付 河

(廣州　廣日電氣設(shè)備有限公司,廣州　511447)

SX1276的LoRa與FSK技術(shù)在室內(nèi)定位中的應(yīng)用研究*

付 河

(廣州廣日電氣設(shè)備有限公司,廣州511447)

研究了SX1276進(jìn)行RF傳輸特點(diǎn)、與微處理器的控制接口、RF接收濾波和發(fā)送放大等硬件電路的實(shí)現(xiàn)。微處理器通過開關(guān)控制天線與接收或者發(fā)送電路完成數(shù)據(jù)的傳輸。為了適應(yīng)室內(nèi)定位低功耗的要求,在空閑時(shí),SX1276進(jìn)入休眠狀態(tài),通過活動(dòng)通道檢測(cè)技術(shù)降低定位裝置的電能消耗。根據(jù)接收信號(hào)強(qiáng)度的方法來(lái)測(cè)量參考點(diǎn)和目標(biāo)的距離,利用三個(gè)參考點(diǎn)計(jì)算目標(biāo)的空間坐標(biāo),實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的準(zhǔn)確定位。

室內(nèi)定位;SX1276;RF;LoRa;FSK/OOK

引 言

定位技術(shù)從應(yīng)用場(chǎng)合來(lái)分可以分為室外定位和室內(nèi)定位。室外定位系統(tǒng)主要有美國(guó)的全球定位系統(tǒng)GPS (Global Positioning System)、俄羅斯的格洛納斯(Global Navigation Satellite System)、歐洲的伽利略(Galileo Positioning System)和中國(guó)的北斗系統(tǒng),這4個(gè)全球定位的系統(tǒng)各有特色,但是共同的弱點(diǎn)是主要在室外使用,在室內(nèi)空間由于信號(hào)受到建筑物的屏蔽效應(yīng)的影響,通常都會(huì)丟失信號(hào)、無(wú)法定位。為了彌補(bǔ)全球定位系統(tǒng)、迎合物聯(lián)網(wǎng)Io T的需求,逐步發(fā)展了室內(nèi)定位技術(shù)。室內(nèi)定位主要采用無(wú)線通信方式,例如Wi-Fi、Bluetooth、ZigBee、超聲波和RF,近年隨著可見光通信技術(shù)的發(fā)展,可見光定位也有了一定的發(fā)展。無(wú)線定位的特點(diǎn)是可以繞過障礙物進(jìn)行定位,可見光定位只能對(duì)可視范圍內(nèi)的物體進(jìn)行定位。

1 室內(nèi)定位原理和方法

室內(nèi)定位原理主要有測(cè)量信號(hào)傳輸時(shí)間、角度和強(qiáng)度等。

①信號(hào)傳輸時(shí)間測(cè)量法,計(jì)算接收時(shí)間和發(fā)送時(shí)間的差與信號(hào)傳輸速率乘積。

②信號(hào)傳輸角度測(cè)量法,通過定向天線控制信號(hào)發(fā)送的方向,通過計(jì)算確定接收區(qū)域范圍。

③信號(hào)強(qiáng)度測(cè)量法,通過接收信號(hào)的強(qiáng)度計(jì)算出發(fā)送裝置和接收裝置之間的距離。

不同測(cè)量方法各有優(yōu)缺點(diǎn),具體應(yīng)用時(shí)需要根據(jù)定位方案和使用環(huán)境進(jìn)行選擇和取舍。本文根據(jù)SX1276芯片的特點(diǎn),選用信號(hào)強(qiáng)度測(cè)量法。

2 硬件實(shí)現(xiàn)

SX1276工作的頻率范圍為-137 MHz～1020 MHz,支持FSK/OOK(Frequency-Shift Keying/On-Off Keying)、LoRa(Long Range)等調(diào)制解調(diào)方式,其中LoRa是Semtech公司特有的技術(shù),通過LoRa技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)超遠(yuǎn)距離和超強(qiáng)抗干擾通信,最遠(yuǎn)距離可以達(dá)到15 km。SX1276接收靈敏度為-148 dBm,由于在發(fā)送端口內(nèi)置了功率放大單元,最大發(fā)送功率為+20 dBm,最大鏈路裕量是168 dB。SX1276的頻率范圍為137～1020 MHz,由于本文的技術(shù)主要用于室內(nèi)定位,障礙物通常較多,為了增強(qiáng)信號(hào)對(duì)障礙物的穿透能力,選用低頻段進(jìn)行通信和定位,在此選用433 MHz的載波頻率[1]。

2.1 控制接口設(shè)計(jì)

控制單片機(jī)選用瑞薩(Renesas)公司RL78/G14系列的R5F104BC,內(nèi)部集成了EEPROM存儲(chǔ)空間,可以用于存儲(chǔ)相關(guān)參數(shù)[2,5]。SX1276與單片機(jī)的通信接口是SPI,但是R5F104BC單片機(jī)沒有SPI接口,用4個(gè)通用的GPIO模擬SPI(圖1顯示了RF收發(fā)電路中的SCK、MISO、MOSI、NSS)時(shí)序,對(duì)SX1276進(jìn)行控制。與此同時(shí),還提供了狀態(tài)指示信息DIO0～DIO5給單片機(jī),供單片機(jī)快捷讀取SX1276各種狀態(tài)信息[1]。

2.2 收發(fā)電路設(shè)計(jì)

(1)接收和發(fā)送濾波電路

在圖1中,RF(Radio Frequency)收發(fā)電路中方框A區(qū)域內(nèi)是接收信號(hào)的濾波電路,通過電容和電感組成LC濾波器,濾除噪聲信號(hào),提高接收靈敏度;方框B區(qū)域內(nèi)是發(fā)送信號(hào)的濾波放大電路,C10將前級(jí)濾波器輸出的直流分量濾掉,在通過下一級(jí)的濾波放大電路后經(jīng)天線發(fā)送出去。

(2)接收和發(fā)送選擇電路

因?yàn)镾X1276是半雙工工作方式,所以同一時(shí)間接收和發(fā)送模式只能選擇一種方式,選擇功能通過開關(guān)完成,如圖2所示。PE4259SCBC-Z是SPDT UltraCMOS RF開關(guān),開關(guān)信號(hào)的頻率范圍為10～3.0 GHz,通過PE4259SCBC-Z設(shè)置天線是連接到接收電路還是發(fā)送電路。通過RF開關(guān)在接收和發(fā)送電路之間切換天線,與接收和發(fā)送分別用一根天線相比,在有效提高接收靈敏度的同時(shí)減少天線數(shù)量和產(chǎn)品占用的空間[3]。

圖1 RF收發(fā)電路

3 定位算法和軟件實(shí)現(xiàn)

3.1 定位算法

SX1276具有設(shè)置發(fā)送功率的功能,所以采用信號(hào)強(qiáng)度方法進(jìn)行室內(nèi)定位。簡(jiǎn)化的信號(hào)強(qiáng)度定位的基本原理[4]如下:

其中P為參考點(diǎn)A接收到被測(cè)量點(diǎn)T信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度(已知);P0為參考點(diǎn)A接收到從相距d0發(fā)送的信號(hào)強(qiáng)度(已知);d為參考點(diǎn)A與被測(cè)量點(diǎn)T之間的距離(未知); d0為參考點(diǎn)A和參考點(diǎn)B之間的距離(已知);n為環(huán)境因子(未知)。

為了更好地適應(yīng)不同的環(huán)境,對(duì)參考參數(shù)P0、d0和n進(jìn)行動(dòng)態(tài)的修正,其中:P0為參考點(diǎn)B以與被測(cè)量點(diǎn)T相同功率發(fā)送信號(hào),在參考點(diǎn)A接收到信號(hào)強(qiáng)度(已知);d0為參考點(diǎn)A和參考點(diǎn)B之間的距離(已知);n為利用式(1)分別測(cè)量參考點(diǎn)A、B和C之間信號(hào)強(qiáng)度Pab、Pac和Pbc,計(jì)算環(huán)境因子n1、n2和n3,然后對(duì)3個(gè)環(huán)境因子取平均得到n。

圖2 RF收發(fā)選擇電路

在圖3定位方法示意圖中,圓圈表示參考點(diǎn)A、B和C三點(diǎn)在對(duì)應(yīng)接收信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)量點(diǎn)可能的位置,三個(gè)圓的交點(diǎn)就是測(cè)量點(diǎn)的位置,Dab、Dac和Dbc是三個(gè)參考點(diǎn)之間的距離,d1、d2和d3分別是測(cè)量點(diǎn)和A、B、C三點(diǎn)之間的距離。

圖3 定位方法示意圖

通過式(1)計(jì)算距離d1、d2和d3,由式(2)、(3)和(4)可以計(jì)算出被測(cè)量點(diǎn)T的位置坐標(biāo)(x,y,z)。

為了提升定位的精度,在定位過程中采取如下措施:

①競(jìng)爭(zhēng)篩選參考點(diǎn)。根據(jù)接收時(shí)間選取參與計(jì)算的參考點(diǎn),收到信號(hào)的參考點(diǎn)給出提示信息,當(dāng)超過三個(gè)以上的參考點(diǎn)收到信息后,其他的參考點(diǎn)停止該測(cè)試點(diǎn)的信息處理,確保參與計(jì)算的參考點(diǎn)距離離被測(cè)量點(diǎn)T最近。

②雙模式定位。由于SX1276具有LoRa和FSK兩種工作模式,LoRa是遠(yuǎn)距離傳輸,FSK是近距離傳輸,如果用FSK模式?jīng)]有搜尋最近距離的參考點(diǎn),就轉(zhuǎn)換成Lo-Ra搜尋較遠(yuǎn)距離的參考點(diǎn);不管是FSK模式還是LoRa模式,功率都是逐漸變化的,這樣可以保證用最近的參考點(diǎn)進(jìn)行定位計(jì)算。

3.2 軟件實(shí)現(xiàn)

在完成硬件設(shè)計(jì)后,要想實(shí)現(xiàn)上述的定位算法,還需要相關(guān)的軟件支撐,軟件主要完成以下功能。

(1)初始化

在初始化SX1276時(shí),需要對(duì)載波頻率、擴(kuò)頻因子、CRC校驗(yàn)方式、信號(hào)帶寬、發(fā)送功率以及數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)置。數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)有隱式報(bào)文頭和顯示報(bào)文頭兩種模式,顯示報(bào)文頭模式需要指定數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、校驗(yàn)字、誤碼率等;隱式報(bào)文頭模式上述三個(gè)信息是事先約定的,不需要傳輸,可以提供信息交換效率與速度,在室內(nèi)定位應(yīng)用中選用隱式報(bào)文頭模式傳輸數(shù)據(jù)。

(2)數(shù)據(jù)接收和發(fā)送

在圖4中,簡(jiǎn)單描述了發(fā)送和接收程序之間的轉(zhuǎn)換過程。從圖中可以看出主要有三個(gè)階段:CAD階段、接收階段和發(fā)送階段,發(fā)送階段不是必須存在,應(yīng)答時(shí)才需要。

圖4 數(shù)據(jù)接收和發(fā)送狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

①CAD(Channel Activity Detection)活動(dòng)信道檢測(cè)階段,考慮室內(nèi)定位的應(yīng)用特點(diǎn),有些場(chǎng)合沒有供電電源,必須采用電池供電,所以要盡可能降低產(chǎn)品功耗,提高電池的供電時(shí)間。如圖4所示,采用CAD活動(dòng)信道檢測(cè)技術(shù),該技術(shù)檢測(cè)射頻信號(hào)的先導(dǎo)信號(hào),當(dāng)檢測(cè)到先導(dǎo)信號(hào)后, DIO3置1,然后掃描數(shù)據(jù)包是否完整,如果數(shù)據(jù)包完整啟動(dòng)接收初始化,否則回到CAD初始化狀態(tài)。

②接收階段,接收初始化之后,進(jìn)入接收狀態(tài),如果開啟跳頻擴(kuò)頻模式,切換信道并將后續(xù)的數(shù)據(jù)全部接收, SX1276將DIO0置1,讀取數(shù)據(jù)和信號(hào)強(qiáng)度。如果不需要應(yīng)答,則進(jìn)入CAD模式,否則轉(zhuǎn)入發(fā)送模式。如果接收數(shù)據(jù)包超過規(guī)定時(shí)間,接收錯(cuò)誤,進(jìn)入CAD模式。

③發(fā)送階段,發(fā)送過程與接收過程相類似,首先進(jìn)行發(fā)送初始化,如果開啟FHSS(Frequency Hopping Spread Spectrum)跳頻擴(kuò)頻模式,用多個(gè)信道將數(shù)據(jù)發(fā)送出去,發(fā)送完成SX1276將DIO0置1,進(jìn)入CAD模式。若發(fā)送數(shù)據(jù)超時(shí),重復(fù)兩次發(fā)送過程后進(jìn)入CAD模式。

為了增強(qiáng)通信的可靠性,采用FHSS技術(shù),當(dāng)某個(gè)信道被其他設(shè)備占用時(shí),利用其他空閑信道發(fā)送數(shù)據(jù),如果在規(guī)定的時(shí)間段內(nèi)數(shù)據(jù)沒有發(fā)送完,再利用后續(xù)信道發(fā)送剩下的數(shù)據(jù)。

(3)接收處理數(shù)據(jù)

接收信號(hào)強(qiáng)度讀取和計(jì)算,接收信號(hào)強(qiáng)度絕對(duì)值存儲(chǔ)在RegRssiValue寄存器中,通過絕對(duì)值可以計(jì)算得到相對(duì)值,但是FSK/OOK模式和LoRa模式相對(duì)值計(jì)算方法不同。

式中,RSSI[dBm]為相對(duì)信號(hào)強(qiáng)度,RegRssiValue為絕對(duì)信號(hào)強(qiáng)度。

定位算法流程如圖5所示。

圖5 定位算法

4 定位效果驗(yàn)證

為了驗(yàn)證本文的定位方式的定位效果,在廣州廣日電氣設(shè)備有限公司新能源研究中心進(jìn)行測(cè)試,研究中心分為上下兩層建筑,建筑為996 m2,每層的面積是448 m2,長(zhǎng)度為28 m,寬度為16 m。以第一層為例說(shuō)明定位的效果。圖6應(yīng)用圖是第一層建筑的平面圖,可以看出,這是一個(gè)新能源應(yīng)用的展廳,有著多個(gè)房間和墻壁,同時(shí)還有大量的開關(guān)電源和無(wú)線網(wǎng)絡(luò)存在,意味著空間存在一定的電磁干擾,可以在一定程度上檢驗(yàn)定位系統(tǒng)對(duì)抗干擾的能力。為了簡(jiǎn)化計(jì)算,假設(shè)地面的高度位為0 m,在第一層和第二層分別布置了6個(gè)參考點(diǎn),以第一層的6個(gè)參考點(diǎn)P1 (4,12,0)、P2(4,4,0)、P3(14,12,0)、P4(14,4,0)、P5(24, 12,0)、P6(24,4,0)為例,參考點(diǎn)的坐標(biāo)信息被記錄單片機(jī)R5F104BC內(nèi)置的Flash中記錄,Flash中數(shù)據(jù)的訪問方式詳見參考文獻(xiàn)[5]。將三個(gè)被測(cè)對(duì)象分別放置在T1(5, 10,0)、T2(17,6,0)和T3(25,1,0)位置。下面結(jié)合表1～4簡(jiǎn)單介紹一下定位的方法和過程。

圖6 應(yīng)用圖

第一步:參考點(diǎn)P1～P6的坐標(biāo)是已知的,通過坐標(biāo)可以計(jì)算出相互之間的距離。當(dāng)檢測(cè)到需要定位的目標(biāo)時(shí),參考點(diǎn)使用與目標(biāo)相同的發(fā)射功率發(fā)射信號(hào)(本例以10 dBm功率發(fā)送信號(hào)),測(cè)量臨近參考點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度RSSI(Received Signal Strength Indicator),見表1。

表1 參考點(diǎn)關(guān)系

第二步:利用表1的數(shù)據(jù)和式(1)計(jì)算環(huán)境因子n,見表2。被測(cè)對(duì)象T1使用參考點(diǎn)P1、P2和P3進(jìn)行定位;被測(cè)對(duì)象T2使用參考點(diǎn)P3、P4和P5進(jìn)行定位;被測(cè)對(duì)象T3使用參考點(diǎn)P4、P5和P6進(jìn)行定位。

表2 環(huán)境因子

表3 被測(cè)對(duì)象坐標(biāo)

表4 結(jié)果分析　單位:m

第三步:利用表3被測(cè)對(duì)象坐標(biāo)的數(shù)據(jù)和式(1)計(jì)算參考點(diǎn)和被測(cè)點(diǎn)之間距離;通過式(2)～(4)組成的方程組計(jì)算被測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)。

第四步:分析測(cè)量結(jié)果與實(shí)際位置的偏差,如表4所列,3個(gè)被測(cè)試點(diǎn)的最大偏差都在以被測(cè)對(duì)象距離0.5 m為半徑的球體內(nèi)。

結(jié) 語(yǔ)

上述方法的定位精度已經(jīng)可以滿足一些領(lǐng)域的應(yīng)用,如果需要更高的定位精度,可以通過以下方法實(shí)現(xiàn):①選用計(jì)算能力更高的微處理器,用更多的參考點(diǎn)來(lái)修正環(huán)境因子,最大限度減少環(huán)境因素的影響;②增加測(cè)量的接收信號(hào)強(qiáng)度次數(shù),對(duì)檢測(cè)得到的接收信號(hào)強(qiáng)度增強(qiáng)濾波,有效去除測(cè)量噪聲,使得計(jì)算用接收信號(hào)強(qiáng)度更接近真實(shí)的信號(hào)強(qiáng)度。

[1]Semtech Corporation.SX1276/77/78/79用戶手冊(cè)[EB/ OL].[2016-06].http://ww w.semtech.com.

[2]Renesas Electronics.RL78/G14用戶手冊(cè)硬件篇[EB/ OL].[2016-06].http://www.renesas.com.

[3]Peregrine Semiconductor.PE4259用戶手冊(cè)[EB/OL]. [2016-06].http://www.psemi.com.

[4]王靜.基于信號(hào)強(qiáng)度室內(nèi)定位技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn)[D].北京:北京工業(yè)大學(xué),2009.

[5]付河.RF104BC單片機(jī)Flash中數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方法研究[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2016.

付河(高級(jí)工程師),主要從事自動(dòng)控制和光機(jī)電一體化方面工作。

LoRa and FSK Technologies Application of SX1276 in Indoor Positioning

Fu He

(Electricity Facilities Guangri Guangzhou Co.,Ltd.,Guangzhou 511447,China)

The RF transceiver character of SX1276,the design of interface circuit between MCU and SX1276,the design of RF receiving filter and transmitting amplifier circuit are researched.The microprocessor transmits the data through the switch control antenna to the receiving or sending circuit.In order to meet the requirement of low-power,the SX1276 enters into sleeping mode when it is idle.The channel activity detection technology is used to reduce the positioning equipment power consumption.The distance between target and refer point is measured by the

signal strength.The coordinate of target is calculated by three reference points,and the exact positioning is achieved.

indoor positioning;SX1276;RF;LoRa;FSK/OOK

TP212.6

A

廣東省重點(diǎn)科技專項(xiàng)(2013A011403001)。

(責(zé)任編輯:楊迪娜2016-06-02)