尤波　蔡佳龍　許家忠　李佳鈺　丁亮　高海波

x

摘要：針對機(jī)器人自主控制的現(xiàn)有成果還不能完全適應(yīng)其惡劣環(huán)境的全面要求的問題，開發(fā)一套操控功能齊全、實(shí)時性以及穩(wěn)定性良好的人工操控系統(tǒng)便成為現(xiàn)階段機(jī)器人平穩(wěn)安全完成任務(wù)的必要前提。在前期已開發(fā)出的六足機(jī)器人操縱硬件系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，提出了一種融合了情景意識原則和人機(jī)功能分配原則的操縱模式，建立了多目標(biāo)模糊決策模型并計算得出最佳的分配方案，最后以貝加萊控制器為核心控制器，設(shè)計出一套六足機(jī)器人操縱系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)控的實(shí)時性及運(yùn)動操控的精準(zhǔn)性的同時，驗(yàn)證了所提出人機(jī)功能分配算法與系統(tǒng)操縱性的良好融合性，為今后設(shè)計載人六足機(jī)器人的操縱系統(tǒng)提供參考依據(jù)。

關(guān)鍵詞：載人六足機(jī)器人；情景意識；人機(jī)功能分配；多目標(biāo)模糊決策型

中圖分類號：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號：1007-2683（2017）01-0048-06

0 引言

與傳統(tǒng)的輪式和履帶式機(jī)器人相比，仿生足式機(jī)器人在危險探測、搶險、山地運(yùn)輸?shù)葟?fù)雜環(huán)境下具有更強(qiáng)的地形適應(yīng)能力，仿生機(jī)器人已成為機(jī)器人學(xué)中一個引人注目的研究領(lǐng)域，各國都投入大量的經(jīng)費(fèi)和人員進(jìn)行研究。根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，它具備了有足生物落足點(diǎn)離散的行走特點(diǎn)，具有對路面環(huán)境要求低的優(yōu)點(diǎn)，它可以自由跨越障礙物、趟過沙地、掠過沼澤等特殊路面。它極強(qiáng)的地形適應(yīng)能力、行走過程平穩(wěn)、肢體存在冗余等方面，使仿生六足機(jī)器人更能夠獨(dú)立、可靠的適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境下的運(yùn)輸、偵查以及外星環(huán)境探測等各種非結(jié)構(gòu)化作業(yè)環(huán)境中的工作。

對于現(xiàn)代化的六足機(jī)器人來說，面向的工作場合都比較復(fù)雜、惡劣，而從國內(nèi)外對其自主控制算法的研究上來看，還不能完全保證機(jī)器人平穩(wěn)工作的安全性，因此采用人機(jī)協(xié)同操縱的方式現(xiàn)在看來是必不可少的。與機(jī)動車駕駛員駛員相比，足式機(jī)器人駕駛員的操縱從重復(fù)性的手動操縱模式轉(zhuǎn)換為集監(jiān)控、判斷、決策、執(zhí)行等一系列復(fù)雜的感知控制為一體的操縱模式，這導(dǎo)致了駕駛員的需求信息與傳統(tǒng)的輪式車輛相比信息量更大，判斷更復(fù)雜、在決策和執(zhí)行環(huán)節(jié)中更易出錯。在人和機(jī)器的功能分配中，綜合考慮人和機(jī)器的各自特點(diǎn)，既要充分發(fā)揮人的主觀能動性又要發(fā)揮機(jī)器的最佳性能，從而使人與機(jī)器共同有效的一起工作。六足機(jī)器人的操縱系統(tǒng)作為駕駛員與機(jī)器人的交互接口，其設(shè)計的合理與否關(guān)系到駕駛員對環(huán)境的監(jiān)測信息的合理性、判斷、決策和執(zhí)行操作的難易程度，以及機(jī)器人能否正確、安全、穩(wěn)定的運(yùn)行。

本文為保證六足機(jī)器人操縱系統(tǒng)設(shè)計的合理性、可行性以及人機(jī)系統(tǒng)中人與機(jī)器性能發(fā)揮性能的最佳性。首先對情景意識原則和人機(jī)功能分配原則進(jìn)行分析和應(yīng)用，并建立多目標(biāo)模糊決策模型計算得出最佳的分配方案，同時通過硬件搭建和軟件的架構(gòu)的開發(fā)，設(shè)計出了一套六足機(jī)器人操縱系統(tǒng)。最后，根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)驗(yàn)證了操縱系統(tǒng)的合理性和可行性。

1 操縱系統(tǒng)設(shè)計原則及控制策略

1.1 情境意識原則

情境意識概念最早出現(xiàn)在航空心理學(xué)中，描述飛行員對作戰(zhàn)飛行操縱的理解，隨著科技的進(jìn)步，操作人員的工作由過去以“操作”為主變?yōu)楸O(jiān)視一決策一控制，操作任務(wù)的認(rèn)知特性也不斷增加。在復(fù)雜、動態(tài)變化的信息環(huán)境中，情境意識是影響操作者決策和績效的關(guān)鍵因素。研究表明，在一般的駕駛操縱事故中，71%的事故涉及人為差錯，這其中81%的事故涉及情境意識錯誤。因此，融合情境意識原則對整個載人足式機(jī)器人的操縱的安全性起著至關(guān)重要的作用。

情景意識最廣泛的定義是Endsley提出的，她提出情境意識就是在一定的時間和空間內(nèi)，對環(huán)境各組成要素的知覺、理解，以及對其近期未來狀態(tài)的預(yù)測。從簡單意義上來說，情境意識就是操作人員通過自身的知識、能力經(jīng)驗(yàn)、感知能力等對所處環(huán)境的認(rèn)知和理解，以此來預(yù)測未來的情境。情境意識的基礎(chǔ)主要來源于人對環(huán)境中相關(guān)成分的感知，而人在感知后做出的相應(yīng)決策和動作執(zhí)行屬于情境感知的不同階段。在人-機(jī)器-環(huán)境系統(tǒng)中，人通過對機(jī)器運(yùn)行環(huán)境的感知信息和機(jī)器的狀態(tài)信息二者進(jìn)行融合，并通過自身的知識儲備從而進(jìn)行操縱的決策和動作的執(zhí)行。對于操縱系統(tǒng)而言，駕駛員對于環(huán)境信息的感知，既包括機(jī)器所處環(huán)境的感知也包括機(jī)器當(dāng)前的狀態(tài)的讀取。

人的情景意識為一個閉環(huán)系統(tǒng)，Endsley情境意識模型如圖1所示，人們對情境的感知并非是唯一的，對其影響的因素有很多，其中包括工作負(fù)荷、能力經(jīng)驗(yàn)訓(xùn)練等；情境意識的結(jié)果將影響操縱人員的決策和最終的動作執(zhí)行，因此要將情景意識理論融入到操縱系統(tǒng)的設(shè)計當(dāng)中。根據(jù)情景意識模型在設(shè)計本操縱系統(tǒng)時需考慮以下兩點(diǎn)：反饋

1）在情景感知環(huán)節(jié)，對于操縱人員來說，從環(huán)境中進(jìn)入到操作人員大腦的信號是未經(jīng)過任何處理的，操縱人員需要通過自身的“濾波器”過濾掉無意義的信息，而人的注意力資源是有限度的，因此在設(shè)計操縱系統(tǒng)之時需要考慮“噪聲”信號對操縱人員的影響，設(shè)計人機(jī)交互界面時盡可能的提取簡單、直觀、易于理解和判斷的信號。

2）考慮到不同的人的能力經(jīng)驗(yàn)是有差異的，而操縱人員的決策對于機(jī)器人的運(yùn)行模式是否合理起著至關(guān)重要的作用，為了使駕駛員能夠根據(jù)實(shí)時的環(huán)境信息進(jìn)行準(zhǔn)確的決策，編寫通用的調(diào)用規(guī)則，針對不同的環(huán)境給出相應(yīng)決策意見，使操縱人員的決策更加快捷準(zhǔn)確。

1.2 操縱系統(tǒng)控制策略

駕駛員根據(jù)實(shí)際的環(huán)境與機(jī)器人的狀態(tài)信息來判斷需要運(yùn)行的控制策略，控制策略主要為3類：人主機(jī)輔控制、機(jī)主人輔控制、共同控制。

人主機(jī)輔控制：以人工操縱為主，機(jī)器控制為輔的控制策略。當(dāng)機(jī)器人所處環(huán)境比較艱難且無法自主行進(jìn)時，采用人主機(jī)輔方式來達(dá)到控制機(jī)器人行進(jìn)的目的。在此控制策略下，駕駛員主要負(fù)責(zé)手動操縱機(jī)器人來完成復(fù)雜、艱難的任務(wù)，機(jī)器主要通過駕駛員下發(fā)的指令來執(zhí)行，由于駕駛員在操縱過程中會存在誤操縱，或者操縱過量等問題，因此機(jī)器的輔助系統(tǒng)會根據(jù)傳感器的返回數(shù)據(jù)值彌補(bǔ)操縱人員的操縱失誤與不足，輔助操縱人員的控制。

機(jī)主人輔控制：以機(jī)器自主操縱為主，人工協(xié)助控制為輔的控制策略。六足機(jī)器人在滿足其自主運(yùn)行的環(huán)境中，選擇此控制策略，當(dāng)操縱人員下達(dá)行進(jìn)指令后，機(jī)器人可根據(jù)不同的地形進(jìn)行自主確定行走路徑，通過機(jī)身的傳感器進(jìn)行環(huán)境感知，可在遭遇大型障礙時自動躲避障礙等。

共同控制策略：機(jī)器與人共同控制。當(dāng)機(jī)器與人無法單獨(dú)完成某任務(wù)或共同控制可使任務(wù)的執(zhí)行效果達(dá)到最佳時，采用共同控制策略。例如對于機(jī)器人需要跨越可逾越障礙這一任務(wù)時，機(jī)器人本身可自主進(jìn)行但可靠性很差，對駕駛員的安全產(chǎn)生一定的威脅。而駕駛員手動操縱無法滿足操縱效率的要求。因此可采用共同控制策略，駕駛員除了要對運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控以外，還要適當(dāng)?shù)目刂菩羞M(jìn)速度和行進(jìn)方向，同時面對可逾越的障礙時可加入人工干預(yù)達(dá)到壁障的目的，在遭遇可預(yù)見危險時及時給出安全的控制決策。

以上3種控制中人主機(jī)輔控制屬于手動控制，機(jī)主人輔控制屬于自動控制，共同控制策略屬于人機(jī)合作的控制策略，在操縱系統(tǒng)的設(shè)計時，將操縱系統(tǒng)的功能進(jìn)行相應(yīng)的劃分和規(guī)劃，駕駛員可根據(jù)自身的知識和經(jīng)驗(yàn)判斷選擇。這樣動態(tài)的選擇機(jī)器的運(yùn)行模式可大幅度增加系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性，提高機(jī)器的靈活度，降低操縱的復(fù)雜程度，同時為接下來人機(jī)功能分配提供一個指向。

2 操縱系統(tǒng)的人機(jī)功能分配

2.1 人機(jī)功能分配模型的建立

人機(jī)功能分配作為操縱系統(tǒng)設(shè)計的指導(dǎo)原則，在分配上應(yīng)充分考慮人的差異性對系統(tǒng)執(zhí)行的影響，因此在功能分配上設(shè)計者應(yīng)考慮操縱系統(tǒng)的通用性，以及人機(jī)功能分配的合理性，從而使系統(tǒng)與人達(dá)到最合理的匹配性，發(fā)揮人的主觀能動性和機(jī)器的最佳性能。在許多方面下操作人員的優(yōu)點(diǎn)恰好是機(jī)器存在的缺點(diǎn)，而機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)又恰好是操縱人員的不足。因此根據(jù)人與機(jī)器的各自特點(diǎn)，才能使操縱系統(tǒng)與機(jī)器人達(dá)到協(xié)調(diào)統(tǒng)一。

在對人機(jī)功能進(jìn)行分配時需考慮的指標(biāo)主要有：操縱要求、操縱人員工作效率、操縱負(fù)荷、操縱人員的安全性、任務(wù)執(zhí)行的可靠性等。根據(jù)以上指標(biāo)可以引入一個廣義的多目標(biāo)模糊決策模型，即

目標(biāo)函數(shù)

（1）

約束條件式中：f為功能分配目標(biāo)函數(shù)，如系統(tǒng)安全性最高或者整體效率最高等；x_i為人在方案m_i下狀態(tài)變量，如操作效率、操縱負(fù)荷；y_i為機(jī)器在方案m_i下狀態(tài)變量；m_i為相應(yīng)于各狀態(tài)變量的功能分配方案；F_i為針對上述狀態(tài)變量建立的功能分配方案m_i的約束函數(shù)；s為六足機(jī)器人“人-機(jī)-環(huán)境”系統(tǒng)變量空間，由m_i與y_i組成，也可統(tǒng)稱為因素指標(biāo)集合，即所有的約束函數(shù)都必須在給定的機(jī)器人“人-機(jī)-環(huán)境”系統(tǒng)條件下進(jìn)行；n為功能分配的方案總數(shù)。

2.2 人機(jī)功能分配應(yīng)用

應(yīng)用多目標(biāo)模糊決策模型進(jìn)行人機(jī)功能分配，本文采用以下幾個步驟進(jìn)行實(shí)施。

1）操縱系統(tǒng)綜合分析；

2）整體方案設(shè)計；

3）系統(tǒng)人、機(jī)功能分配方案的確定；

4）以操縱人員操縱效率、操縱要求、操縱人員安全以及操作負(fù)荷為狀態(tài)變量建立目標(biāo)函數(shù)并給出方案的約束條件；

5）比較各個方案確定系統(tǒng)最佳的人機(jī)功能分配方案。

六足機(jī)器人操縱系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)測，行進(jìn)方式?jīng)Q策，以及遭遇突發(fā)事件的處理等?，F(xiàn)根據(jù)行進(jìn)方式?jīng)Q策中跨越障礙控制方式按照多目標(biāo)模糊決策模型進(jìn)行分析。

由多目標(biāo)模糊決策理論、式（1）及表1可知，決策論域U以操縱系統(tǒng)的控制策略為指導(dǎo)因此設(shè)U={手動控制，自動控制，共同控制}={m₁，m₂，m₃}

因素指標(biāo)集合S={操縱效率，操作要求，操縱負(fù)荷，安全性，可靠性}={s₁，s₂，s₃，s₄，s₅}為確定各約束函數(shù)值組成的因素指標(biāo)值矩陣F，現(xiàn)給出不同的分配方案下各個功能需求的約束函數(shù)的相對值，如表1所示。

由各約束函數(shù)值組成的因素指標(biāo)值矩陣F為式中i=1，2，3；j=1，2，…，5.

通過前期已開發(fā)的操縱系統(tǒng)的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，確定各因素指標(biāo)的權(quán)值向量A為

A=[a₁，a₂，a₃，a₄，a₅]^T

=[0.83，0.92，0.6，0.81，0.91]^T

在確定各狀態(tài)變量的標(biāo)準(zhǔn)約束函數(shù)值向量時，需選取各個約束函數(shù)的值；而在上述因素指標(biāo)中當(dāng)約束函數(shù)值與方案的優(yōu)劣成正比時選取其最大值（操縱效率，操作要求，安全性，可靠性）；當(dāng)約束函數(shù)值與方案的優(yōu)劣成反比時選取最小值（操縱負(fù)荷）；因此各狀態(tài)變量的標(biāo)準(zhǔn)約束函數(shù)值向量式中

3 操縱系統(tǒng)設(shè)計

3.1 操縱系統(tǒng)硬件設(shè)計

通過對機(jī)器人的控制策略分析，為滿足操縱系統(tǒng)需滿足的要求及實(shí)驗(yàn)平臺的具體功能需求，操縱系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。仿真平臺的硬件結(jié)構(gòu)包括操縱系統(tǒng)和搭載Vortex環(huán)境的PC機(jī)，機(jī)器人操縱系統(tǒng)硬件架構(gòu)包括：人機(jī)交互設(shè)備、主控制器、通訊模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、操縱輸入設(shè)備。其中人機(jī)交互設(shè)備主要負(fù)責(zé)駕駛?cè)藛T的操縱控制和顯示當(dāng)前的所需信息；主控制主要對觸摸屏和操縱輸入設(shè)備的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集并按照程序做相應(yīng)的處理，同時與機(jī)器人PC機(jī)進(jìn)行實(shí)時通訊達(dá)到實(shí)時控制機(jī)器人的目的。

根據(jù)六足機(jī)器人整體的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和功能需求分析，操縱系統(tǒng)硬件需滿足：操縱系統(tǒng)長時間運(yùn)行的可靠性、操縱系統(tǒng)的實(shí)時性、人機(jī)交互的合理性和易用性、可擴(kuò)展性及易開發(fā)性。根據(jù)市場進(jìn)行調(diào)研分析，選用奧地利的貝加萊工業(yè)控制器組件為操縱系統(tǒng)的主要部件來搭建操縱系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)以Vxworks實(shí)時操縱系統(tǒng)為底層操縱系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)精簡緊湊、響應(yīng)時間短、傳輸速度快、穩(wěn)定性高、可擴(kuò)展性強(qiáng)，同時開發(fā)環(huán)境集成化避免了繁瑣的開發(fā)過程，滿足操縱系統(tǒng)的各方面需求。

3.2 操縱系統(tǒng)軟件設(shè)計

操縱系統(tǒng)軟件設(shè)計是系統(tǒng)的核心，根據(jù)之前提出的人機(jī)功能任務(wù)分配與控制策略，涉及到操縱系統(tǒng)軟件設(shè)計的主要包括：用戶界面設(shè)計、數(shù)據(jù)采集與處理，數(shù)據(jù)通訊系統(tǒng)，因此操縱系統(tǒng)的軟件設(shè)計的合理性關(guān)系到駕駛員操縱的效率、是否容易誤操作和機(jī)器人執(zhí)行的正確性、穩(wěn)定性等。下面對軟件設(shè)計的主要內(nèi)容進(jìn)行詳細(xì)說明：

1）用戶界面設(shè)計

用戶界面作為駕駛員與機(jī)器的信息交互界面，在操縱系統(tǒng)中起著關(guān)鍵性的作用，根據(jù)情境感知模型結(jié)合操縱系統(tǒng)，駕駛員在獲取機(jī)器人外部運(yùn)行環(huán)境與機(jī)器人狀態(tài)信息后，經(jīng)過自身的知識理解將信息進(jìn)行過濾與融合，通過自身的操縱方案的儲備進(jìn)行決策和執(zhí)行。由于操縱人員信息的獲取、命令的下發(fā)都要經(jīng)過人機(jī)交互設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，因此本操縱系統(tǒng)的用戶界面開發(fā)按照以下3點(diǎn)進(jìn)行，操縱界面如圖3所示。①由于操縱人員通過環(huán)境感知的信息較多且注意力是有限的，因此采用圖形化代替?zhèn)鹘y(tǒng)的數(shù)值輸出來顯示機(jī)體穩(wěn)定裕度和腿部操縱范圍，來使駕駛員直觀的監(jiān)控機(jī)器人的關(guān)鍵信息，減少了過多的思考時問，同時可使得駕駛員高效的做出決策。②在重要功能之間切換時，通過后臺程序讀取當(dāng)前機(jī)器人狀態(tài)指標(biāo)并進(jìn)行計算，彈出建議對話框輔助操縱人員確定可否執(zhí)行當(dāng)前操作。③界面按照功能類型進(jìn)行分區(qū)規(guī)劃，增加切換功能，使不同的頁面之間能夠靈活的切換。

2）數(shù)據(jù)采集與處理

在操縱系統(tǒng)人機(jī)功能分配中，機(jī)器的主要工作為處理大量的數(shù)據(jù)，循環(huán)執(zhí)行邏輯判斷以及在駕駛員面臨決策時通過數(shù)據(jù)分析給出決策建議等，因此操縱系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集與處理程序主要用于完成六足機(jī)器人的操縱指令的采集與邏輯運(yùn)算、返回數(shù)據(jù)的處理、界面圖形驅(qū)動等，其中主邏輯流程圖如圖4所示，主邏輯程序主要完成相關(guān)參數(shù)初始化及各個子函數(shù)有序工作。

3）通訊設(shè)計

操縱系統(tǒng)與PC機(jī)主要采用CAN總線通訊的方式來完成數(shù)據(jù)交互，主要包括發(fā)送操縱指令和接受機(jī)器人的狀態(tài)信息，其發(fā)送方式采用查詢方式發(fā)送20ms進(jìn)行查詢一次檢測緩沖區(qū)是否有發(fā)送數(shù)據(jù)包，如果有則啟動發(fā)送程序；讀取方式為啟動程序是即啟動讀取程序，每20ms讀取一次緩沖區(qū)查看是否有命令包，若有則從緩沖區(qū)讀取數(shù)據(jù)。

4 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析

4.1 通訊數(shù)據(jù)分析

本文已完成六足機(jī)器人操縱系統(tǒng)的硬件的搭建和軟件的開發(fā)工作，下面對操縱系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析。本操縱系統(tǒng)控制基于Vortex環(huán)境下搭建的虛擬六足機(jī)器人，當(dāng)操縱人員通過操縱系統(tǒng)發(fā)送行進(jìn)模式行進(jìn)指令后，機(jī)器人開始執(zhí)行相應(yīng)指令的行進(jìn)模式，操縱系統(tǒng)可根據(jù)返回的各個關(guān)節(jié)角度值驅(qū)動圖形顯示，因此數(shù)據(jù)的正確與否關(guān)系到駕駛員對機(jī)器人狀態(tài)的監(jiān)控可靠性，通過讀取返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析來判斷是否符合當(dāng)前的狀態(tài)。在機(jī)器人腿部擺動頻率設(shè)為pi/20時，機(jī)器人依次以二步態(tài)、三步態(tài)、六步態(tài)行進(jìn)時各關(guān)節(jié)角度曲線如圖5所示，實(shí)驗(yàn)分析表明，接受數(shù)據(jù)與實(shí)際數(shù)值相同，數(shù)據(jù)讀取正常。

4.2 操縱時間分析

眾所周知，只有在適度的任務(wù)分配下才能充分發(fā)揮人的工作效率。如果工作分配不緊湊，操縱人員的注意力不能連續(xù)集中，在執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)時發(fā)生的緊急事件不能及時的做出處理，導(dǎo)致事故的發(fā)生；而如果任務(wù)過分集中，操縱人員的能力有限，無法完成所要求的任務(wù)從而導(dǎo)致任務(wù)的終止或嚴(yán)重的事故發(fā)生。因此在實(shí)際操縱過程中記錄操縱人員在執(zhí)行每個功能時所耗時間以此來分析操縱系統(tǒng)人機(jī)功能分配是否合理。

在二、三、六步態(tài)行進(jìn)操縱中，當(dāng)操縱人員得到操縱指令后操縱一般分為6個步驟：①駕駛員大腦響應(yīng)；②監(jiān)視所有數(shù)據(jù)判斷是否可操縱；③按下功能指令；④按下確定指令；⑤再次確認(rèn)關(guān)鍵參數(shù)；⑥行進(jìn)觸發(fā)。3種基本行進(jìn)步態(tài)下每一個步驟操縱人員所需的時間記錄數(shù)據(jù)圖如圖6所示，由圖可知在3種步態(tài)下每一個步驟所需的時間相差不多且各相鄰步驟間無連續(xù)大強(qiáng)度操縱，在長時間的操縱過程中無心理壓力與疲憊感，滿足操縱系統(tǒng)的預(yù)期效果。

5 結(jié)論

本文以融合情境意識為目的開發(fā)了操縱界面，應(yīng)用多目標(biāo)模糊決策模型計算得出最優(yōu)的人機(jī)功能分配方案并對基本功能進(jìn)行了功能分配。利用貝加萊控制器開發(fā)了六足機(jī)器人操縱系統(tǒng)，經(jīng)過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證和分析，操縱系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，操縱任務(wù)強(qiáng)度適度、系統(tǒng)響應(yīng)時間快，人機(jī)交互信息無誤、清晰明了，達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)了對虛擬機(jī)器人的控制。

（編輯：溫澤宇）