龐雄斌++劉海++郭翔++張俊峰++高星星++張?zhí)凭?+萬(wàn)勇++羅友誼

摘要：為解決人工潑灑漁藥工作勞動(dòng)強(qiáng)度大、施藥效率低且施藥過(guò)程中漁藥對(duì)施藥人員身體的危害大等問(wèn)題，利用SolidWorks軟件進(jìn)行建模，設(shè)計(jì)了由直流自吸水泵驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)混藥、施藥的新型無(wú)線遙控噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)。噴施機(jī)由船體、動(dòng)力裝置、噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、施藥系統(tǒng)、無(wú)線遙控系統(tǒng)以及配套的水管管路系統(tǒng)組成，樣機(jī)機(jī)身質(zhì)量約為26 kg，并對(duì)樣機(jī)進(jìn)行測(cè)試。結(jié)果表明，該漁藥噴施機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)可靠、噪音小，作業(yè)時(shí)的平均行駛速度為1.0 m/s，最大噴施效率約為2.4 hm2/h（傳統(tǒng)的人工潑灑效率約為0.4 hm2/h），噴施效率約是人工的6倍。通過(guò)遙控控制噴施機(jī)完成漁藥的噴施，保證了操作人員的安全，同時(shí)對(duì)漁藥進(jìn)行在線混合，從而避免噴施藥液配置過(guò)多造成浪費(fèi)和污染環(huán)境，適用于水產(chǎn)養(yǎng)殖。

關(guān)鍵詞：漁藥；噴施機(jī)；噴水推進(jìn)；無(wú)線遙控；水產(chǎn)養(yǎng)殖

中圖分類號(hào)：S224.21 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：0439-8114（2017）13-2532-04

DOI：10.14088/j.cnki.issn0439-8114.2017.13.034

Design of the Hydraulic Jet Propulsion Machine for Spraying Fishery Drug

PANG Xiong-bin， LIU Hai， GUO Xiang， ZHANG Jun-feng， GAO Xing-xing，

ZHANG Tang-juan， WAN Yong， LUO You-yi

（Institute of Agricultural Mechanization Sciences， Wuhan Academy of Agricultural Science and Technology， Wuhan 430345， China）

Abstract： In order to solve a series of problems—low efficiency， high labor intensity and high harm to operators of artificial sprinkling of fishery drugs， create a modeling design by using “SolidWorks”， a complete new hydraulic jet propulsion machine for spraying fishery drug was designed which was driven by a water pump and could mix drugs automatically. The machine was composed of hull， power device， hydraulic jet propulsion system， drug delivery system， remote control system and pipeline. The sample machine was 26 kg and was tested. The testing results showed that the average speed of the machine was 1.0 m/s， the maximum spraying efficiency was 2.4 m2/h while the efficiency of artificial sprinkling of fishery drugs was 0.4 hm2/h， and spraying efficiency was 6 times of the efficiency of artificial sprinkling. The machine can guarantee the safety of operator by completing the spraying process using the remote control and can reduce the fishery drugs waste and remove environmental pollution because the way of online mixing. It was stable， reliable and applied in aquiculture.

Key words： fishery drug；spraying machine；hydraulic jet propulsion；radio remote control；aquiculture

湖北省號(hào)稱千湖之省，淡水養(yǎng)殖居全國(guó)首位，武漢市水資源極為豐富，水域面積占全市面積的近1/4，水域面積占比居中國(guó)大城市之首。淡水養(yǎng)殖在湖北農(nóng)業(yè)中占據(jù)極為重要的地位[1]。但是不管在湖北省還是在全國(guó)，除了個(gè)別高端的工廠化循環(huán)水養(yǎng)殖外，普遍而言，水產(chǎn)養(yǎng)殖的機(jī)械化程度相對(duì)不高，水產(chǎn)養(yǎng)殖施藥機(jī)械比較缺乏。隨著中國(guó)淡水水產(chǎn)養(yǎng)殖業(yè)的迅猛發(fā)展，水產(chǎn)動(dòng)物病害已成為影響中國(guó)淡水水產(chǎn)養(yǎng)殖業(yè)發(fā)展的主要制約因素[2]。水產(chǎn)養(yǎng)殖中，使用漁藥的目的除了調(diào)節(jié)水質(zhì)外，主要是防治水產(chǎn)動(dòng)物的疾病。藥物防治作為一種最直接的控制手段，在水產(chǎn)動(dòng)物病害防治中起重要作用[3]。

魚(yú)病防治中常用的方法是全池潑灑法，又稱遍灑法[4]，具有見(jiàn)效快、療效高的優(yōu)點(diǎn)，適用小型水體、池塘等。據(jù)了解，人工施用漁藥，要完成混藥和人工潑灑，首先必須了解所使用藥物的安全濃度，在安全濃度以下的劑量作為潑灑濃度，通過(guò)計(jì)算水體的面積和平均水深，大概估算出水體總體積和使用的藥物總量，進(jìn)行總量控制，均勻潑灑。如果超過(guò)安全濃度潑灑，會(huì)導(dǎo)致濃度偏高，魚(yú)類中毒。人工潑灑時(shí)，在木質(zhì)、陶瓷或塑料容器中加入水，使藥物充分溶解，濾去殘?jiān)?，將藥液均勻潑灑于水中。人工全池潑灑藥液，一般需?個(gè)人操作。1個(gè)人負(fù)責(zé)船的劃行，1個(gè)人負(fù)責(zé)潑灑漁藥。初步估算，1個(gè)0.33 hm2的魚(yú)塘，若考慮充分撒勻漁藥，大約需要1 h，每0.067 hm2水面需要10～15 min。漁藥中的很多種類均是潑灑類藥物。有的水產(chǎn)養(yǎng)殖戶由于缺乏水中運(yùn)載工具，全池潑灑藥物變成繞池1周潑灑。這種施藥方法周邊一圈濃度高，中間濃度低，中間區(qū)域達(dá)不到防治魚(yú)病的作用，導(dǎo)致用藥效果差甚至加重疾病的暴發(fā)，不僅成本增加、浪費(fèi)勞力，還可能損失慘重。全池潑灑法存在工作效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大和潑灑不均勻等問(wèn)題，并且在使用毒性較大的漁藥時(shí)，因操作不當(dāng)，還易造成人、畜、魚(yú)中毒[5-7]。

根據(jù)上述水產(chǎn)養(yǎng)殖漁藥的施用情況，無(wú)論從提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高施藥的均勻性，還是施藥時(shí)人、魚(yú)等的安全方面的考慮，都有必要對(duì)漁藥噴施機(jī)展開(kāi)研究和開(kāi)發(fā)，并盡快形成簡(jiǎn)單有效、性能可靠的產(chǎn)品，為農(nóng)業(yè)生產(chǎn)服務(wù)。噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的設(shè)計(jì)將遠(yuǎn)距離遙控控制技術(shù)引入普通水產(chǎn)養(yǎng)殖領(lǐng)域，進(jìn)一步推動(dòng)水產(chǎn)養(yǎng)殖的施藥機(jī)械化水平，解決漁民施藥勞動(dòng)強(qiáng)度大和效率低等問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)水產(chǎn)養(yǎng)殖的重要環(huán)節(jié)——施藥的自動(dòng)化[8-13]。本研究所研發(fā)的噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的設(shè)計(jì)主要是針對(duì)小型水體和池塘（1.33 hm2以內(nèi)）水產(chǎn)養(yǎng)殖，其主要目的是為水產(chǎn)養(yǎng)殖戶提供小型便攜的可遙控的水中運(yùn)載施藥機(jī)具，代替人工進(jìn)行全池塘全覆蓋相對(duì)均勻的施放漁藥，增加施藥效果、提高水產(chǎn)養(yǎng)殖生產(chǎn)效率、降低漁民勞動(dòng)強(qiáng)度以及保障人和養(yǎng)殖對(duì)象的安全[14]。

1 噴施機(jī)模型及工作原理

1.1 模型設(shè)計(jì)

噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)主要由船體、動(dòng)力裝置、噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、施藥系統(tǒng)、無(wú)線遙控系統(tǒng)以及配套的水管管路系統(tǒng)六部分組成。噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖1。

1.2 工作原理

1）噴水推進(jìn)原理：通過(guò)直流泵從船體底部吸入水，在水泵的作用下，有壓水流從管道系統(tǒng)傳送到船體尾部下端中間的噴管，經(jīng)由噴管在水面下向后噴出縱向水流，在反作用力下，推動(dòng)船體向前運(yùn)動(dòng)。

2）行進(jìn)操控轉(zhuǎn)向原理：在船體向前運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，由于船體運(yùn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)性，需要在船向前行進(jìn)的過(guò)程中，對(duì)船體的前進(jìn)和轉(zhuǎn)向進(jìn)行操控，在漁藥噴施機(jī)左右兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)常閉電磁閥，通過(guò)遙控點(diǎn)動(dòng)控制電磁閥，接通電磁閥，泵送水流經(jīng)由分流系統(tǒng)通過(guò)電磁閥后再分流到船頭船尾，由噴管側(cè)向噴出，形成相對(duì)水流來(lái)操控船體向右或向左轉(zhuǎn)向。

3）施藥工作原理：施藥采用可調(diào)施藥泵對(duì)藥液進(jìn)行微小流量精準(zhǔn)施藥，施藥過(guò)程中可調(diào)施藥泵能夠保證流量前后一致；工作時(shí)，可調(diào)施藥泵從藥箱中吸入藥液再送入動(dòng)力水泵進(jìn)水口，經(jīng)水泵攪動(dòng)與池塘水混合，藥液被稀釋后經(jīng)由船體尾部推進(jìn)出水管噴出，進(jìn)入池塘中再一次進(jìn)行擴(kuò)散稀釋。

2 噴施機(jī)主要零部件的設(shè)計(jì)

2.1 動(dòng)力裝置的設(shè)計(jì)和選型配套

噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的動(dòng)力裝置主要包括水泵和電池。設(shè)計(jì)根據(jù)漁藥施放時(shí)噪聲盡量小以免干擾魚(yú)類等進(jìn)食的要求，以及基于最大程度地實(shí)現(xiàn)執(zhí)行動(dòng)作的遠(yuǎn)距離遙控操作的考慮。噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的動(dòng)力裝置設(shè)計(jì)采用直流水泵泵送有壓水流經(jīng)船尾噴管噴出，利用反作用推動(dòng)船體前進(jìn)。

基于漁藥噴施機(jī)輕便以及行進(jìn)速度方面的要求，直流水泵的重量不能太重，在滿足漁藥噴施機(jī)功能要求的條件下，盡量選擇重量更輕的直流水泵；并且要求功率適宜，功率太小不能滿足推動(dòng)漁藥噴施機(jī)以較快的速度工作，甚至造成在有風(fēng)的條件下無(wú)法工作，功率太大就必須選配更大容量的電源，容量越大電源的重量就會(huì)越重，并且電源采購(gòu)的成本也相應(yīng)增加；樣機(jī)的研究主要針對(duì)中小型池塘的漁藥施放、水面面積一般不超過(guò)1.33 hm2，漁藥噴施機(jī)工作時(shí)間一般在30 min以內(nèi)，最多不超過(guò)40 min，經(jīng)過(guò)綜合比對(duì)，選用XF-350型直流多功能自吸泵。水泵技術(shù)參數(shù)：額定電源12 V、重量3.59 kg、最大功率360 W、最大流量150 L/min、最大揚(yáng)程10 m、最大吸程2.5 m。綜合考慮電源重量、成本以及續(xù)航時(shí)間等方面，最后配套電源選用 12 V 40 ah動(dòng)力型鋰電池，重量3.27 kg。

隨著電源技術(shù)的進(jìn)步，未來(lái)電源在成本和重量下降的同時(shí)，電源容量必將大幅上升，對(duì)噴施機(jī)來(lái)說(shuō)，選擇的余地會(huì)更大，也會(huì)大大提升噴施機(jī)的性能，尤其是在增加續(xù)航時(shí)間和減重提速上。

2.2 噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與選型

在動(dòng)力裝置的設(shè)計(jì)和選型配套符合要求后，噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與選型配套問(wèn)題就成為主要的問(wèn)題，轉(zhuǎn)向操控的成敗決定著漁藥噴施機(jī)的設(shè)計(jì)能否滿足基本的功能要求，決定著漁藥噴施機(jī)能否在遙控下按照用戶設(shè)想的路徑進(jìn)行前進(jìn)和左右轉(zhuǎn)向。采用不同的管徑、噴管組合進(jìn)行多次轉(zhuǎn)向操控試驗(yàn)，經(jīng)過(guò)分析比選，最終完成了選型，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)向操控功能。

2.3 電磁閥的選型

根據(jù)工作壓力及水泵壓力，選用12 V電磁閥（2W-200-20），該電磁閥水管公稱直徑為20 mm，工作溫度范圍-5～80 ℃，工作壓力0～10 kg/cm2。

2.4 施藥系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與選型

漁藥施放是漁藥噴施機(jī)需要完成的主要功能，漁藥施放系統(tǒng)設(shè)計(jì)的好壞決定著漁藥噴施機(jī)開(kāi)發(fā)的最終成敗。在進(jìn)行漁藥噴施機(jī)的漁藥施放系統(tǒng)的設(shè)計(jì)時(shí)，由于漁藥噴施機(jī)受動(dòng)力的選配、總重量、船速、工作效率等的限制，綜合考慮后，決定噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的設(shè)計(jì)采用配置2 000 mL額定容量的小藥箱、裝載原液（或按照一定比例稀釋后的藥液）的方法，通過(guò)微型可調(diào)施藥泵吸取藥箱中的藥液，泵入水泵前端進(jìn)水口，通過(guò)水泵攪合混合均勻后由尾部噴管噴射進(jìn)池塘中。噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的設(shè)計(jì)藥液路徑如圖2所示。

可調(diào)施藥泵主要優(yōu)點(diǎn)：重量輕、體積小、耗電少，原液不需要經(jīng)過(guò)泵體內(nèi)部，只經(jīng)過(guò)泵管傳輸，安全無(wú)腐蝕，對(duì)于同種藥液，進(jìn)行施藥工作時(shí)，流量可以保持始終穩(wěn)定一致，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)施藥?？烧{(diào)施藥泵選用KCP3-S10型可調(diào)施藥泵，泵頭采用三滾輪形式的工程塑料，泵管可用硅膠管和BPT管。其技術(shù)參數(shù)：工作電壓12 V、重量270 g、功率 5 W、流量范圍19～65 mL/min（實(shí)測(cè)最大約80 mL/min）。在原液通過(guò)水泵前端吸水管道進(jìn)入水泵進(jìn)行第一次稀釋，可以初步實(shí)現(xiàn)稀釋比1∶1 000到1∶5 000，然后經(jīng)過(guò)尾部噴管再一次噴入池塘中進(jìn)行第二次稀釋擴(kuò)散，最后實(shí)現(xiàn)全池塘相對(duì)均勻的施藥。

2.5 遙控控制電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

在進(jìn)行整體方案的設(shè)計(jì)時(shí)，對(duì)于噴施機(jī)的功能和動(dòng)作需要實(shí)行遙控進(jìn)行統(tǒng)一規(guī)劃，設(shè)計(jì)了遙控控制電路圖，如圖3所示。

在對(duì)遙控控制有了整體的設(shè)計(jì)后，噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的設(shè)計(jì)對(duì)電控系統(tǒng)相關(guān)部件進(jìn)行了選型。遙控控制采用3 km遙控套裝，12 V，8路控制，其中1～4點(diǎn)動(dòng)，5～8自鎖；經(jīng)試驗(yàn)實(shí)測(cè)遙控最遠(yuǎn)距離約160～200 m；2路點(diǎn)動(dòng)控制左右2個(gè)電磁閥，剩下2路點(diǎn)動(dòng)方便維修換接；2路自鎖控制動(dòng)力泵和藥液泵啟閉；剩下2路自鎖方便維修換接。在遙控控制動(dòng)力水泵的開(kāi)關(guān)時(shí)，測(cè)得水泵工作電流為25 A，在遙控控制開(kāi)關(guān)與動(dòng)力水泵之間增加了MZJ-50型（12 V）直流接觸器。圖4為噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的設(shè)計(jì)遙控實(shí)物線路。

3 噴施機(jī)檢測(cè)和試驗(yàn)

分別選取鈣霸、金碘、溴氧海因粉這3種不同黏度魚(yú)藥進(jìn)行了漁藥噴施試驗(yàn)，試驗(yàn)地點(diǎn)為武漢市農(nóng)業(yè)科學(xué)技術(shù)研究院北部園區(qū)，魚(yú)塘呈正方形，長(zhǎng)100 m，寬100 m，平均儲(chǔ)水深度約2.4 m。經(jīng)對(duì)樣機(jī)的實(shí)際測(cè)試，其技術(shù)參數(shù)如表1所示。樣機(jī)設(shè)計(jì)如圖5所示。

3.1 重量的測(cè)量

噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的設(shè)計(jì)定型初步完成后，對(duì)整機(jī)重量進(jìn)行了稱重，不裝藥液時(shí)的重量為26 kg；在進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)，對(duì)影響整機(jī)重量比較大的零部件進(jìn)行了嚴(yán)格控制，不僅在部件性能上進(jìn)行比選，而且也注意重量的控制，包括水泵、電源電池、電磁閥、施藥系統(tǒng)設(shè)計(jì)、配套管道管徑選擇等方面，以保證整機(jī)的輕便性。

3.2 遙控距離的測(cè)量

分別選擇了2 km遙控套裝和3 km遙控套裝進(jìn)行測(cè)量，試驗(yàn)在武漢市黃陂區(qū)武湖武漢市農(nóng)業(yè)科學(xué)技術(shù)研究院北部園區(qū)寬闊的道路上進(jìn)行。天氣條件：晴好天氣、微風(fēng)。試驗(yàn)結(jié)果顯示3 km遙控套裝的有效遙控距離約為150～200 m，符合本機(jī)要求。

3.3 尾部噴管流量和蠕動(dòng)泵流量的測(cè)量

流量實(shí)測(cè)時(shí)采用計(jì)時(shí)稱重的方法或稱重（控制總?cè)萘浚┯?jì)時(shí)的方法。尾部噴管管徑為15.6 mm，在沒(méi)有進(jìn)行轉(zhuǎn)向操控，兩側(cè)電磁閥關(guān)閉的情況下，測(cè)得噴管的流量為 80 L/min、流速約 7 m/s；在進(jìn)行蠕動(dòng)泵流量測(cè)試時(shí)，噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的設(shè)計(jì)采用了自來(lái)水作為對(duì)象，測(cè)得可調(diào)蠕動(dòng)泵流量范圍約為 16～82 mL/min；在采用魚(yú)藥進(jìn)行相關(guān)試驗(yàn)時(shí)，對(duì)黏稠性比較大的魚(yú)藥進(jìn)行一定比例的預(yù)稀釋（稀釋比一般為1∶2～1∶6，視黏稠程度而定，比較黏稠的比例取大值，比如金碘試驗(yàn)時(shí)采用1∶6）；經(jīng)過(guò)試驗(yàn)，流量有所減少，但變化相對(duì)比較穩(wěn)定，對(duì)同種藥液，基本可以保證流量穩(wěn)定。因此，可以視蠕動(dòng)泵的最大流量約為80 mL/min，計(jì)算出經(jīng)過(guò)蠕動(dòng)泵將藥液泵入管道的稀釋比約為1∶1 000，調(diào)低蠕動(dòng)泵到最低流量，則稀釋比為1∶5 000。

3.4 船速和續(xù)航時(shí)間的測(cè)量

在噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)的設(shè)計(jì)定型初步完成后，對(duì)正常行進(jìn)速度進(jìn)行了測(cè)量，測(cè)得船速約為1.0 m/s；試驗(yàn)通過(guò)在船尾系上細(xì)尼龍繩，正常操控保持直線行駛，計(jì)時(shí)測(cè)量繩長(zhǎng)得到船速數(shù)值。在施藥工作狀態(tài)下，對(duì)鋰電池充滿電時(shí)進(jìn)行試驗(yàn)，正常操控時(shí)可以持續(xù)工作約55 min。在進(jìn)行續(xù)航試驗(yàn)時(shí)發(fā)現(xiàn)工作50～55 min時(shí)速度下降明顯，試驗(yàn)至約55 min時(shí)，動(dòng)力水泵停止工作。

4 小結(jié)

本研究研制的噴水推進(jìn)轉(zhuǎn)向式遙控漁藥噴施機(jī)，根據(jù)漁藥的噴施特性、魚(yú)塘對(duì)漁藥的要求和噴施特點(diǎn)，利用無(wú)線電遙控技術(shù)控制漁藥噴施機(jī)的運(yùn)行，通過(guò)自動(dòng)藥水混合進(jìn)行噴施作業(yè)。噴施機(jī)的質(zhì)量為26 kg，其平均行駛速度為1.0 m/s。該設(shè)備每小時(shí)最大噴施覆蓋面積為2.4 hm2，噴施效率是人工的6倍。該噴施機(jī)采用無(wú)線電遙控技術(shù)，有效遙控距離可達(dá)200 m，發(fā)射功率較大，抗干擾和靈敏度強(qiáng)。該噴施機(jī)操作簡(jiǎn)單，可以根據(jù)魚(yú)塘的面積進(jìn)行漁藥配制，科學(xué)施藥，不會(huì)造成浪費(fèi)和對(duì)環(huán)境的污染。該噴施機(jī)與傳統(tǒng)施藥方式相比較漁藥噴灑效率大大提高，噴灑效率達(dá)到2.4 hm2/h，節(jié)省勞動(dòng)力，有效解決了人工潑灑漁藥工效較低且施藥過(guò)程中漁藥對(duì)施藥人員身體的危害等問(wèn)題，具有安全、高效、施藥均勻、自動(dòng)化程度高等優(yōu)點(diǎn)。

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