孟偉華，張青華

（鄭州旭飛光電有限公司，鄭州450016）

XRC機器人CC-Link總線在TFT生產(chǎn)過程中的應用

孟偉華，張青華

（鄭州旭飛光電有限公司，鄭州450016）

闡述在TFT生產(chǎn)過程中，CC-Link I/O板JARCR-XFB04的應用，以及其與PLC和外部信號通信的實現(xiàn)方法。

機器人；CC-Link；PLC；通信

0 引言

在TFT生產(chǎn)過程中，機器人的應用離不開與之配套的工裝夾具等外部設備，不僅需要通過PLC對機器人進行啟動、停止，還需要對機器人的動作過程進行監(jiān)視。同樣，與機器人配套的工裝夾具等外部設備的輸入輸出信號，也需要機器人進行監(jiān)視，確定動作完成情況。PLC和外部設備的輸入輸出信號需要同機器人進行通信，而XFB04的應用很好地實現(xiàn)了機器人同PLC和外部設備的通信。本文主要結(jié)合TFT生產(chǎn)現(xiàn)場實際，討論三菱PLC與XRC機器人之間通過CC-Link網(wǎng)絡進行通信的方法，從而實現(xiàn)對機器人動作的控制與監(jiān)視。

1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

在TFT生產(chǎn)過程中，XRC機器人作為CC-Link總線中的從站，通過內(nèi)置的CC-Link板XFB04與其他站通信。同時，通過XFB04實現(xiàn)對機器人動作的控制與監(jiān)視，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)見圖1。

2 系統(tǒng)模塊分析

CC-Link是控制和通信鏈接的縮寫，CC-Link用專用電纜連接I/O模塊、智能功能模塊和特殊功能模塊等分布式模塊，連接后這些模塊即可由PLC CPU控制。CC-Link系統(tǒng)可以將總共64個遠程I/O站、遠程設備站、本地站、備用站或智能設備站連接到一個單獨的主站。CC-Link系統(tǒng)中控制和通信鏈接系統(tǒng)主/本地模塊，即QJ61BT11具有基本功能、改善系統(tǒng)可靠性的功能、方便功能和瞬時傳送功能。CC-Link系統(tǒng)具有遠程網(wǎng)絡模式和遠程I/O網(wǎng)絡模式兩種通信模式。在和遠程I/O站通信時，開關和指示燈的開/關數(shù)據(jù)通過遠程輸入RX和遠程輸出RY進行通信。

圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

圖2 主站參數(shù)設定界面

表1 機器人CC-LinkI/O板JARCR-XFB04的設置

3 數(shù)據(jù)傳送

（1）CC-Link主站模塊設定。以現(xiàn)場實例，CC-Link主站模塊設定：①CC-Link模塊在PLC基板上分配的I/O地址為X060-Y07F；②CC-Link主站站號開關設置必須為00；③傳輸速率/模式設置開關設置為3。主站參數(shù)設定：①起始I/O號設定為0060；②總連接個數(shù)20；③遠程輸入（RX）刷新軟元件X1000；④遠程輸出（RY）刷新軟元件Y1000；⑤遠程寄存器（RWr）刷新軟元件D7000；⑥遠程寄存器（RWw）刷新軟元件D8000，具體設定見圖2。

（2）機器人CC-Link I/O板JARCR-XFB04的設置（表1）。CC-Link主站與機器人的連接：機器人在CC-Link網(wǎng)絡中占用4個站；機器人在CC-Link網(wǎng)絡中站號為#18～#21；機器人在CCLink網(wǎng)絡中所分配的I/O號為X1220～Y129F。

（3）PLC與機器人通信的實現(xiàn)。從XFB04板到XRC內(nèi)部傳送的數(shù)據(jù)，不僅有連接到CC-Link網(wǎng)絡的外部設備的I/O數(shù)據(jù)，還包含有XFB04板的狀態(tài)信息。因此，在XRC內(nèi)部，除了數(shù)字數(shù)據(jù)區(qū)域外，為XFB04板的狀態(tài)信息保留了8位（1個字節(jié)）的輸入輸出。XFB04板的傳輸數(shù)據(jù)被分配給通用外部I/O信號（圖3）。

圖3 PLC與機器人通信的實現(xiàn)

當只有1個占用4個站的XFB04板作為1個可選I/O板被安裝時，各板的通用I/O分配見圖4（2010～2057被用作XRC的標準I/O）。

綜上所述，PLC與XRC通信的I/O對應關系可通過機器人用戶梯形圖來一一對應，即機器人的輸出信號#3***對應于PLC的輸入信號X****，PLC的輸出信號Y****對應于機器人的輸入信號#2***。由此便實現(xiàn)了PLC與機器人之間的通信，從而實現(xiàn)PLC對機器人動作的監(jiān)視與控制。具體實例見表2。

圖4 通用I/O分配

4 結(jié)語

在TFT生產(chǎn)過程中，機器人的應用能有效提高生產(chǎn)效率，提高生產(chǎn)線自動化水平，減少員工工作量，最終為企業(yè)帶來更多的經(jīng)濟效益。在TFT生產(chǎn)過程中對CC-Link網(wǎng)絡、PLC、機器人CCLink I/O板JARCRXFB04的應用很好解決了對機器人動作的控制與監(jiān)視問題。

表2 PLC與XRC通信的I/O對應關系

〔編輯 凌瑞〕

TP242.2

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10.16621/j.cnki.issn1001-0599.2016.11.30