田宇航+張旭東+陳志遠(yuǎn)+呂雪杰+曹珊珊

摘 要 針對(duì)市場(chǎng)上導(dǎo)盲系統(tǒng)存在的缺點(diǎn)：成本高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、功能少、操作難度高，進(jìn)而無法實(shí)現(xiàn)較好的導(dǎo)盲效果。本設(shè)計(jì)旨為盲人提供一種行走時(shí)，能準(zhǔn)確判別前方路況并及時(shí)躲避的智能導(dǎo)盲預(yù)警系統(tǒng)。該系統(tǒng)以STM32F103C8T6作為主控，具有GPS坐標(biāo)定位、GSM短信發(fā)送、超聲波避障、警報(bào)提示等多功能的智能導(dǎo)盲預(yù)警系統(tǒng)。經(jīng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，該系統(tǒng)可以成功指導(dǎo)盲人提前躲避障礙物，獲取盲人位置信息，對(duì)保障盲人出行安全具有重要意義。

【關(guān)鍵詞】智能避障 超聲波測(cè)距 GPS定位 STM32 語(yǔ)音導(dǎo)航

1 引言

盲人是指雙目失明或單目失明的人，不同于其他社會(huì)群體，他們由于先天或后天的生理缺陷而長(zhǎng)期處于“黑暗”生活環(huán)境中，相比于正常人而言，他們的生活有許多不方便，不能準(zhǔn)確及時(shí)的發(fā)現(xiàn)并躲避障礙物是其中一個(gè)重要弊端之一。國(guó)際上歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家和國(guó)內(nèi)少數(shù)家庭多采用導(dǎo)盲機(jī)器人或?qū)と?，?dǎo)盲效果好但成本較高，難以普及?；诖?，本文結(jié)合電子技術(shù)與機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)新，設(shè)計(jì)了一款以GPS定位、超聲波測(cè)距為主要功能的智能導(dǎo)盲預(yù)警系統(tǒng)。

2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

該系統(tǒng)由超聲波測(cè)距單元、語(yǔ)音播報(bào)單元、GPS定位單元、信息收發(fā)單元、聲光報(bào)警單元及外圍電路構(gòu)成。采用STM32F106C8T6作為主控，主控在接收到超聲波測(cè)距的信息后，可以進(jìn)行語(yǔ)音提示，指導(dǎo)盲人避讓前方的障礙；通過GPS定位單元，定位用戶的位置并通過信息收發(fā)單元上傳至網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫(kù)；結(jié)合高德地圖接口，借助語(yǔ)音播報(bào)實(shí)時(shí)對(duì)用戶進(jìn)行GPS定位導(dǎo)航。同時(shí)考慮在夜晚能見度低時(shí)，由聲光報(bào)警單元提示來往行人和車輛主動(dòng)避讓。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)如圖1所示。

3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

3.1 核心控制模塊

本設(shè)計(jì)所選用的STM32F103C8T6單片機(jī)，是一款基于ARM Cortex架構(gòu)的中等容量增強(qiáng)型微處理控制器，擴(kuò)展48個(gè)GPIO口、FLASH 128KB、工作電壓：2V～3.6V。通過AD接口讀取超聲波測(cè)距單元數(shù)據(jù)、定時(shí)器復(fù)用PWM波控制電機(jī)的振動(dòng)頻率、IIC協(xié)議控制語(yǔ)音播報(bào)單元、串口獲取GPS定位數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)至數(shù)據(jù)庫(kù)、I/O接口控制聲光報(bào)警單元。

3.2 超聲波測(cè)距單元

根據(jù)超聲波測(cè)距原理，考慮到在實(shí)際使用過程中使用者可能會(huì)遇到正前方和腳下存在障礙物的情況，本設(shè)計(jì)在拐杖安裝兩個(gè)超聲波模塊分別測(cè)量前方和腳下障礙物的距離。HC-SR04超聲波測(cè)距模塊內(nèi)部集成超聲波發(fā)送接收和控制電路，具有接觸式距離感測(cè)功能，距離可達(dá)400cm，精度可達(dá)2mm，工作電壓：5V。

3.3 GPS定位及信息收發(fā)單元

GPS定位單元由GPS模塊USM-3N和GSM模塊組成， 通過AT指令獲取GPRMC類型數(shù)據(jù)，程序解析得到數(shù)據(jù)信息（包括：緯度、經(jīng)度、高度、速度、日期、時(shí)間、航向、衛(wèi)星狀況等）。設(shè)置采樣間隔1S并將GPS坐標(biāo)通過GSM模塊實(shí)時(shí)發(fā)送服務(wù)器，家人使用APP訪問服務(wù)器以便于獲取盲人當(dāng)前的位置。APP界面示意圖如圖2所示。

3.4 語(yǔ)音播報(bào)單元

語(yǔ)音播報(bào)單元使用SYN6288中文語(yǔ)音芯片。此芯片用SSOP28L貼片封裝，具有很多優(yōu)點(diǎn)：較簡(jiǎn)單硬件接口資源、低功耗、音色清涼圓潤(rùn)。主控對(duì)接收到的超聲波信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后，將數(shù)據(jù)信息發(fā)送給語(yǔ)音模塊，語(yǔ)音模塊根據(jù)對(duì)應(yīng)的指令進(jìn)行語(yǔ)音播報(bào)（包括時(shí)間和溫度）。

3.5 聲光報(bào)警單元

該單元除用語(yǔ)音播報(bào)警示外還添加了人性化的光控制LED燈示警系統(tǒng)，為方便于在夜晚時(shí)提醒路過的車輛和行人主動(dòng)避讓盲人。依據(jù)光敏電阻的特性控制LED燈開關(guān)，LED燈閃爍引起周圍人員注意。

4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

（1）通過IIC協(xié)議獲取MPU6050數(shù)據(jù)，并通過卡爾曼濾波函數(shù)對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波融合，獲取歐拉角，測(cè)試數(shù)據(jù)時(shí)通過串口發(fā)送至上位機(jī)，獲取姿態(tài)角數(shù)據(jù)。

（2）通過模擬信號(hào)協(xié)議獲取兩個(gè)超聲波收發(fā)模塊HC-SR04數(shù)據(jù)，通過使能T1定時(shí)器的PWM的輸入捕獲，復(fù)用通道1和通道2進(jìn)行PWM輸入捕獲，獲取高低電平時(shí)間，從而計(jì)算出探測(cè)距離。

（3）通過STM32接收到的UM220-III_GPS模塊發(fā)出的數(shù)據(jù)，對(duì)比程序查表信息并讀出地理名稱數(shù)據(jù)，發(fā)送給GSM進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)庫(kù)，數(shù)據(jù)庫(kù)通過高德地圖接口，獲取相應(yīng)的導(dǎo)航信息，再發(fā)送至單片機(jī)，進(jìn)行語(yǔ)音模塊播報(bào)。

（4）通過STM32的串口1發(fā)送位置數(shù)據(jù)至GSM模塊。

（5）通過I/O口的輸入捕獲，獲取人體傳感器HC-SR501模塊的輸出數(shù)據(jù)，判斷是否有人在使用智能拐杖。

（6）控制T2定時(shí)器的PWM輸出產(chǎn)生，復(fù)用通道1和通道2進(jìn)行PWM輸出，控制電機(jī)的不同強(qiáng)度的振動(dòng)，以便于障礙物檢測(cè)的提醒。

算法流程圖詳如圖3所示。

5 結(jié)語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)了一種基于GPS導(dǎo)航、超聲波測(cè)距、語(yǔ)音播報(bào)的智能導(dǎo)盲預(yù)警系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以對(duì)盲人前方道路上的障礙物進(jìn)行距離探測(cè)并把障礙物距離信息轉(zhuǎn)換成語(yǔ)音提示， 盲人可以根據(jù)提示音避讓障礙；通過姿態(tài)數(shù)據(jù)解算判斷盲人是否摔倒，當(dāng)盲人摔倒時(shí)，GPS定位盲人位置，并將位置信息和報(bào)警消息發(fā)送給親人和當(dāng)?shù)氐木茸o(hù)中心。經(jīng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，該系統(tǒng)滿足導(dǎo)盲的實(shí)際需求，效果理想，且成本低、性價(jià)比高，具有良好的市場(chǎng)應(yīng)用前景。

參考文獻(xiàn)

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作者簡(jiǎn)介

田宇航（1995-），男，河北省張家口人。現(xiàn)為河北農(nóng)業(yè)大學(xué)電子信息科學(xué)與技術(shù)專業(yè)在讀本科生。

作者單位

河北農(nóng)業(yè)大學(xué)信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院 河北省保定市 071000