基于Hough變換和歐幾里德距離方法的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)

車道偏離預(yù)警（LDW）系統(tǒng)對(duì)提高駕駛員的安全性有很重要的作用。當(dāng)車輛將要駛出車道時(shí)，該系統(tǒng)能夠警告駕駛員車輛偏離了車道。本文提出了一種基于Hough變換和歐幾里德距離方法的LDW系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要包括5個(gè)部分（圖1）：①預(yù)處理；②ROI子區(qū)域；③邊緣檢測(cè)；④基于Hought轉(zhuǎn)換的邊緣檢測(cè)；⑤車輛偏離識(shí)別。

首先，將獲得的視頻輸入系統(tǒng)中，對(duì)其進(jìn)行顏色的轉(zhuǎn)換，并采用直方圖均衡化的形式改善輸入圖像幀的對(duì)比度。

然后，為了提高系統(tǒng)的反應(yīng)速度和準(zhǔn)確度，將選定的ROI分成兩個(gè)子區(qū)域利用Hough轉(zhuǎn)換檢測(cè)車道，其中左、右車道線的檢測(cè)是相互獨(dú)立的，這樣能夠減少車道檢測(cè)所需的計(jì)算時(shí)間。

最后，利用車道相關(guān)的參數(shù)，在歐幾里德距離的基礎(chǔ)上估計(jì)和識(shí)別車道的偏離。

圖1 基于Hough變換和歐幾里德距離方法的LDW系統(tǒng)框架圖

將所提出的車道檢測(cè)和LDW系統(tǒng)是在Intel酷睿i5 CPU 321OM上進(jìn)行試驗(yàn)，同時(shí)利用Matlab在2.5 GHz處理器下對(duì)圖像進(jìn)行處理。利用已經(jīng)拍攝的車輛在不同道路上行駛情況的視頻對(duì)所提系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明，所提的LDW系統(tǒng)具有較高的車道檢測(cè)頻率和較低的錯(cuò)誤警告率（約6.44%）。在不同的環(huán)境條件（如陰雨天、夜晚等）下，所提出系統(tǒng)的性能比之前的更好，但其性能在很大程度上取決于公路車道標(biāo)線的清晰度。車道檢測(cè)的性能也會(huì)受前方車輛的影響。

Pradnya N.Bhujbal et al. 2015ThirdInternational Conference on Image Infonnation Processing,2015.

編譯：朱會(huì)