陳　勇，李榮華，張連東

(大連交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，遼寧大連116028)

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外骨骼助行機(jī)器人的人機(jī)耦合運(yùn)動(dòng)特性*

陳勇，李榮華，張連東

(大連交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，遼寧大連116028)

摘要：利用Motion Analysis三維動(dòng)作捕捉分析系統(tǒng)，實(shí)時(shí)記錄人體在平地行走的運(yùn)動(dòng)過程，獲得了步態(tài)參數(shù)，通過分組對(duì)比，研究了老年人的行走特點(diǎn)。根據(jù)老年人的運(yùn)動(dòng)特性，設(shè)計(jì)了一種老年人外骨骼助行機(jī)器人，建立了穿戴者與外骨骼助行機(jī)器人的人機(jī)耦合模型，研究了人機(jī)耦合運(yùn)動(dòng)特性，為外骨骼助行機(jī)器人的耦合仿生設(shè)計(jì)提供了運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)。

關(guān)鍵詞:外骨骼助行機(jī)器人人機(jī)耦合運(yùn)動(dòng)特性老年人仿生設(shè)計(jì)

0引言

衰老是不可抗拒的自然規(guī)律，中國(guó)的老齡化進(jìn)程逐步加快，預(yù)計(jì)到2020年，60歲及以上的老年人將達(dá)到2.48億，占全國(guó)總?cè)丝?5.26%[1]。老年人各種生理機(jī)能和運(yùn)動(dòng)機(jī)能都衰退，不同程度地喪失了運(yùn)動(dòng)能力和生活能力，不得不長(zhǎng)期臥床，經(jīng)常會(huì)導(dǎo)致褥瘡、泌尿系統(tǒng)感染、靜脈血栓、骨質(zhì)疏松等并發(fā)癥的發(fā)生，在身心方面長(zhǎng)年忍受著常人體會(huì)不到的痛苦，給家庭和社會(huì)帶來了巨大的負(fù)擔(dān)[2-4]。外骨骼助行機(jī)器人是一種生物-機(jī)械-電子裝置[5-7]，將其穿戴在老年人的腿上，可以幫助老年人重新站立行走，恢復(fù)運(yùn)動(dòng)能力和生活能力，促進(jìn)血液循環(huán)，防止肌肉萎縮。國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)外骨骼助行機(jī)器人開展的研究主要集中在智能控制[8-10]、幾何約束[11-13]和穩(wěn)定性[14-16]方面。Nilsson等人研制了一種外骨骼助行機(jī)器人，用于協(xié)助步態(tài)紊亂的使用者行走，采用角度傳感器、肌電傳感器和地面接觸力傳感器來獲得狀態(tài)信息，進(jìn)行人體姿態(tài)的控制[17]。Henning等人針對(duì)脊髓損傷和中風(fēng)患者研制了一種可穿戴式助行機(jī)器人，根據(jù)每個(gè)使用者不同的身體要求，將各個(gè)傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)傳給控制系統(tǒng)，調(diào)整到最合適的力量和步行速度[18]。Jezernik等人研制了截癱患者的助行機(jī)器人，根據(jù)不同使用者對(duì)標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)抵觸情況實(shí)時(shí)地修正步態(tài)，實(shí)現(xiàn)人機(jī)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)[19]。江濟(jì)良等人針對(duì)老年人和殘疾人的用戶群體，提出了室內(nèi)移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的人機(jī)耦合協(xié)同作業(yè)機(jī)制，較好地完成了作業(yè)任務(wù)[20]。沈林勇等人檢測(cè)了下肢步行康復(fù)機(jī)器人的人機(jī)耦合力，為實(shí)現(xiàn)下肢步行康復(fù)機(jī)器人的操作者主動(dòng)參與和康復(fù)機(jī)器人的主動(dòng)控制建立了基礎(chǔ)[21]。杜鶴民等人根據(jù)映射關(guān)系實(shí)現(xiàn)信息產(chǎn)品的人機(jī)耦合，實(shí)現(xiàn)了較好的人機(jī)交互[22]。國(guó)內(nèi)外學(xué)者的以往研究，缺乏對(duì)穿戴者與外骨骼助行機(jī)器人耦合關(guān)系的足夠認(rèn)識(shí)，需要進(jìn)一步的深入研究。將老年人的運(yùn)動(dòng)特性與外骨骼助行機(jī)器人耦合起來，研制符合老年人運(yùn)動(dòng)特性的外骨骼助行機(jī)器人，為提高人機(jī)耦合系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能提供一種仿生設(shè)計(jì)思路。

1老年人行走步態(tài)的研究

1.1測(cè)試對(duì)象

采用隨機(jī)抽樣法確定測(cè)試對(duì)象，按照年齡和性別分為12組：男性20-29歲、男性30-39歲、男性40-49歲、男性50-59歲、男性60-69歲、男性70-80歲、女性20-29歲、女性30-39歲、女性40-49歲、女性50-59歲、女性60-69歲、女性70-80歲，測(cè)試對(duì)象的基本情況如表1所示，數(shù)據(jù)用均值±標(biāo)準(zhǔn)差表示。所有測(cè)試對(duì)象的身體健康，均無(wú)肌肉、骨骼、神經(jīng)和心肺疾病，不影響正常的行走姿態(tài)。在測(cè)試開始前，向每位測(cè)試對(duì)象解釋本次測(cè)試的步驟、目的和注意事項(xiàng)，采用自愿的形式，征得測(cè)試對(duì)象簽字同意。

表1

測(cè)試對(duì)象的基本情況

1.2研究方法

利用Motion Analysis三維動(dòng)作捕捉分析系統(tǒng)，實(shí)時(shí)記錄測(cè)試對(duì)象在平地行走的步態(tài)數(shù)據(jù)。調(diào)整鏡頭的空間位置和拍攝范圍，保證完整記錄測(cè)試對(duì)象每次行走的5-6個(gè)周期的步態(tài)。測(cè)試數(shù)據(jù)采用SPSS19.0軟件進(jìn)行分析，同年齡組不同性別的步態(tài)參數(shù)進(jìn)行t檢驗(yàn)，同性別不同年齡組的步態(tài)參數(shù)進(jìn)行單因素方差分析，設(shè)定顯著性水平為P<0.05。

1.3步態(tài)參數(shù)

人體行走時(shí)，一側(cè)足跟與另一側(cè)足跟的前后距離稱為步長(zhǎng)；一側(cè)足跟著地到該側(cè)足跟再次著地的時(shí)間稱為步態(tài)周期；一側(cè)下肢為全腳掌著地、另一側(cè)下肢擺動(dòng)的時(shí)間稱為單足支撐時(shí)間；兩側(cè)下肢均為全腳掌著地的時(shí)間稱為雙足支撐時(shí)間。測(cè)試對(duì)象的步態(tài)參數(shù)如表2所示，數(shù)據(jù)用均值±標(biāo)準(zhǔn)差表示。

表2

測(cè)試對(duì)象的步態(tài)參數(shù)

在表2中，隨著年齡的增長(zhǎng)，男性和女性的步長(zhǎng)呈現(xiàn)減小的趨勢(shì)，步態(tài)周期呈現(xiàn)增大的趨勢(shì)，單足支撐時(shí)間呈現(xiàn)延長(zhǎng)的趨勢(shì)，這是由于老年人的下肢功能下降，肌肉能力衰退，腳掌著地動(dòng)作緩慢，通過一側(cè)下肢支撐時(shí)間的延長(zhǎng)來平衡老年人的不對(duì)稱能力，以免發(fā)生摔倒，體現(xiàn)出老年人的行走特點(diǎn)是“求穩(wěn)不求快”。

2人機(jī)耦合特性分析

2.1結(jié)構(gòu)模型

圖1　外骨骼助行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖

相對(duì)于年青人來說，老年人的單足支撐時(shí)間和雙足支撐時(shí)間占步態(tài)周期的比例增大，老年人的下肢關(guān)節(jié)要承受更大的力，老年人的身體特征和生理機(jī)能導(dǎo)致了行走困難，需要幫助老年人減輕站立時(shí)下肢的負(fù)重，增加老年人行走時(shí)下肢的驅(qū)動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)輔助行走。老年人行走的主要運(yùn)動(dòng)是下肢關(guān)節(jié)的屈伸運(yùn)動(dòng)，老年人行走的主要特點(diǎn)是關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍降低。參考老年人的下肢結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍，根據(jù)仿生學(xué)原理，設(shè)計(jì)了一種老年人外骨骼助行機(jī)器人。如圖1所示，主要組成：外骨骼助行機(jī)器人的軀干部件，用于連接至穿戴者下半身，輔助穿戴者完成站立和行走，包括髖關(guān)節(jié)連桿2、大腿連桿4、小腿連桿7以及腳板10；外骨骼助行機(jī)器人的關(guān)節(jié)部件，用于連接外骨骼助行機(jī)器人的軀干部件，使得外骨骼助行機(jī)器人的軀干部件之間實(shí)現(xiàn)彎曲和伸展，包括連接穿戴者腰部與大腿連桿4的髖關(guān)節(jié)部件3，連接大腿連桿4與小腿連桿7的膝關(guān)節(jié)部件6，連接小腿連桿7與腳板10的踝關(guān)節(jié)部件9；外骨骼助行機(jī)器人的輔助部件，包括綁在穿戴者腰部并固定連接于髖關(guān)節(jié)連桿2的腰帶1，綁在穿戴者大腿上并固定連接于大腿連桿4的大腿繃帶5，綁在穿戴者小腿上并固定連接于小腿連桿7的小腿繃帶8。

老年人穿戴外骨骼助行機(jī)器人時(shí)，首先測(cè)量老年人大腿和小腿的長(zhǎng)度，調(diào)整外骨骼助行機(jī)器人大腿連桿4和小腿連桿7的長(zhǎng)度，保證外骨骼助行機(jī)器人髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸與老年人穿戴者相應(yīng)的關(guān)節(jié)軸重合。通過腰帶1將老年人穿戴者與髖關(guān)節(jié)連桿2連接在一起，利用大腿繃帶5將老年人穿戴者的大腿與外骨骼助行機(jī)器人的大腿連桿4連接在一起，利用小腿繃帶8將老年人穿戴者的小腿與外骨骼助行機(jī)器人的小腿連桿7連接在一起。啟動(dòng)髖關(guān)節(jié)連桿2的電源，驅(qū)動(dòng)髖關(guān)節(jié)部件3，帶動(dòng)大腿連桿4繞髖關(guān)節(jié)部件3進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，大腿連桿4和小腿連桿7繞膝關(guān)節(jié)部件6進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，小腿連桿7繞踝關(guān)節(jié)部件9進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)外骨骼助行機(jī)器人向前邁步，對(duì)老年人穿戴者進(jìn)行輔助行走。

2.2人機(jī)耦合模型

在運(yùn)動(dòng)過程中，穿戴者與外骨骼助行機(jī)器人耦合為一個(gè)整體，如圖2所示，θ1是支撐腿的踝關(guān)節(jié)角度，θ2是支撐腿的膝關(guān)節(jié)角度，θ3是支撐腿的髖關(guān)節(jié)角度，θ4是擺動(dòng)腿的髖關(guān)節(jié)角度，θ5是擺動(dòng)腿的膝關(guān)節(jié)角度，θ6是擺動(dòng)腿的踝關(guān)節(jié)角度，(x1，y1)是支撐腿的踝關(guān)節(jié)坐標(biāo)，(x2，y2)是支撐腿的膝關(guān)節(jié)坐標(biāo)，(x3，y3)是髖關(guān)節(jié)坐標(biāo)，(x4，y4)是擺動(dòng)腿的膝關(guān)節(jié)坐標(biāo)，(x5，y5)是擺動(dòng)腿的踝關(guān)節(jié)坐標(biāo)。

各個(gè)關(guān)節(jié)角度的計(jì)算公式為：

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)

在參加步態(tài)實(shí)驗(yàn)的測(cè)試對(duì)象中，隨機(jī)選取40名老年人穿戴外骨骼助行機(jī)器人，利用Motion Analysis三維動(dòng)作捕捉分析系統(tǒng)，實(shí)時(shí)記錄老年人穿戴外骨骼助行機(jī)器人在平地行走時(shí)的運(yùn)動(dòng)視頻。從Motion Analysis三維動(dòng)作捕捉分析系統(tǒng)所得到的運(yùn)動(dòng)視頻中，按照0.1 s的時(shí)間間隔解析成一系列運(yùn)動(dòng)圖像，在每個(gè)時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)圖像中，根據(jù)公式(1)-(6)得到不同時(shí)刻的各個(gè)關(guān)節(jié)角度，研究老年人穿戴外骨骼助行機(jī)器人在平地行走時(shí)的人機(jī)耦合運(yùn)動(dòng)特性。由于篇幅有限，只對(duì)其中1名老年人(男性，55歲，身高1.68 m，體重67 kg)穿戴外骨骼助行機(jī)器人在平地行走的運(yùn)動(dòng)視頻進(jìn)行解析，得到1個(gè)步態(tài)周期支撐腿和擺動(dòng)腿的關(guān)節(jié)角度，如圖3和圖4所示。

從圖3和圖4可以得出，老年人穿戴外骨骼助行機(jī)器人在平地行走的耦合運(yùn)動(dòng)過程中，髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍為34.5°～45.5°，膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍為16.8°～24.8°，踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍為70.6°～85.8°，為外骨骼助行機(jī)器人的耦合仿生設(shè)計(jì)提供了運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)。

3結(jié)論

1) 對(duì)人體在平地行走的運(yùn)動(dòng)步態(tài)進(jìn)行了研究，結(jié)果表明：隨著年齡的增長(zhǎng)，老年人的下肢功能下降，肌肉能力衰退，腳掌著地動(dòng)作緩慢，從而導(dǎo)致了步長(zhǎng)的減小、步態(tài)周期的增大、單足支撐時(shí)間的延長(zhǎng)，通過一側(cè)下肢支撐時(shí)間的延長(zhǎng)來平衡老年人的不對(duì)稱能力，避免發(fā)生摔倒。

2) 對(duì)老年人穿戴外骨骼助行機(jī)器人的人機(jī)耦合運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行了分析，結(jié)果表明：髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍為34.5°～45.5°，膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍為16.8°～24.8°，踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍為70.6°～85.8°，為外骨骼助行機(jī)器人的耦合仿生設(shè)計(jì)提供了運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)。

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Man-machine coupling kinematics of the walking-aid exoskeleton robot

CHEN Yong, LI Ronghua, ZHANG Liandong

Abstract:In this study, the motions of human body while walking on level ground were captured in real-time by Motion Analysis system, the gait parameters were obtained, and the kinematic features of old people while walking were analyzed by group comparison. Based on the kinematic features of old people, a walking-aid exoskeleton robot was designed, the man-machine coupling model of the wearer and the exoskeleton robot was established, and the man-machine coupling kinematics were studied. This study could provide kinematic basis for the bionic design of walking-aid exoskeleton robots.

Keywords:walking-aid exoskeleton robot; man-machine coupling; kinematics; old people; bionic design

收稿日期：2015-08-30

作者簡(jiǎn)介：陳勇(1979-)，男，吉林省吉林市人，副教授，博士學(xué)位，碩士生導(dǎo)師，主要研究方向?yàn)橥夤趋乐袡C(jī)器人。

基金項(xiàng)目：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51305055)，遼寧省高等學(xué)校杰出青年學(xué)者計(jì)劃項(xiàng)目(LJQ2015018)，遼寧省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2015020107)。

中圖分類號(hào)：TH122

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1002-6886(2016)02-0001-05