顧涵　張惠國

摘 要：智能機器人的倒地動作包含著多種運動狀態(tài)，以倒地動作為例來分析最優(yōu)控制問題具有典型性。傳統(tǒng)的極小值原理分析方法簡單可靠，但迭代次數(shù)較多，計算量較大。為了克服上述缺點，引入?yún)?shù)化的最優(yōu)控制方法，首先對最優(yōu)化問題進行了一般描述，其次結(jié)合理論約束條件分析設計了最優(yōu)控制模型并對結(jié)果進行了仿真驗證，采用這種方法能夠大大降低最優(yōu)化問題的求解難度，具有較高的理論應用價值。

關鍵詞：智能；機器人；參數(shù)化；控制模型

中圖分類號：TP242.6 文獻標識碼：A 文章編號：2095-7394（2016）04-0043-04