廖 沫 劉 洋 莫文驥 蘇丙未

空間物理重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京100076

?

戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同任務(wù)規(guī)劃研究

廖 沫 劉 洋 莫文驥 蘇丙未

空間物理重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京100076

分析了戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同作戰(zhàn)模式和關(guān)鍵技術(shù)，重點(diǎn)針對(duì)導(dǎo)彈協(xié)同任務(wù)規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行分析和研究，提出三級(jí)結(jié)構(gòu)的導(dǎo)彈協(xié)同任務(wù)規(guī)劃體系，研究和分析了戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同任務(wù)規(guī)劃技術(shù)的主要內(nèi)容和關(guān)鍵問題，研究并提出了協(xié)同目標(biāo)分配、航跡規(guī)劃等問題的模型和方法，對(duì)典型協(xié)同任務(wù)進(jìn)行了仿真。 關(guān)鍵詞 多彈協(xié)同；任務(wù)規(guī)劃；目標(biāo)分配；航跡規(guī)劃

導(dǎo)彈協(xié)同作戰(zhàn)是指多枚導(dǎo)彈相互配合、協(xié)作、共同執(zhí)行戰(zhàn)斗任務(wù)。美國在上世紀(jì)70年代提出了協(xié)同作戰(zhàn)的概念，美國和俄羅斯等國家針對(duì)導(dǎo)彈協(xié)同攻擊技術(shù)開展了大量研究，并研發(fā)了具有協(xié)同攻擊能力的多種智能型導(dǎo)彈。美國的“網(wǎng)火”(NetFires)導(dǎo)彈武器系統(tǒng)是一種帶指控系統(tǒng)的箱式發(fā)射火箭，將火力打擊、偵察監(jiān)視、效能評(píng)估和任務(wù)分配等功能通過數(shù)據(jù)鏈集成一體，采用巡邏攻擊導(dǎo)彈與精確打擊導(dǎo)彈協(xié)同作戰(zhàn)模式，首先發(fā)射巡邏導(dǎo)彈(LAM)，在GPS/INS導(dǎo)引下飛至指定目標(biāo)區(qū)域上空盤旋滯留，用激光雷達(dá)搜索目標(biāo)，發(fā)現(xiàn)敵方蹤跡即發(fā)射低成本的精確打擊導(dǎo)彈(PAM)，LAM也可直接攻擊目標(biāo)。俄羅斯的花崗巖[1]超聲速反艦導(dǎo)彈也是最早實(shí)現(xiàn)協(xié)同攻擊的代表，導(dǎo)彈在武器系統(tǒng)計(jì)算機(jī)中建立了各類艦船的完整數(shù)據(jù)庫，彈上計(jì)算機(jī)貯存了多種現(xiàn)代戰(zhàn)船的目標(biāo)特性數(shù)據(jù)、可能采用的戰(zhàn)術(shù)編隊(duì)與電子對(duì)抗措施、以及根據(jù)戰(zhàn)場環(huán)境制定的攻防戰(zhàn)略，并進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃。具有“一彈對(duì)一艦”、“多彈對(duì)單艦”及“組彈對(duì)目標(biāo)群”的多種攻擊方式。

戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈作戰(zhàn)靈活、彈道形式和攻擊方式多樣，容易實(shí)現(xiàn)多彈協(xié)同作戰(zhàn)，提高導(dǎo)彈智能化水平和整體作戰(zhàn)效能。協(xié)同任務(wù)規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同作戰(zhàn)的關(guān)鍵技術(shù)之一，利用多平臺(tái)信息，合理分配和調(diào)度資源，進(jìn)行多彈協(xié)同任務(wù)安排并指揮導(dǎo)彈協(xié)同完成任務(wù)。

本文分析了戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同作戰(zhàn)模式，在此基礎(chǔ)上對(duì)導(dǎo)彈協(xié)同任務(wù)規(guī)劃的內(nèi)容、關(guān)鍵技術(shù)和方法進(jìn)行了分析和研究。通過一個(gè)實(shí)例闡述了戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同規(guī)劃的關(guān)鍵技術(shù)和過程。

1 戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同作戰(zhàn)模式和關(guān)鍵技術(shù)

戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同主要包括時(shí)間、空間、功能和平臺(tái)協(xié)同等模式，在作戰(zhàn)運(yùn)用時(shí)往往是多種模式同時(shí)應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)彈武器系統(tǒng)最佳效能[2]。典型的協(xié)同方式如下：

1)多彈齊射

在一次攻擊中采用不同頻率、類型的導(dǎo)彈在不同方向上齊射，利用多彈同時(shí)攻擊突破敵方防空單元。

2)多彈突防

在不同時(shí)刻、不同區(qū)域發(fā)射的導(dǎo)彈同時(shí)到達(dá)某一防空陣地。利用數(shù)量、快速性和目標(biāo)共享等優(yōu)勢實(shí)現(xiàn)單枚導(dǎo)彈依次攻擊無法實(shí)現(xiàn)的突防效果。

3)編隊(duì)導(dǎo)航、探測和攻擊

在編隊(duì)構(gòu)成中，可由不同配置的導(dǎo)彈共同實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的戰(zhàn)斗任務(wù)，如編隊(duì)飛行過程中，僅由一枚導(dǎo)彈或部分導(dǎo)彈安裝地形匹配設(shè)備，經(jīng)過匹配區(qū)完成地形匹配后，通過數(shù)據(jù)鏈共享導(dǎo)航修正信息，實(shí)現(xiàn)整個(gè)編隊(duì)成員的導(dǎo)航修正。

導(dǎo)彈編隊(duì)攻擊海上運(yùn)動(dòng)目標(biāo)群時(shí)，接近目標(biāo)區(qū)域后，領(lǐng)彈高彈道飛行，開機(jī)探測目標(biāo)群數(shù)據(jù)，在編隊(duì)內(nèi)分配目標(biāo)，通過數(shù)據(jù)鏈向其他編隊(duì)成員發(fā)送攻擊目標(biāo)信息，領(lǐng)彈自身也具備攻擊能力，完成目標(biāo)分配后直接攻擊目標(biāo)。其他成員導(dǎo)彈配備低成本短距離探測設(shè)備，接近目標(biāo)后低彈道飛行以提高生存能力，接收到攻擊目標(biāo)信息后低彈道逼近目標(biāo)，滿足探測距離后開機(jī)鎖定目標(biāo)進(jìn)行攻擊。

4)“靜默”攻擊

一枚或多枚導(dǎo)彈接近目標(biāo)時(shí)開啟主動(dòng)雷達(dá)導(dǎo)引頭，獲取目標(biāo)信息的同時(shí)吸引目標(biāo)的注意力，轉(zhuǎn)移火力。目標(biāo)信息通過數(shù)據(jù)鏈發(fā)送給其他編隊(duì)成員，使其有機(jī)會(huì)從側(cè)面接近攻擊。

目前，還出現(xiàn)了干擾彈和戰(zhàn)斗彈協(xié)同及不同類型導(dǎo)彈之間協(xié)同及巡邏-攻擊協(xié)同等新概念協(xié)同方式，隨著技術(shù)的發(fā)展和導(dǎo)彈武器性能的提高，新的協(xié)同方法將不斷出現(xiàn)并得到應(yīng)用。

2 導(dǎo)彈協(xié)同任務(wù)規(guī)劃關(guān)鍵技術(shù)

導(dǎo)彈協(xié)同任務(wù)規(guī)劃的目的是在導(dǎo)彈發(fā)射前和飛行過程中，利用和協(xié)調(diào)導(dǎo)彈的系統(tǒng)資源，合理分配攻擊目標(biāo)及飛行航跡，對(duì)飛行動(dòng)作進(jìn)行協(xié)調(diào)安排，實(shí)現(xiàn)多發(fā)導(dǎo)彈協(xié)同完成作戰(zhàn)任務(wù)。任務(wù)規(guī)劃可分為預(yù)先規(guī)劃和實(shí)時(shí)規(guī)劃。預(yù)先規(guī)劃是在導(dǎo)彈發(fā)射前制定目標(biāo)分配計(jì)劃，確定每發(fā)導(dǎo)彈從發(fā)射點(diǎn)到攻擊區(qū)的飛行航跡。在線任務(wù)規(guī)劃指在任務(wù)執(zhí)行過程中，根據(jù)戰(zhàn)場環(huán)境和任務(wù)變化，實(shí)時(shí)改變攻擊目標(biāo)和飛行航跡。不論預(yù)先規(guī)劃或?qū)崟r(shí)規(guī)劃，均需解決協(xié)同任務(wù)規(guī)劃體系、目標(biāo)分配和航跡規(guī)劃等問題。

2.1 導(dǎo)彈協(xié)同任務(wù)規(guī)劃體系

協(xié)同任務(wù)規(guī)劃體系規(guī)定任務(wù)規(guī)劃的層級(jí)、指揮關(guān)系和信息流向等，是實(shí)現(xiàn)多彈協(xié)同的基礎(chǔ)。圖1為指揮中心-領(lǐng)彈-成員導(dǎo)彈3層任務(wù)規(guī)劃體系，適用于戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同任務(wù)規(guī)劃。

圖1 戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈多彈協(xié)同任務(wù)規(guī)劃體系

指揮中心任務(wù)規(guī)劃根據(jù)上級(jí)下達(dá)的作戰(zhàn)任務(wù)、目標(biāo)、資源和戰(zhàn)場環(huán)境等綜合信息，進(jìn)行全局任務(wù)規(guī)劃，確定攻擊波次、編隊(duì)組成、編隊(duì)任務(wù)和航跡等；接收領(lǐng)彈發(fā)回的信息，對(duì)編隊(duì)任務(wù)重規(guī)劃，發(fā)送至領(lǐng)彈，改變導(dǎo)彈編隊(duì)的任務(wù)。

領(lǐng)彈掌握編隊(duì)所有信息和任務(wù)，可接收上級(jí)任務(wù)指令，根據(jù)自身掌握的信息對(duì)編隊(duì)進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃/重規(guī)劃，包括改變編隊(duì)任務(wù)、重分配目標(biāo)、更新編隊(duì)或成員航跡，下發(fā)至成員導(dǎo)彈。領(lǐng)彈根據(jù)偵察信息分配編隊(duì)目標(biāo)，下發(fā)至各成員導(dǎo)彈。

導(dǎo)彈成員接收指揮中心或領(lǐng)彈的任務(wù)和航跡，也可自主規(guī)劃任務(wù)，可實(shí)時(shí)接收領(lǐng)彈下發(fā)的任務(wù)目標(biāo)，規(guī)劃在線航跡，完成協(xié)同作戰(zhàn)任務(wù)。

2.2 導(dǎo)彈協(xié)同目標(biāo)分配

目標(biāo)分配是指揮中心和領(lǐng)彈任務(wù)規(guī)劃的重要內(nèi)容，將多個(gè)任務(wù)分配給協(xié)同作戰(zhàn)的導(dǎo)彈，使整體作戰(zhàn)效能達(dá)到最大。

多彈協(xié)同目標(biāo)分配包括分配準(zhǔn)則、問題建模及問題求解3個(gè)方面。分配準(zhǔn)則的制定需具體分析作戰(zhàn)任務(wù)，確定目標(biāo)函數(shù)以及約束；分配問題建模是根據(jù)具體的目標(biāo)分配問題進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，以通過數(shù)學(xué)方法求解；分配問題求解是采用數(shù)學(xué)方法獲取分配策略。

假設(shè)編隊(duì)有N個(gè)導(dǎo)彈{M1,M2,…,MN}，M個(gè)目標(biāo){T1,T2,…,TM}，定義目標(biāo)分配矩陣XNM：

定義目標(biāo)分配參數(shù)：vi為導(dǎo)彈Mi的價(jià)值，表示導(dǎo)彈的戰(zhàn)斗力；ρj為目標(biāo)Tj的價(jià)值，表示目標(biāo)的重要度；pi,j為Mi攻擊Tj的效率，表示導(dǎo)彈摧毀目標(biāo)的概率；ri,j為Mi攻擊Tj的風(fēng)險(xiǎn)，表示導(dǎo)彈攻擊目標(biāo)被攔截摧毀的概率；Pthr,i,j為Mi到Tj的路徑威脅，表示導(dǎo)彈飛行到目標(biāo)點(diǎn)航跡過程中被摧毀的概率；Leni,j為Mi到Tj路徑長度指標(biāo)。

目標(biāo)函數(shù)：J1(X)=A·U(X)+B·Y(X)，其中A，B為權(quán)系數(shù)。

max(J1(X))

(1)

分配問題的求解是搜索問題，典型方法包括精確搜索，如窮舉法或改進(jìn)窮舉法[3]，啟發(fā)式搜索如模擬退火、禁忌搜索、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法[4-5]等，多Agent分配如拍賣法[6-7]，應(yīng)根據(jù)具體問題，選擇合適的算法。

2.3 航跡規(guī)劃

航跡規(guī)劃是根據(jù)航線地圖、戰(zhàn)場環(huán)境和任務(wù)目標(biāo)等信息，制作導(dǎo)彈的飛行航跡。導(dǎo)彈航跡規(guī)劃問題包括問題建模和航跡搜索兩方面。

2.3.1 問題建模

航跡規(guī)劃問題建模是分析導(dǎo)彈的飛行任務(wù)，確定航跡規(guī)劃的目標(biāo)、約束、影響因素及規(guī)劃內(nèi)容，建立導(dǎo)彈航跡規(guī)劃數(shù)學(xué)模型。本文介紹基于Voronoi圖(簡稱V圖)的航跡規(guī)劃模型[8-9]。

V圖定義為：假設(shè)P={p1,p2,…,pN}為平面上N個(gè)互異點(diǎn)，任意兩點(diǎn)距離為dist (pi,pj)。對(duì)于二維平面E2上任意點(diǎn)x，任意一點(diǎn)pi都對(duì)應(yīng)一個(gè)區(qū)域V(pi)={x∈E2|dist (x,pi)

將威脅點(diǎn)集合P={p1,p2,…,pN}作為V圖的母點(diǎn)，以任意相鄰兩點(diǎn)的中垂線組成V圖，當(dāng)導(dǎo)彈沿V圖的每一條邊飛行時(shí)，可獲得相對(duì)高的安全系數(shù)，不偏向任何一方，受到來自兩個(gè)點(diǎn)的威脅也最小。圖2為包含起點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)(終點(diǎn))和威脅點(diǎn)的V圖，航跡規(guī)劃即獲得從起點(diǎn)到終點(diǎn)，途中經(jīng)過匹配點(diǎn)的滿足約束條件的最優(yōu)航跡，航跡搜索對(duì)各V區(qū)域頂點(diǎn)進(jìn)行搜索，形成沿V區(qū)域邊的節(jié)點(diǎn)序列。如果起點(diǎn)、匹配點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)不在V區(qū)域邊上，則在相應(yīng)點(diǎn)和所在V區(qū)域的頂點(diǎn)連接線上進(jìn)行搜索，如圖2所示。

圖2 包含起點(diǎn)、終點(diǎn)和威脅點(diǎn)的V圖

圖3 航路邊(nodei，nodei+1)威脅代價(jià)定義

定義航跡規(guī)劃的約束條件：

1) 最大航程約束：Len(S)≤Lmax，Len(S)為S的總長度，Lmax為導(dǎo)彈允許的最大航跡長度；

2) 匹配點(diǎn)約束：?match(i)∈S，要求航路經(jīng)過所有要求的匹配點(diǎn)。

基于V圖的航跡規(guī)劃問題定義為：對(duì)于威脅集合P={p1,p2,…,pN}，匹配點(diǎn)集合match，通過航跡規(guī)劃獲取航跡S，使得：

min(J2(S))

s.t.Len(S)≤Lmax

?match(i)∈S

(2)

2.3.2 航跡搜索

A*算法中設(shè)置OPEN和CLOSE兩個(gè)表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，用于存放V圖中“待擴(kuò)展”和“已擴(kuò)展”的節(jié)點(diǎn)集合，A*算法流程如圖4所示。

圖4 A*搜索算法流程

對(duì)于如圖2所示的規(guī)劃問題，除了傳統(tǒng)的搜索V圖頂點(diǎn)外，還涉及起點(diǎn)、終點(diǎn)和匹配點(diǎn)的搜索，主要處理方式如下：

1) 如當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是起點(diǎn)，起點(diǎn)所在的V區(qū)域頂點(diǎn)均為子節(jié)點(diǎn)；

2) 如當(dāng)前節(jié)點(diǎn)為包含終點(diǎn)的V區(qū)域，則終點(diǎn)也可為當(dāng)前節(jié)點(diǎn)子節(jié)點(diǎn)；

3) 對(duì)于匹配點(diǎn)，用A*搜索生成起點(diǎn)到第1個(gè)匹配點(diǎn)的路徑，然后依次生成到下一個(gè)匹配點(diǎn)的路徑，最后生成到終點(diǎn)的路徑，以滿足匹配點(diǎn)約束。

3 仿真實(shí)例

3.1 協(xié)同任務(wù)和想定

以前述編隊(duì)導(dǎo)航、探測和攻擊協(xié)同模式為例，編隊(duì)由具備地形匹配能力和遠(yuǎn)距離目標(biāo)探測能力的領(lǐng)彈和僅配備短距離低成本目標(biāo)探測設(shè)備的成員導(dǎo)彈組成。導(dǎo)彈編隊(duì)飛行剖面如圖5所示，領(lǐng)彈負(fù)責(zé)編隊(duì)任務(wù)規(guī)劃，沿預(yù)定航跡編隊(duì)飛行至目標(biāo)區(qū)域，領(lǐng)彈通過匹配區(qū)域進(jìn)行地形匹配，修正導(dǎo)航信息，并通過數(shù)據(jù)鏈發(fā)送至其他成員導(dǎo)彈進(jìn)行導(dǎo)航修正，實(shí)現(xiàn)編隊(duì)高精度飛行。接近目標(biāo)區(qū)域后，領(lǐng)彈提前打開目標(biāo)探測設(shè)備探測目標(biāo)群，在導(dǎo)彈編隊(duì)內(nèi)分配目標(biāo)后向成員導(dǎo)彈發(fā)送攻擊目標(biāo)；成員導(dǎo)彈從領(lǐng)彈處接收目標(biāo)初步位置信息，下壓低空水平飛行，滿足探測設(shè)備作用距離后鎖定目標(biāo)攻擊，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)彈編隊(duì)對(duì)目標(biāo)群的高效攻擊。

圖5 典型飛行任務(wù)過程

通過任務(wù)和彈道形式分析，考慮導(dǎo)彈爬升、下壓歷經(jīng)的航程較短，因此協(xié)同任務(wù)規(guī)劃的主要任務(wù)包括編隊(duì)航跡規(guī)劃和目標(biāo)偵查后末端攻擊目標(biāo)分配。

3.2 編隊(duì)航跡規(guī)劃結(jié)果

采用前述方法構(gòu)建航跡規(guī)劃V圖模型，采用A*搜索航跡規(guī)劃算法，圖6和7給出了含通過匹配點(diǎn)約束和不含匹配點(diǎn)約束2種工況的路徑規(guī)劃結(jié)果，根據(jù)不同的約束條件，沿V圖邊界分別得到了目標(biāo)函數(shù)最優(yōu)的規(guī)劃結(jié)果。

圖6 不通過匹配點(diǎn)的航跡

圖7 通過匹配點(diǎn)的航跡

3.3 終端目標(biāo)分配結(jié)果

根據(jù)前述目標(biāo)分配模型，定義矩陣X4×6，由于末端路徑較短，忽略飛行路徑對(duì)目標(biāo)函數(shù)的影響，目標(biāo)分配僅受導(dǎo)彈攻擊能力、目標(biāo)價(jià)值、直接攻擊風(fēng)險(xiǎn)的影響?？紤]到目標(biāo)分配的實(shí)時(shí)性，采用基于多Agent分布協(xié)同拍賣的動(dòng)態(tài)目標(biāo)分配算法[7]，獲得目標(biāo)攻擊矩陣為：

即導(dǎo)彈M1→T5，M2→T3，M3→T4，M4→T3。

4 結(jié)束語

分析了戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同作戰(zhàn)模式，對(duì)戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同任務(wù)規(guī)劃體系、目標(biāo)分配和航跡規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究和分析。通過仿真實(shí)例驗(yàn)證了編隊(duì)導(dǎo)航、探測和攻擊協(xié)同作戰(zhàn)模式。

[1] 劉桐林.花崗巖—世界智能化飛航導(dǎo)彈的先驅(qū)[J].飛航導(dǎo)彈，2005(9):14-18.(LiuTonglin.IntelligentCruiseMissilePioneerGranite[J].AerodynamicMissileJournal. 2005(9)：14-18.)

[2] 林濤,劉永才,關(guān)成啟,關(guān)世義,張克.飛航導(dǎo)彈協(xié)同作戰(zhàn)使用方法探討[J].戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈技術(shù)， 2005(2)：8-12.(LinTao,LiuYongcai,GuanChengqi,GuanShiyi,ZhangKe.AnInvestigationintotheMethodsofCooperativeEngagementforAerodynamicMissile[J].TacticalMissileTechnology, 2005(2):8-12.)

[3] 廖沫,陳宗基. 基于滿意決策的多機(jī)協(xié)同目標(biāo)分配算法[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)，2007,33(1)：81-85. (LiaoMo,ChenZongji.CoordinatedTargetAssignmentinMulti-UAVBasedonSatisficingDecisionTheory[J].JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics, 2007,33(1)：81-85.)

[4]LeeZJ,SuSF,LeeCY.EfficientlySolvingGeneralWeapon-TargetAssignmentProblembyGeneticAlgorithmswithGreedyEugenics[J].IEEETransactionsonSystems,ManandCybernetics-PartB, 2003, 33(1)：113-121.

[5] 余舟毅, 陳宗基, 周銳. 基于遺傳算法的動(dòng)態(tài)資源調(diào)度問題研究[J].控制與決策，2004,19(11)：1308-1311.(YuZhouyi,ChenZongji,ZhouRui.OnDynamicResourceSchedulingBasedonGeneticAlgorithm[J].ControlandDecision, 2004,19(11)：1308-1311.)

[6]AtkinsonML.ContractNetsforControlofDistributedAgentsinUnmannedAirVehicles[C].The2ndAIAAUnmannedUnlimitedSystems,Technologies,andOperations-Aerospace,SanDiego,California, 2003,AIAA-2003-6532.

[7] 廖沫, 陳宗基.基于多Agent分布協(xié)同拍賣的動(dòng)態(tài)目標(biāo)分配算法[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)，2007,33(2)：180-183. (LiaoMo,ChenZongji.DynamicTargetAssignmentMethodBasedonMulti-agentDecentralizedCooperativeAuction[J].JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics, 2007,33(2)：180-183.)

[8] 李亞女,潘廣貞,焦健,等.基于VORONOI圖的無人機(jī)快速航跡規(guī)劃研究[J].科學(xué)技術(shù)與工程，2014,14(19)：142-147. (LiYanv,PanGuangzhen,JiaoJian,etal.RoutePlanningforUAVsBasedonImprovedVORONOIDiagram[J].ElectronicsOptics&Control, 2014,14(19)：142-147.)

[9] 葉媛媛,閔春平,沈林成,等.基于VORONOI圖的無人機(jī)空域任務(wù)規(guī)劃方法研究[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)，2005,17(6)：1353-1359. (YeYuanyuan,MinChunping,ShenLincheng,etal.VORONIODiagramBasedSpatialMissionPlanningforUAVs[J].ActaSimulataSystematicaSinica, 2005,17(6)：1353-1359.)

[10] 馬傳焱.多無人機(jī)飛行路徑自動(dòng)規(guī)劃算法研究[J].無線電工程,2015, 45(2)：5-7. (MaChuanyan.ResearchonAutoFlightPathPlanningAlgorithmofMultipleUnmannedAirVehicles[J].RadioEngineering,2015, 45(2)：5-7.)

[11] 蔡自興,徐光佑.人工智能及其應(yīng)用[M].北京：清華大學(xué)出版社, 2004.(CaiZixing,XuGuangyou.ArtificialIntelligenceandItsApplication[M].Beijing:TsinghuaUniversityPress, 2004.)

[12] 夏潔,高金源.滿足戰(zhàn)場需求的實(shí)時(shí)飛行路徑規(guī)劃[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)，2004,30(2)：95-99.(XiaJie,GaoJinyuan.Real-timgFlightPathPlanningforCombatMission[J].JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics, 2004,30(2)：95-99.)

Study on Coordinated Mission Planning Technology of Tactical Missile

Liao Mo，Liu Yang，Mo Wenji，Su Bingwei

Science and Technology on Space Physics Laboratory，Beijing 100076, China

Coordinatedcombatmodesandkeytechnologiesbytacticalmissilesareanalyzedandcoordinatedmissionplanningtechnologyisfocusedspecially.A3-classmissilecoordinatedmissionplanningframeworkisproposed,andthekeyproblemandmaincontentsofcoordinatedmissionplanningtechnologyarestudiedandanalyzed.Modelandmethodfortargetassignmentandtrajectoryplanningareproposedandstudied.Atypicalcoordinatedmissionplanningcaseisproposedandsimulated.

Multi-missilecoordination；Missionplanning；Targetassignment；Trajectoryplanning

2014-10-16

廖 沫(1978-)，女，廣西柳江人，博士，高級(jí)工程師，主要從事導(dǎo)彈總體設(shè)計(jì)；劉 洋(1982-)，女，天津人，碩士，高級(jí)工程師，主要從事彈道設(shè)計(jì)；莫文驥(1981-)，男，重慶萬州人，博士，高級(jí)工程師，主要從事武器系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)；蘇丙未(1976-)，男，遼寧義縣人，博士，研究員，主要從事導(dǎo)彈總體設(shè)計(jì)。

TP316.2;V19

A

1006-3242(2016)04-0070-06