康渝佳　周浩　付昌勝　李霞

摘要：由于設(shè)計(jì)、制造、裝配及現(xiàn)場(chǎng)發(fā)車等各種原因，無碳小車實(shí)際行走的軌跡與理論軌跡往往存在一定偏差。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)作為無碳小車的核心組成部分，將其設(shè)計(jì)成微調(diào)結(jié)構(gòu)能有效的調(diào)節(jié)軌跡偏差。通過 MATLAB仿真，分析連桿機(jī)構(gòu)各桿長(zhǎng)變化時(shí)對(duì)小車軌跡的影響；結(jié)合仿真結(jié)果和制作的小車實(shí)際調(diào)試試驗(yàn)，分析當(dāng)小車軌跡產(chǎn)生偏差時(shí)的微調(diào)方案對(duì)小車實(shí)際調(diào)試過程具有指導(dǎo)意義。

關(guān)鍵詞：連桿機(jī)構(gòu)；無碳小車；MATLAB ；微調(diào)方案

Abstract：Due to the design，manufacture，assembly，and other reasons，there is a certain deviation between the actual trajectory and the trajectory of the carbon free car.As the core component of the carbon free car，the steering mechanism is designed to adjust the trajectory deviation.Through MATLAB simulation，impact on the car trajectory analysis of spatial linkages mechanism changes； combined with the simulation result and actual production car test，analysis of finetuning the program when the car trajectory deviation from the actual debugging process has guiding significance on the car.

Key words：Spatial linkage mechanism；Carbon free car； MATLAB ；Adjustment scheme

第五屆全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練大賽以“重力勢(shì)能驅(qū)動(dòng)的具有方向控制的自行小車”為主題，要求小車在行走過程中所需的能量均由給定的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換而得，且小車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)具有可調(diào)節(jié)功能，以適應(yīng)放有不同間距障礙物的競(jìng)賽場(chǎng)地。因此在研究過程中，使“S”型無碳小車走出均勻的“S”型軌跡尤為重要。在整個(gè)小車設(shè)計(jì)過程中，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)是核心部分。王政等基于ADAMS軟件為平臺(tái)，創(chuàng)建以連桿機(jī)構(gòu)為參考的完全參數(shù)化無碳小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)系統(tǒng)模型[1]；吳新良等設(shè)計(jì)了一種采用凹槽凸輪推桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的自行小車[2]；劉敏等利用不完全齒輪機(jī)構(gòu)控制對(duì)心曲柄連桿滑塊機(jī)構(gòu)間歇性運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)無碳小車周期性轉(zhuǎn)向[3]；曹斌等利用槽輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)8字軌跡的循環(huán)繞行[4]；這些方案都可以實(shí)現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向功能。但從歷屆工程訓(xùn)練大賽參賽小車總體情況來來看，由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工方便等原因，小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)選擇最多的還是空間連桿機(jī)構(gòu)。

1 無碳小車行走軌跡的理論分析

大賽要求小車為三輪結(jié)構(gòu)，其中一輪為轉(zhuǎn)向輪，另外二輪為行進(jìn)輪。為了小車整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，小車前輪為轉(zhuǎn)向輪，一個(gè)后輪為主動(dòng)輪，另一個(gè)為從動(dòng)輪。對(duì)于小車軌跡分析，根據(jù)比賽要求，無碳小車需要繞過間距為1m的障礙物。所以擬定無碳小車中心的軌跡為：

y=Asin（2πx2000）

其中A為小車在S軌跡的最大峰值，根據(jù)實(shí)際情況，在不脫離賽道的范圍前提下，小車軌跡振幅越大，小車的容錯(cuò)率越高，即小車在行走過程中不易于受到由于振幅小、誤差累計(jì)而導(dǎo)致撞到障礙物的問題。同時(shí)A值也不應(yīng)偏大，當(dāng)A偏大時(shí)，無碳小車在實(shí)際行走時(shí)走出跑道的概率也增大。由于賽道的寬度為2m。這里選擇A值為400mm。構(gòu)建圖1小車模型：

為了得出式（1）的軌跡函數(shù)，通過仿真計(jì)算得出小車主要尺寸如下：小車曲柄l1=21mm，連桿l2=110mm，轉(zhuǎn)向搖桿l3=45mm，小車前后輪之間的距離d=134mm，小車兩后輪之間的距離2h=137mm。無碳小車采用空間連桿機(jī)構(gòu)，其主要運(yùn)動(dòng)過程為：曲柄做圓周運(yùn)動(dòng)，會(huì)帶動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向搖桿做擺動(dòng)，前輪的轉(zhuǎn)角則由轉(zhuǎn)向搖桿控制。通過仿真設(shè)計(jì)過程可以得出：改變小車曲柄長(zhǎng)度，連桿長(zhǎng)度，小車的行走軌跡也會(huì)有所不同。

2 軌跡偏差理論分析

2.1 軌跡偏差來源

無碳小車在裝配完成后，開始調(diào)試時(shí)會(huì)發(fā)現(xiàn)小車實(shí)際軌跡與理論軌跡有較大偏差，造成偏差的原因可歸結(jié)為以下幾類：

2.1.1加工精度造成的尺寸偏差

[JP3]雖然連桿機(jī)構(gòu)相對(duì)于凸輪、槽輪等其它類型的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)來說，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工容易。但在實(shí)際的加工過程中，所選擇的加工設(shè)備和操作者的技能對(duì)最終制作的零件仍有較為直接的影響。由于在校學(xué)生的實(shí)際加工能力所限，制作的零件與圖紙產(chǎn)生偏差在所難免，但因?yàn)槌杀臼芟薜仍?，往往?duì)加工的零件選擇了讓步使用，這是造成零件加工制作精度偏差的一個(gè)主要原因。[JP]

2.1.2裝配精度造成的尺寸偏差

裝配精度誤差是整個(gè)競(jìng)賽拆裝過程中無法避免的問題。軸承座安裝誤差直接會(huì)影響到同軸度，進(jìn)而影響小車的整個(gè)運(yùn)行軌跡；齒輪的嚙合間隙問題，嚙合間隙過小會(huì)增大小車的摩擦力，甚至?xí)霈F(xiàn)齒輪完全卡死不能運(yùn)轉(zhuǎn)的情況，間隙變大則可能導(dǎo)致脫齒現(xiàn)象；還有其他運(yùn)動(dòng)部件與靜止部件的裝配間隙的大小均會(huì)對(duì)小車的運(yùn)行軌跡產(chǎn)生一定的影響。

2.1.3結(jié)構(gòu)影響造成的轉(zhuǎn)角偏差

由于連桿機(jī)構(gòu)存在急回特性等原因，導(dǎo)致所設(shè)計(jì)的小車軌跡在一個(gè)周期范圍內(nèi)，左右偏角并不相等。

2.1.4發(fā)車位置造成的軌跡偏差

針對(duì)于空間連桿型的無碳小車，小車的初始發(fā)車位置應(yīng)位于左右振幅的最大峰值處，此時(shí)小車的轉(zhuǎn)向輪也同樣為最大偏角時(shí)即曲柄位置于水平，車身應(yīng)位于垂直于起點(diǎn)線。因此要準(zhǔn)確找到發(fā)車位置同時(shí)具備上述兩個(gè)基本條件，才可以使小車行走出預(yù)定軌跡。圖3、圖4分別為小車發(fā)車位置存在偏差時(shí)的行走軌跡。

2.2 解決方案

作為對(duì)精度要求比較高的無碳小車，首先要從設(shè)計(jì)上防止零件加工后出現(xiàn)較大的誤差的可能性，如增加車體關(guān)鍵零件的剛度。 其次應(yīng)避免由于設(shè)計(jì)不當(dāng)造成裝配的誤差積累比如在零件上多加一些銷，鍵等保證定位的零件。多做一些較精確的定位基準(zhǔn)面等措施，在零件加工時(shí)盡量一次成型不進(jìn)行二次加工，減少因多個(gè)基準(zhǔn)而造成的誤差。[5]

但盡管如此，仍有一些無法避免的誤差。所以這里采用微調(diào)機(jī)構(gòu)，增加微調(diào)機(jī)構(gòu)在一定程度上能補(bǔ)償了誤差帶來的軌跡偏差。其中，影響誤差最大的地方就在于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的調(diào)整方案。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)直接控制前輪的擺角，從而起到微調(diào)的作用。

3 軌跡微調(diào)裝置及調(diào)節(jié)方案

無碳小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用了結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)都相對(duì)穩(wěn)定可靠的空間連桿機(jī)構(gòu)（如右圖6所示），通過設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中各桿長(zhǎng)參數(shù)使其形成擺轉(zhuǎn)副，來實(shí)現(xiàn)對(duì)小車前輪轉(zhuǎn)向的控制[6]，并通過合理設(shè)計(jì)各桿長(zhǎng)，來有效提高搖桿擺角規(guī)律的對(duì)稱性。絲桿和滑塊連接，通過扭動(dòng)絲桿改變滑塊的位置從而改變曲柄的有效長(zhǎng)度。連桿采用微分頭連接，通過調(diào)節(jié)微分頭來改變連桿的有效長(zhǎng)度。

無碳小車在運(yùn)行過程中通過重物帶動(dòng)主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)使曲柄做規(guī)律的圓周運(yùn)動(dòng)，通過連桿在中間的傳遞作用帶動(dòng)搖桿前后搖擺，使與搖桿連接的轉(zhuǎn)向輪隨之左右擺動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)小車前輪的轉(zhuǎn)向要求。

無碳小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的微調(diào)裝置分析。使用可調(diào)節(jié)的連桿機(jī)構(gòu)能夠改變無碳小車運(yùn)動(dòng)軌跡及其周期變化，通過調(diào)節(jié)曲柄長(zhǎng)度和連桿長(zhǎng)度進(jìn)而改變周期和擺角。首先在結(jié)構(gòu)問題當(dāng)中，左右偏角不同的問題探討，經(jīng)過MATLAB分析優(yōu)化，不斷調(diào)整桿長(zhǎng)與之適應(yīng)，得出如圖7軌跡曲線，滿足小車軌跡運(yùn)動(dòng)基本曲線。

如圖6為設(shè)計(jì)的曲柄微調(diào)機(jī)構(gòu)，在小車行走總路程（即弧線總長(zhǎng)）一定的前提下，通過調(diào)節(jié)絲桿機(jī)構(gòu)可以有效改變曲柄的長(zhǎng)度，繼而影響小車的周期，在周期改變的同時(shí)振幅也相應(yīng)進(jìn)行改變。通過MATLAB模擬仿真，可得出圖7所示行走軌跡。

由圖7，可以看出曲柄長(zhǎng)度變化對(duì)小車行走軌跡的影響：與設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度相比，若曲柄長(zhǎng)度變小，則小車左右擺動(dòng)的極限偏角變小，造成小車運(yùn)行振幅變小，周期變長(zhǎng)；反之，若曲柄長(zhǎng)度變大，則小車左右擺動(dòng)的極限偏角變大，造成小車振幅變大，運(yùn)行周期變長(zhǎng)。在實(shí)際的競(jìng)賽過程中，在樁距未知的情況下，可以通過調(diào)節(jié)曲柄長(zhǎng)度來改變小車運(yùn)行周期以適應(yīng)不同的樁距。

在實(shí)際競(jìng)賽過程中，由于比賽規(guī)則周期已明確，在小車曲柄位置上不完全依賴微調(diào)，在通過實(shí)際試跑確定周期的前提下，可以盡量不去改動(dòng)，若周期發(fā)生改變，為保證小車能夠沿直線行走其對(duì)應(yīng)的桿長(zhǎng)也要相應(yīng)發(fā)生改變，不易精確控制。

連桿長(zhǎng)度的改變直接影響小車左右偏角的大小。設(shè)計(jì)的連桿微調(diào)機(jī)構(gòu)如圖8所示，為了更加精確的記錄實(shí)際實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)，以及定量的試跑調(diào)車，在連接調(diào)節(jié)桿長(zhǎng)長(zhǎng)度的地方加裝了微分頭，精確到最小誤差0.01mm，通過MATLAB進(jìn)行仿真分析，來觀察連桿長(zhǎng)度與其理論長(zhǎng)度產(chǎn)生偏差時(shí)，小車軌跡的變化。

桿長(zhǎng)為理論尺寸時(shí)的小車行走軌跡如圖9所示：

當(dāng)使桿長(zhǎng)比理論尺寸增大+ 0.15mm時(shí)，小車行走軌跡如圖10所示：

當(dāng)使桿長(zhǎng)比理論尺寸減小 0.15mm時(shí)，小車行走軌跡如圖11所示：

由圖911分析，在桿長(zhǎng)變化0.3mm之間小車的運(yùn)動(dòng)軌跡就發(fā)生了很大程度上的偏離，由于累加效應(yīng)，桿長(zhǎng)微小的變動(dòng)就會(huì)使軌跡之間的差異很大，要想使小車行走軌跡不偏離，微調(diào)的范圍則更小，因此在這里選擇微分頭，調(diào)節(jié)精度精確到0.01mm。

4 結(jié)論

本文通過理論分析，說明了由于設(shè)計(jì)、制造、裝配及現(xiàn)場(chǎng)發(fā)車等因素的影響，無碳小車軌跡偏差存在的必然性。對(duì)無碳小車中的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)——“空間連桿機(jī)構(gòu)”進(jìn)行微調(diào)設(shè)計(jì)，通過MATLAB仿真及實(shí)際調(diào)試軌跡分析得出空間連桿機(jī)構(gòu)的曲柄，連桿長(zhǎng)度變化對(duì)小車運(yùn)行軌跡的影響。即：曲柄控制周期，振幅的變化，調(diào)節(jié)曲柄同時(shí)連桿也發(fā)生變化，曲柄長(zhǎng)度減小，周期變大；長(zhǎng)度增大，周期變小。連桿控制轉(zhuǎn)向輪的左右偏角的大小，改變連桿，則行走軌跡的一邊極限偏角變大，一邊偏差偏角變?。ň唧w與小車的結(jié)構(gòu)有關(guān)）；由于軌跡誤差的累加性質(zhì)，連桿的調(diào)節(jié)范圍往往以0.01mm為單位進(jìn)行適當(dāng)調(diào)節(jié)。周期振幅滿足條件的情況下，若小車發(fā)生左偏，則連桿長(zhǎng)度縮短，反之則反。通過對(duì)轉(zhuǎn)向裝置微調(diào)方案定性和定量的分析，當(dāng)實(shí)際行走軌跡不滿足現(xiàn)場(chǎng)競(jìng)賽要求時(shí)，本文的分析結(jié)果可以指導(dǎo)小車進(jìn)行相應(yīng)的微調(diào)，以使無碳小車走出符合要求的軌跡。

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作者簡(jiǎn)介：康渝佳（1997），男，山西朔州人，汽車服務(wù)工程專業(yè)，2015級(jí)，研究無碳小車微調(diào)優(yōu)化方案。

*通訊作者：周浩（1986），男，碩士，工程師，研究方向：智能制造。