王紅超

(廈門海洋職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)電系，福建 廈門 361000)

?

基于LabVIEW的模糊PID溫度控制器

王紅超

(廈門海洋職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)電系，福建 廈門 361000)

為了克服傳統(tǒng)的電阻爐操作復(fù)雜而且控溫精度比較低的問(wèn)題，組建了一個(gè)基于LabVIEW的溫度控制系統(tǒng)，可以方便地設(shè)置控溫曲線，控溫精度比較高，還具有保存數(shù)據(jù)等功能.恒溫控制采用一種改進(jìn)型的PID控制算法，控制效果明顯優(yōu)于LabVIEW軟件庫(kù)中的VI，使得溫度調(diào)節(jié)時(shí)間大大縮短且沒(méi)有明顯的超調(diào).變溫控制采用模糊控制算法，適應(yīng)性強(qiáng)、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、控溫精度高.

溫度；模糊控制；PID；LabVIEW

0 引 言

在某些材料制備的過(guò)程中，由于熱處理工藝的需要，往往需要將它們放在箱式或管式電阻爐中，按某一設(shè)定規(guī)律升溫、保溫和降溫，并要求較高的控溫精度.尤其是新型材料的研制，必然需要進(jìn)行反復(fù)、大量的試驗(yàn)才能確定一種最優(yōu)的熱處理工藝.傳統(tǒng)的箱式或管式電阻爐大多采用4至5個(gè)按鍵用來(lái)設(shè)定升溫/降溫曲線，操作復(fù)雜而且控溫精度比較低.目前PC機(jī)已經(jīng)十分普及，采用基于PC的虛擬儀器技術(shù)可以組建一個(gè)精度高、功能強(qiáng)、使用方便的溫控儀.

1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

采用LabVIEW設(shè)計(jì)了一個(gè)溫度控制器，整個(gè)系統(tǒng)組成的示意圖如圖1所示.工作過(guò)程簡(jiǎn)述如下：溫度傳感器選用K型熱電偶，其冷端溫度用半導(dǎo)體溫度傳感器LM35測(cè)量；熱電偶和LM35輸出的微弱電壓信號(hào)經(jīng)放大濾波后進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換，數(shù)據(jù)采集器將測(cè)量到的這兩個(gè)電壓值通過(guò)USB接口傳送給PC機(jī)的LabVIEW程序；LabVIEW程序采用查表并進(jìn)行線性插值的方法[1]計(jì)算出溫控箱里的溫度，然后跟設(shè)定的溫度進(jìn)行比較，調(diào)用PID或模糊控制算法得到一個(gè)調(diào)整電壓，并通過(guò)USB接口將電壓值傳送給數(shù)據(jù)采集器；數(shù)據(jù)采集器將這個(gè)調(diào)整電壓轉(zhuǎn)換成模擬量輸出給功率控制模塊，進(jìn)而調(diào)節(jié)電熱絲的加熱功率，最終使溫控箱的溫度和設(shè)定值一致.

圖1 溫度控制器系統(tǒng)構(gòu)成示意圖

電加熱爐是一個(gè)慣性大、滯后大、參數(shù)時(shí)變的非線性對(duì)象[2].大量的應(yīng)用實(shí)踐表明，采用傳統(tǒng)的PID控制穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性較好，但難以得到滿意的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性.模糊控制的優(yōu)點(diǎn)是能夠得到較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，并且無(wú)需知道被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，對(duì)被控對(duì)象的時(shí)滯、非線性和時(shí)變性具有一定的適應(yīng)能力，同時(shí)對(duì)噪聲也具有較強(qiáng)的抑制能力.模糊控制也存在固有的缺點(diǎn)，容易受模糊規(guī)則有限等級(jí)的限制而使得穩(wěn)態(tài)誤差較大.本文將這兩種控制方法結(jié)合起來(lái)，在設(shè)定溫度不斷變化的階段采用模糊控制，恒溫控制階段采用優(yōu)化的PID控制，得到了良好的控制效果.

2 PID控制

PID控制具有算法簡(jiǎn)單、魯棒性能好、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)過(guò)程控制中.應(yīng)用PID控制需要注意兩個(gè)問(wèn)題，一是比例、微分、積分三個(gè)參數(shù)的整定，二是飽和現(xiàn)象的抑制.本文用LabVIEW分別編寫了位置式和增量式PID算法，采用擴(kuò)充臨界比例度法[3]整定PID控制器的參數(shù).

用LabVIEW編寫的位置式PID控制程序在處理積分飽和時(shí)采用了一種改進(jìn)的積分分離法.在系統(tǒng)處于飽和區(qū)時(shí)將積分器清零，一旦系統(tǒng)脫離飽和區(qū)就進(jìn)行積分累加，即是系統(tǒng)是否脫離飽和區(qū)積分分離的判斷條件.一般來(lái)說(shuō)，PID控制器參數(shù)的不同、系統(tǒng)受到干擾或所處的環(huán)境不同，引入積分的預(yù)定門限值也是不同的，故可稱之為積分自動(dòng)分離PID算法.實(shí)際上是綜合了積分分離法和遇限削弱積分法.

增量式PID控制程序處理輸出飽和時(shí)應(yīng)用了遇限削弱積分法[4]的思想，即：當(dāng)u(k)大于(小于)脈寬調(diào)制器可輸入的控制電壓最大值(最小值)時(shí)，將只執(zhí)行減小(增大)u(k)的運(yùn)算而停止進(jìn)行增大(減小)u(k)的運(yùn)算.

LabVIEW的PID Control Toolkit軟件包也提供了一個(gè)位置式PID控制子VI，它處理積分飽和的方法是：如果比例項(xiàng)和積分項(xiàng)的和大于(小于)執(zhí)行元件可輸出的最大值(最小值)，那么積分項(xiàng)等于這個(gè)最大值(最小值)減去比例項(xiàng).這種方法的缺點(diǎn)是：當(dāng)偏差比較大時(shí)即提前制動(dòng)，延長(zhǎng)了調(diào)節(jié)時(shí)間，且輸出跳躍大.

將上述三種控制算法在室溫為20 ℃的環(huán)境下分別進(jìn)行測(cè)試，設(shè)定的溫度為60 ℃，PID參數(shù)均為KP=5.7，TI=0.3，TD=0.075.并與在室溫為20 ℃，控制電壓為10 V(功率控制模塊最大的允許輸入值)時(shí)的階躍飛升曲線比較，如圖2所示.將比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)在[3,10]、[0.1,0.5]、[0.05,0.1]調(diào)整并進(jìn)行了大量的實(shí)驗(yàn)，得到的響應(yīng)曲線與圖2類似.

圖2 三種控溫算法的階躍響應(yīng)曲線

圖2中曲線1是控制電壓保持為最大值10 V時(shí)的階躍飛升曲線，曲線2是本文編寫的增量式PID控制算法的控制效果，曲線3是本文編寫的位置式PID控制算法的控制效果，曲線4是LabVIEW自帶的PID控制算法的控制效果.可見(jiàn)本文編寫的兩種PID控制算法的調(diào)節(jié)時(shí)間要明顯優(yōu)于LabVIEW自帶的PID控制算法，可以讓溫控箱以接近最快的速度達(dá)到設(shè)定溫度且沒(méi)有明顯的超調(diào).因?yàn)樵隽渴絇ID控制算法的程序編寫相對(duì)簡(jiǎn)單，維護(hù)方便，且在本系統(tǒng)中控制效果稍微優(yōu)于位置式PID控制算法，故恒溫段的控制采用這種算法.

3 模糊控制

模糊控制器選擇的輸入變量為誤差E和誤差的變化EC，輸出變量為控制增量△U，因此它是一個(gè)二維模糊控制器.E、EC和△U的模糊集均為：

經(jīng)過(guò)反復(fù)實(shí)驗(yàn)調(diào)試，確定出E、EC和△U的基本論域分別為[-2.5,+2.5]、[-0.12,+0.15]和[-0.7,+0.7].選擇三角形隸屬函數(shù)作為E和EC的隸屬函數(shù)，△U則取單點(diǎn)模糊集，如圖3所示.

圖3 E、EC和△U的隸屬函數(shù)

經(jīng)過(guò)大量的實(shí)驗(yàn)調(diào)整得到的模糊控制規(guī)則如表1所示.在程序設(shè)計(jì)上，將表的模糊控制規(guī)則用一個(gè)名為control roles的二維數(shù)組表示，數(shù)組中元素的值對(duì)應(yīng)于表中輸出變量△U的模糊子集，即：PB→0.7，PM→0.3，PS→0.1，O→0，NS→-0.1， NM→-0.3， NB→-0.7.

表1 模糊控制規(guī)則表

本文采用代數(shù)積—加權(quán)平均法進(jìn)行模糊推理和反模糊處理，這種方法是將模糊控制規(guī)則前件隸屬度的乘積作為后件的隸屬度，輸出的精確值用下式求出：

式中，du表示輸出的增量，dui表示某個(gè)輸出的模糊子集所對(duì)應(yīng)的數(shù)值，μ(dui)表示dui在輸出變量論域上的隸屬度.

綜合以上分析，最終編寫出的模糊控制程序框圖如圖4所示.

圖4 模糊控制子程序框圖

4 PC機(jī)程序界面設(shè)計(jì)

圖5 恒溫控制和變溫控制的程序界面

程序界面如圖5所示，其中圖5(b)是在恒溫控制時(shí)控制按鈕區(qū)的界面.為了同時(shí)顯示設(shè)定的溫度曲線和實(shí)測(cè)的溫度曲線，設(shè)置了兩個(gè)波形顯示控件：XY Graph和Waveform Chart.XY Graph用于顯示設(shè)定的曲線，Waveform Chart位于XY Graph的上層，大小和XY Graph一致，并且被設(shè)置為透明，用于顯示實(shí)時(shí)測(cè)量的溫度值.雖然可以用一個(gè)XY Graph來(lái)顯示兩條曲線，但是因?yàn)閷?shí)測(cè)的溫度點(diǎn)數(shù)是不斷增加的，這就需要不斷地更新XY Graph界面，當(dāng)設(shè)定值較多時(shí)更新界面將占有較多的時(shí)間，而且使程序復(fù)雜化.

在進(jìn)行變溫控制時(shí)，有3種辦法可以設(shè)定溫度升降曲線.點(diǎn)擊“逐點(diǎn)設(shè)定”按鈕將彈出“逐點(diǎn)設(shè)定升溫降溫曲線”界面；點(diǎn)擊“鼠標(biāo)繪圖”將彈出“鼠標(biāo)繪制升溫降溫曲線”界面；點(diǎn)擊“載入數(shù)據(jù)”按鈕將彈出一個(gè)打開(kāi)文件對(duì)話框，選擇一個(gè)預(yù)先寫好的*.TXT文件，就可以在前面板上看到設(shè)定的溫度曲線了，這種方式適合需要精確設(shè)定升溫降溫曲線的場(chǎng)合，例如可以把每一種材料的熱處理工藝曲線寫入一個(gè)文件中，方便以后的調(diào)用.程序還提供了保存數(shù)據(jù)的功能，保存的數(shù)據(jù)包括實(shí)驗(yàn)開(kāi)始時(shí)間、設(shè)定的溫度曲線和實(shí)測(cè)的溫度值.

5 結(jié) 論

基于LabVIEW設(shè)計(jì)的溫度控制器可以很方便地設(shè)定溫度升降曲線，且溫度控制精度高，恒溫控制時(shí)穩(wěn)態(tài)誤差小于0.05 ℃，如圖6所示；變溫控制時(shí)跟隨誤差小于0.5 ℃，如圖7所示.

圖6 PID恒溫控制穩(wěn)態(tài)誤差曲線 圖7 模糊變溫控制誤差曲線

[1]游伯坤，等.溫度測(cè)量?jī)x表[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1982.

[2]張化光，等.模糊自適應(yīng)控制理論及其應(yīng)用[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2002.7.

[3]曹剛.PID控制器參數(shù)整定方法及其應(yīng)用研究[D].浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文，2004.3.

[4]陶永華.新型PID控制及其應(yīng)用[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002.9.

[責(zé)任編輯：徐明忠]

Fuzzy-PID temperature controller based on LabVIEW

WANG Hongchao

(Electrical and Mechanical Department,Xiamen Ocean Vocational College,Xiamen 361100,China)

In order to overcome the traditional resistance furnace operation complex and low accuracy of temperature control problems, formed a temperature control system based on LabVIEW, easy to set the temperature control curve, the temperature control precision is high, also has the functions such as saving data.Temperature control by using a modified PID control algorithm, The control effect is better than that of LabVIEW software library VI, greatly reduces temperature regulating time and no obvious overshoot.Variable temperature control using fuzzy control algorithm, strong adaptability, good dynamic response and high precision of temperature control.

temperature; Fuzzy control; PID; LabVIEW

2016-06-20

王紅超(1981—)，男，河南虞城縣人，廈門海洋職業(yè)技術(shù)學(xué)院講師，碩士，主要從事測(cè)控技術(shù)、機(jī)器人、嵌入式技術(shù)的研究.

TP399

A

1672-3600(2017)03-0029-05