林土淦++劉學(xué)軍++劉存香

摘 要：針對救援、破障、逃生、避難的目的，采用了大功率電動機驅(qū)動控制技術(shù)、視頻信號采集技術(shù)、無線通訊技術(shù)、無線視頻信號傳輸與處理技術(shù)、傳感器數(shù)據(jù)采集技術(shù)以及多自由度機械運動控制設(shè)計，火源搜尋與滅火等技術(shù)，實現(xiàn)了在出現(xiàn)嚴(yán)重危害公共安全的險情或重大災(zāi)難事故時，在無線遙控和自動控制下代替救援人員親臨險情或災(zāi)難現(xiàn)場，實時回傳惡劣環(huán)境的視頻圖像，并可以實行滅火，以及幫助救援人員獲取準(zhǔn)確的現(xiàn)場信息，最大限度的減少人民生命財產(chǎn)損失的目的。試驗證明：所研制系統(tǒng)的設(shè)計方案切實可行，為重大災(zāi)難狀況發(fā)生時的營救工作提供了一種可行的解決措施，系統(tǒng)產(chǎn)品化后將具有廣闊的市場前景

關(guān)鍵詞：機器人；救助系統(tǒng)；智能消防；電機控制；視頻回傳

0 引言

將機器人應(yīng)用于軍事、掃雷、排爆和消防等危險作業(yè)中是當(dāng)今世界機器人研制的熱點。救災(zāi)機器人具有危險作業(yè)機器人的特點，屬于危險作業(yè)機器人的一個分支，是機器人的一個新興發(fā)展領(lǐng)域。掃雷、排爆和消防等工作存在極大的危險性，越來越多的國家考慮用機器人代替人去進(jìn)行危險操作。救災(zāi)機器人是一類能在危險環(huán)境中實施救援的機器人，其研究前景廣闊。

此外，中國煤礦大多數(shù)采用人工進(jìn)行開采，存在諸多不安全因素，瓦斯、煤塵爆炸和火災(zāi)等災(zāi)害事故頻繁發(fā)生，此類災(zāi)害事故危害嚴(yán)重，傷害人員多。然而，在發(fā)生煤礦事故時，我們無法第一時間進(jìn)入危險區(qū)域了解現(xiàn)場環(huán)境狀況，只能憑借有限的信息及事故類型確定救援方案。往往要使用機械設(shè)備將井道垃圾清除，并向井道下通風(fēng)后才能進(jìn)入危險區(qū)域搜救。這種救災(zāi)方式存在危險性高、救援周期長、效率低、傷亡人數(shù)多的缺點。未來在煤礦救災(zāi)這樣的危險領(lǐng)域，將越來越多的用到機器人。

綜合比較了機器人的性能后發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的機器人的功能比較單一，市場上缺少一種多功能的機器人，因此設(shè)計了一款智能消防機器人，實現(xiàn)了在出現(xiàn)嚴(yán)重危害公共安全的險情或重大災(zāi)難事故時，在無線遙控和自動控制下代替救援人員親臨險情或災(zāi)難現(xiàn)場，實時回傳惡劣環(huán)境的視頻圖像，并可以實行滅火，以及幫助救援人員獲取準(zhǔn)確的現(xiàn)場信息，最大限度的減少人民的生命財產(chǎn)損失。

1 消防機器人的工作原理

機器人裝配有能夠360°自由旋轉(zhuǎn)的滅火器，能夠掃描四周環(huán)境并實時回傳的無線視頻采集系統(tǒng)。在工作過程中，當(dāng)機器人檢測到火源時，機器人停止移動并利用滅火器滅火，在撲滅火源后繼續(xù)前進(jìn)尋找新的火源；當(dāng)機器人遇到緊急情況時，消防人員可根據(jù)無線視頻采集系統(tǒng)回傳的現(xiàn)場視頻信號遙控機器人做出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、滅火等動作；當(dāng)機器人遇到障礙物時，其能夠360°自由活動的機械手可將障礙物移開，使機器人順利通行。機器人在無線遙控下行走的同時可以滅火和救人。機器人上安裝的機械手能夠在消防員無線遙控下將事故現(xiàn)場昏迷的人員轉(zhuǎn)移到安全區(qū)域。攝像頭實時回傳的視頻便于消防人員了解現(xiàn)場環(huán)境、開展救援。

智能消防機器人救助系統(tǒng)功能如下：

（1）在公共安全存在火災(zāi)險情或發(fā)生重大火險事故時，通過人工控制或自動控制到達(dá)險情或災(zāi)難現(xiàn)場，實時回傳現(xiàn)場視頻圖像的同時實施滅火，并搜尋幸存者，最大限度地降低人民生命財產(chǎn)損失；

（2）自動搜尋火源并滅火；

（3）遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)運行；

（4）具有超聲波測距功能，成功避障；

（5）清理障礙物；

（6）視頻數(shù)據(jù)采集回傳。

2 機器人的驅(qū)動與調(diào)速原理及其實現(xiàn)方式

2.1 消防機器人系統(tǒng)機身設(shè)計

消防機器人系統(tǒng)機身采用鋁型材，如圖1所示，框體由底盤、支撐立柱及四周的圍板構(gòu)成，在框體的基礎(chǔ)上安裝了攝像頭、照明燈、機械手、滅火器、控制電腦版等裝置。為避免智能消防機器人行走中出現(xiàn)卡阻的現(xiàn)象，使其運行更加平穩(wěn)、順暢，本設(shè)計將機器人底盤設(shè)計為與地面平行的矩形。四個輪子在機身下方四角起到支撐作用，兩個大輪在前做為驅(qū)動輪，由帶有減速器的兩臺直流電機分別驅(qū)動；兩個小輪在后為轉(zhuǎn)向輪，可自由轉(zhuǎn)動。機器人機身尺寸設(shè)計為：底盤35cm*25cm， 底盤高度10cm，該尺寸具有良好的通過性，有足夠的空間容納滅火器、電源、電機、控制電腦板等裝置。

2.2 視頻信號的采集

圖2為視頻信號的采集機構(gòu)，攝像頭受三個電機控制進(jìn)行抬頭、低頭、左看、右看、上升及下降運動，實現(xiàn)360°無死角視頻信號采集。三個電機的轉(zhuǎn)動由單片機的輸出信號控制。

2.3 控制系統(tǒng)設(shè)計

圖3為消防機器人控制系統(tǒng)，主要由無線發(fā)射控制模塊、無線接收控制模塊、小車行走控制模塊、攝像頭電機驅(qū)動模塊、機械手驅(qū)動模塊及傳感器模塊構(gòu)成。

無線發(fā)射控制模塊是通過按鈕操作來控制智能消防機器人的各類動作，控制距離可達(dá)500米。

如圖4所示為小車行走控制電路。電路中，超聲波傳感器用來檢測障礙物，通過超聲波感應(yīng)是否有障礙物以及障礙物的方向，把得到的信號傳送給單片機，單片機輸出信號至H橋驅(qū)動控制電路控制驅(qū)動電機的通斷電，控制驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)機器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)操作。

圖5為自動尋找火源電路。通過五個火焰?zhèn)鞲衅鞲袘?yīng)火源的存在，通過A/D轉(zhuǎn)換把感應(yīng)的信號轉(zhuǎn)換成電壓信號，信號傳給控制滅火器的單片機后，使滅火器單片機控制滅火器轉(zhuǎn)向火源并滅火。

3 試驗結(jié)果及分析

圖6為系統(tǒng)實物圖。試驗中在火險現(xiàn)場設(shè)置了5個火源，使用無線遙控器控制機器人進(jìn)入火險現(xiàn)場后，將機器人切換至自動行走模式。在距離火源1m處，本設(shè)計能夠發(fā)現(xiàn)火源，停在火源附近，并立即將滅火器對準(zhǔn)火焰進(jìn)行滅火。機器人在行進(jìn)過程中發(fā)現(xiàn)障礙物后，實驗人員通過回傳的視頻看到現(xiàn)場情況，能夠使用無線遙控器控制機器人靠近障礙物，并準(zhǔn)確移開障礙物，障礙清除后繼續(xù)行走。試驗過程中，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集現(xiàn)場的溫度、有害氣體、煙霧數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)回傳到電腦上。

此外，試驗證明系統(tǒng)具備以下功能：

（1）行走穩(wěn)定可靠，通過性良好，能夠成功避障；

（2）自動搜尋火源并滅火；

（3）無線遙控下機器人反應(yīng)準(zhǔn)確靈敏；

（4）機械手動作靈活，能夠清理障礙物；

（5）有足夠的空間裝配器材，如數(shù)據(jù)采集裝置、蓄電池、滅火器等；

（6）采集并回傳現(xiàn)場的視頻數(shù)據(jù)及各種環(huán)境數(shù)據(jù)。

4 結(jié)語

本消防機器人救助輔助系統(tǒng)的研制成功，使信息傳送的遠(yuǎn)程控制變得可能。與同類產(chǎn)品相比，除具備無線遙控功能外，還具備視頻實時傳送、攝像頭6自由度控制、自動尋找火源滅火、機械手破障救援等功能。利用虛擬儀器LabVIEW8.5 圖形編程語言編制的可視化程序，能將災(zāi)難現(xiàn)場信息發(fā)送現(xiàn)場，消防人員通過視頻便可靈活操縱機器人運動。

基金項目：廣西交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院科研團隊資金資助項目。