王要強(qiáng)+謝海霞+秦明+蔣亞杰

摘 要： 以永磁同步電機(jī)為控制對(duì)象，研究了其轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向驅(qū)動(dòng)的控制策略。首先分析永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，基于此研究轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向永磁同步電機(jī)的調(diào)速控制策略，并設(shè)計(jì)了速度外環(huán)和電流內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，最后通過(guò)系統(tǒng)仿真驗(yàn)證了整個(gè)驅(qū)動(dòng)控制策略的有效性。結(jié)果表明，系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)，具有良好的動(dòng)靜態(tài)性能。

關(guān)鍵詞： 永磁同步電機(jī)； 轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向； 調(diào)速系統(tǒng)； 牽引控制

中圖分類(lèi)號(hào)： TN03?34； TM351 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)： 1004?373X（2017）01?0129?05

Abstract： The permanent magnet synchronous motor （PMSM） is taken as the control object， and its drive control strategy based on rotor field orientation is investigated. The mathematical model of the PMSM is analyzed. On this basis， the PMSM speed control strategy based on rotor field orientation is studied， and the regulators of the outer speed loop and inner current loop were designed. The effectiveness of the whole drive control strategy was verified with system simulation. The results show that the system has strong anti?interference ability， and excellent dynamic and static performance.

Keywords： permanent magnet synchronous motor； rotor field orientation； speed regulating system ； traction control

0 引 言

永磁同步電機(jī)由于具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、效率高、運(yùn)行可靠等優(yōu)勢(shì)，在電力機(jī)車(chē)、機(jī)器人、航空航天等工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域展示了巨大的潛力[1?3]。隨著電力電子技術(shù)和現(xiàn)代控制理論的不斷發(fā)展，以及近年來(lái)釹鐵硼等永磁材料價(jià)格的回歸，永磁同步電機(jī)系統(tǒng)已經(jīng)具有非常高的性?xún)r(jià)比，永磁同步電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制已成為交流調(diào)速系統(tǒng)的一個(gè)重要研究領(lǐng)域[4?6]，并引起了國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。

永磁同步電機(jī)是強(qiáng)耦合、多變量、非線性的復(fù)雜系統(tǒng)[7?8]，且運(yùn)行時(shí)經(jīng)常面臨各種各樣的干擾。這些干擾可能由于內(nèi)部或外部因素，例如：摩擦力、工作溫度和負(fù)載擾動(dòng)等，因此改善永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)性能，提高其魯棒性及驅(qū)動(dòng)控制問(wèn)題是提升整個(gè)調(diào)速系統(tǒng)性能的關(guān)鍵環(huán)節(jié)[9?10]。

本文在永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)的基礎(chǔ)上，研究了基于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，并在Matlab/Simulink環(huán)境下搭建系統(tǒng)仿真模型進(jìn)行仿真研究。結(jié)果表明系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)，具有良好的動(dòng)靜態(tài)性能。

1 永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型

2 轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向PMSM牽引控制策略

2.1 轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向PMSM控制模型

PMSM的空間矢量圖如圖1所示。圖中，為轉(zhuǎn)子磁極軸的空間位置角；為定子電流矢量與轉(zhuǎn)子永磁磁鏈?zhǔn)噶恐g的夾角。在轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的坐標(biāo)系上將電流矢量分解成兩個(gè)相互垂直、彼此獨(dú)立的產(chǎn)生磁通的勵(lì)磁電流分量矢量和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩電流分量。一定的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)于一定的和給定值，通過(guò)控制使實(shí)際的和跟蹤其對(duì)應(yīng)的給定量，就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的控制，即把永磁體同步電動(dòng)機(jī)的控制歸于對(duì)電機(jī)定子電流空間矢量相位和幅值的控制。

至此可得，永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和磁通是解耦的。對(duì)于給定的永磁同步電機(jī)，勵(lì)磁磁場(chǎng)由永磁體決定，為常數(shù)，其輸出轉(zhuǎn)矩與軸定子電流呈線性關(guān)系，因此只需控制軸定子電流的大小就可以控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，這樣處理的效果使得永磁同步電機(jī)可以像直流電機(jī)那樣進(jìn)行獨(dú)立的轉(zhuǎn)矩和磁通控制，從而使永磁同步電機(jī)的控制過(guò)程大為簡(jiǎn)化。

2.2 轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向PMSM控制策略

根據(jù)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的永磁同步電機(jī)控制數(shù)學(xué)模型可以得到轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向永磁同步電機(jī)牽引控制策略的結(jié)構(gòu)框圖，如圖2所示。

圖2中，Park/Clark Transform為坐標(biāo)變換部分，PMSM為永磁同步電機(jī)本體。首先通過(guò)轉(zhuǎn)子位置傳感器檢測(cè)出電機(jī)轉(zhuǎn)子角度并計(jì)算出電機(jī)轉(zhuǎn)速同時(shí)檢測(cè)電機(jī)定子兩相電流和經(jīng)CLARK?PARK矢量變換后，得到兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電機(jī)定子電流和檢測(cè)到的實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)速與給定電機(jī)轉(zhuǎn)速相比較后送入轉(zhuǎn)速外環(huán)調(diào)節(jié)器，將轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)送入電流調(diào)節(jié)器的軸通道，作為軸電流的給定值，并取電流調(diào)節(jié)器軸通道的給定值為0；電流調(diào)節(jié)器軸通道調(diào)節(jié)器的給定信號(hào)與實(shí)際信號(hào)相比較后送入對(duì)應(yīng)通道的電流調(diào)節(jié)器，并將其輸出信號(hào)送入PARK反變換環(huán)節(jié)，從而得到逆變器輸出電壓在兩相靜止坐標(biāo)系下的參考信號(hào)；再經(jīng)過(guò)PWM信號(hào)產(chǎn)生、隔離驅(qū)動(dòng)、逆變器等環(huán)節(jié)后驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行，組成完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

忽略電流內(nèi)環(huán)兩個(gè)控制通道間的交叉耦合作用，可以得到系統(tǒng)電流控制回路在一個(gè)通道的等效控制結(jié)構(gòu)框圖，如圖3所示。圖中，為電流環(huán)濾波時(shí)間常數(shù)；為逆變器延遲時(shí)間常數(shù)；為電磁時(shí)間常數(shù)，為逆變器的電壓放大倍數(shù)；為電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。

由圖5可以看出，永磁同步電機(jī)三相定子電流在系統(tǒng)空載運(yùn)行時(shí)維持在零值附近，加入恒值負(fù)載后變?yōu)榛ゲ?20°的三相對(duì)稱(chēng)正弦波；電機(jī)定子電流軸分量一直在零值附近小幅波動(dòng)，軸電流波隨著負(fù)載轉(zhuǎn)矩的突變階躍上升，且與電機(jī)輸出的電磁轉(zhuǎn)矩正相關(guān)；電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩可以很好地跟蹤負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化；系統(tǒng)轉(zhuǎn)速響應(yīng)迅速，超調(diào)小，在啟動(dòng)和負(fù)載突變情況下的轉(zhuǎn)速波動(dòng)小，抗擾性好。

即自時(shí)起，對(duì)電機(jī)加入幅值為2，頻率為20 Hz的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。圖6（a）～（f）分別為系統(tǒng)加載轉(zhuǎn)矩、電磁轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速響應(yīng)、軸電流、軸電流和三相定子電流的仿真波形。

由圖6可以看出，系統(tǒng)在啟動(dòng)和負(fù)載連續(xù)變化的情況下仍能保持較好的響應(yīng)速度，超調(diào)和波動(dòng)小，響應(yīng)迅速，抗擾性好；電機(jī)軸定子電流一直維持在零值附近；軸電流與電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩正相關(guān)；電機(jī)三相定子電流為幅值隨負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化的正弦波；電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩和定子電流幅值能夠跟蹤負(fù)載的變化。

4 結(jié) 論

本文研究了轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。首先對(duì)永磁同步電機(jī)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，研究了基于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的永磁同步電機(jī)調(diào)速控制策略，并設(shè)計(jì)了速度外環(huán)和電流內(nèi)環(huán)調(diào)節(jié)器，最后通過(guò)仿真驗(yàn)證了驅(qū)動(dòng)控制策略的有效性。結(jié)果表明，系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)，具有良好的動(dòng)靜態(tài)性能。

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