuracy

0引言

通過在原有所謂“笨蛋”的頭部安裝上修正舵機，使其具有修正能力，從而使彈丸按照預定的軌跡飛行的方法已被證明是非常有效的。舵機結構采用4個舵片十字型的方式進行布置，垂直位置的一對舵片采用形狀相同，偏角大小為α度且朝向同一方向，在修正過程中用于改變彈丸的飛行方向，水平位置的一對舵片采用形狀相同，偏角大小為β度且朝向相反，在修正過程中對修正機構進行轉速的風阻控制。舵機和彈體之間通過軸承連接，使舵機和彈體之間可以相互轉動。彈丸出炮口后，風阻舵機受到空氣動力作用會產生使舵機與原旋轉方向相反的風阻力矩，這個力矩可以快速地使舵機旋轉速度減小直至反轉達到平衡。若要控制舵機滾轉角，則利用風阻力矩、電磁力矩和軸承摩擦力矩的合力矩來完成。而永磁電機的力矩波動也是影響永磁電機對舵機控制精度的重要因素，所以針對永磁電機力矩的波動研究是二維彈道修正技術的基礎，對以后更加深入的研究二維修正彈控制算法具有指導意義[1]。

1彈道修正基本流程

當修正彈飛出炮口后，由修正彈自帶的GPS和INS組合導航系統(tǒng)對修正彈飛行速度、空中坐標、舵機的旋轉速度和空中姿態(tài)等數(shù)據(jù)進行實時測量，并把測得的數(shù)據(jù)實時傳給彈載計算機，把實際解算的彈道與發(fā)射前灌入彈載計算機的標準彈道進行比較，得出實際彈道與標準彈道的實際偏差值，然后通過控制系統(tǒng)里的控制算法正確地計算出修正彈舵機相對于地坐標的姿態(tài)和進行修正所需要的驅動力矩，當修正彈回到預定的理想彈道后，修正彈的控制機構釋放舵機，讓其在可修的轉速下自由旋轉，等待接收控制系統(tǒng)再次發(fā)出修正指令，因此可以達到對修正彈的連續(xù)修正，彈道修正的基本流程[2]如圖1所示。

圖1　彈道修正流程

2舵機所受力矩的分析

彈丸出膛后舵機不僅會受到阻力、升力，還會受到風阻力矩Mxω與軸承摩擦力矩Mm的共同作用，當被修正時還會受到電磁力矩Me的作用。這些力矩的合力矩M是控制舵機旋轉，并使之飛行到最佳彈道的動力。其中天氣情況、彈丸飛行速度以及舵片偏角等都是影響舵機所受到的風阻力矩大小的因素，在風阻力矩的作用下會使舵機原本和彈體相同的旋轉速度及方向在很短的時間內發(fā)生改變，使舵機在出膛后不久就會迅速減速旋轉，接著會反向高速旋轉，直到達到一個穩(wěn)定的轉速。由于舵機與彈體之間是通過軸承進行連接，必然會產生軸承的摩擦力矩，并且其方向始終與舵機的旋轉方向相反。而電磁轉矩無疑成為后續(xù)彈丸有效修正的主導因素，并且其方向和風阻力矩的方向相反。舵機所受力矩如圖2所示[3]。

圖2　舵機受力分析

3永磁電機力矩波動的仿真分析

3.1　建立彈道方程

為分析永磁電機力矩的波動對舵機控制精度的影響，在此根據(jù)彈體部分和舵機部分所受空氣動力，并加入控制算法，建立具有空間六自由度的剛體彈道模型，具體模型如下：

(Fx，F(xiàn)y，F(xiàn)z)為作用在彈上的總力，包含了修正舵部分所受空氣動力和除舵片以外的彈體部分所受空氣動力在彈道坐標系上的投影。(Mξ，Mη，Mζ)為作用在彈上的空氣動力對質心的力矩在彈軸坐標系三軸上的分量[4]。

3.2　結果分析

當彈丸飛行到可修段，彈載計算機會根據(jù)采集到的彈丸的飛行姿態(tài)、速度和空間位置解算出實際彈道，與預定的理想標準彈道進行對比之后，解算出相應的修正量，控制系統(tǒng)迅速發(fā)出控制命令，控制電機迅速響應，使舵機快速減到預先所規(guī)定好的穩(wěn)定的低速旋轉狀態(tài)，再根據(jù)控制方案使舵機快速轉到解算好的位置(相對于地面坐標系)，利用舵機的氣動特性執(zhí)行彈道修正。由于舵機的氣動阻力和舵機的風阻力矩是隨彈丸的飛行速度的改變而改變的量，并且由于永磁電機自身存在的原因導致永磁電機的力矩出現(xiàn)波動現(xiàn)象，因此標定舵不能很好的保持在某一指定角度，而是保持在一種左右擺動的狀態(tài)，永磁電機在±0.06 N·m波動時修正舵機的工作過程如圖3所示。

圖3　電機力矩在± 0.06 N·m波動時修正舵機的工作過程

從圖3可以看出，彈道修正機構要求修正舵機在彈丸飛行至60～70 s時間段調整到180°位置時，修正舵機在±15°范圍內上下擺動，這就降低了永磁電機對舵機的控制精度。

當其它條件完全一樣，永磁電機力矩波動范圍為±0.09N·m時，修正舵機的工作過程如圖4所示。

圖4　電機力矩在± 0.09 N·m波動時修正舵機的工作過程

從圖4可以看出，在60～70 s時間段舵機的擺動角度明顯加大。由于二維彈道修正原理主要就是利用空氣和舵機之間產生側向動力的方式來執(zhí)行修正動作的，永磁電機力矩波動的大小會直接影響到舵機修正的精度，因此為了提高舵機的修正精度，必須要削弱永磁電機的力矩波動[5]。

4永磁電機力矩波動的削弱方法分析

由于影響永磁電機力矩波動的因素很多，但影響的主要因素還是電機的結構參數(shù)的設計，合理的電機結構尺寸和布局可以有效的減小永磁電機力矩的波動。本文主要分析了磁極偏移和硅鋼片槽口寬度的因素對永磁電機力矩波動的影響。利用 電磁場分析軟件針對這2種因素進行二維瞬態(tài)磁場分析，并且每次仿真除了要分析的影響因素以外，電機的其它結構參數(shù)均保持相同，從而能夠有效地獲得其對永磁電機力矩波動的影響規(guī)律。

4.1　磁極偏移對永磁電機力矩波動的影響

圖5　永磁電機磁極偏移后和磁極無偏移的力矩波動的對比

從圖5可以看出，采用磁極偏移后永磁電機力矩波動的幅值下降的非常明顯，大約從0.055 mN·m下降到0.008 mN·m，因此，采用磁極偏移對降低永磁電機力矩波動的效果非常明顯。

4.2　硅鋼片槽口寬度對永磁電機力矩波動的影響

永磁電機的定子槽采用24槽結構，定子槽型采用梨形槽，氣隙長度為1 mm。在保持其他結構參數(shù)和布局一樣的情況下，建立硅鋼片槽口寬度從0.5～2 mm的6種模型。通過仿真計算得出永磁電機空載運行時，各硅鋼片槽口寬度對永磁電機力矩波動影響情況如圖6所示。

從圖6可以看出，不同齒槽開口寬度的永磁電機力矩波動的周期變化是一樣的。硅鋼片槽口寬度在0.5 mm、0.8 mm和1.1 mm之間時永磁電機力矩波動的變化幅值不是太大，但是隨著齒槽開口寬度進一步增大，永磁電機力矩波動的幅值上升趨勢比較明顯。因此為了減小永磁電機力矩的波動幅度，在保證電樞繞組嵌線方便的情況下，應該盡量減小硅鋼片槽口寬度[6]。

圖6　不同硅鋼片槽口寬度對永磁電機力矩波動的影響

5結束語

論述彈道修正基本流程，對彈道修正機構中的舵機在工作時所受力矩進行分析。通過對修正彈進行氣動仿真，得出永磁電機的力矩波動會使舵機在目標停止位置出現(xiàn)擺動的結論，使永磁電機對舵機的控制精度降低。通過電磁場分析軟件對永磁電機進行仿真，可知采用磁極偏移和減小硅鋼片槽口寬度可以減小永磁電機的力矩波動，從而提高永磁電機對舵機的控制精度，使舵機的修正精度提高。為彈道修正機構中控制電機的進一步優(yōu)化設計提供了一定的參考依據(jù)。

參考文獻：

[1]王俊全.彈道修正彈舵機的結構設計和控制[D].南京:南京理工大學，2003.

[2]張嘉易，王廣，郝永平.二維彈道修正彈鴨舵修正機構氣動特性研究[J].彈箭與制導學報，2013，33(2):88-91.

[3]王欣.彈箭精度智能控制與修正方法研究[D].沈陽：沈陽工業(yè)大學，2010.

[4]徐勁祥.彈道修正彈六自由度彈道仿真研究[J].兵工學報，2007,28(4)：411-413.

[5]王秀和.永磁電機[M].北京:中國電力出版社,2007.

[6]王秀和.基于磁極分段的齒槽轉矩削弱方法研究[C]//中國電工技術學會.第十屆全國永磁電機學術交流會論文集.贛州，2010：4-10.