周春旭，王 勇，吳振強(qiáng)，劉 贊，何忻怡

（北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所，北京 100120）

應(yīng)用于化纖行業(yè)的全自動落絲系統(tǒng)

周春旭，王 勇，吳振強(qiáng)，劉 贊，何忻怡

（北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所，北京 100120）

近幾年來，化纖行業(yè)迅猛發(fā)展，為了提高前紡車間落絲餅的質(zhì)量和效率，同時(shí)降低人工成本，“機(jī)器換人”的目標(biāo)勢在必行，全自動落絲系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。由北自所研發(fā)的地面式落絲機(jī)，很大程度上改變了人工落絲餅的生產(chǎn)模式，在節(jié)約人工成本的同時(shí)提高了落絲餅的效率。但是地面式落絲機(jī)占地面積比較大，加之廠房中央通道較為狹小，不可避免地會造成運(yùn)行安全的問題。介紹一種新型的落絲系統(tǒng)——懸掛落絲系統(tǒng)，該落絲機(jī)懸掛于空中，輕巧靈活，不僅節(jié)約了成本，而且運(yùn)行環(huán)境比較安全。分別從上位機(jī)和下位機(jī)系統(tǒng)地介紹落絲系統(tǒng)，優(yōu)化懸掛落絲的調(diào)度原則，旨在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的前提下，提高落絲的效率。

化纖；懸掛落絲；調(diào)度；效率

0 引言

中國是化纖生產(chǎn)大國，尤其以滌綸長絲為主。從目前我國該產(chǎn)品的產(chǎn)量來看，近幾年行業(yè)產(chǎn)量總體上呈現(xiàn)持續(xù)增長趨勢，2015年中國滌綸長絲產(chǎn)量合計(jì)2958.07萬噸，同比增長12.26%；2016年上半年，滌綸長絲總產(chǎn)量高達(dá)1489.01萬噸，相較于去年同期產(chǎn)量增長9.6%。隨著化纖的行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，以全自動落絲系統(tǒng)為核心代替人工作業(yè)的全自動物流系統(tǒng)已在國內(nèi)幾個大化纖廠投入使用，大大節(jié)省了人力資源，提高了落絲的質(zhì)量和效率，給公司帶來了明顯的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。懸掛落絲機(jī)作為全自動落絲系統(tǒng)的核心設(shè)備，該設(shè)備的研發(fā)有利于提高北自所在市場的競爭力。本文分別介紹懸掛落絲系統(tǒng)的系統(tǒng)組成、網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、工藝流程、調(diào)度原則等，在保證系統(tǒng)安全穩(wěn)定運(yùn)行的前提下，優(yōu)化調(diào)度，提高落絲的效率。

1 系統(tǒng)組成

落絲系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)配置為懸掛落絲機(jī)、暫存設(shè)備、絲車旋轉(zhuǎn)臺、卷繞設(shè)備接口、服務(wù)器、兩臺打印機(jī)和信息顯示系統(tǒng)。系統(tǒng)分布圖如圖1所示。

懸掛式落絲機(jī)是全自動落絲系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備，替代人工完成落絲餅作業(yè)。當(dāng)一臺卷繞機(jī)滿卷之后，懸掛落絲機(jī)根據(jù)呼叫指令自動運(yùn)行至相應(yīng)位置完成落絲餅作業(yè)，再根據(jù)需要將絲餅自動放置到專用的轉(zhuǎn)運(yùn)絲車上，以供后期包裝生產(chǎn)使用。懸掛式落絲機(jī)采用吊軌懸于空中的安裝方式并且通過載貨臺的旋轉(zhuǎn)和提升實(shí)現(xiàn)設(shè)備對現(xiàn)場工人的避讓，實(shí)現(xiàn)卷繞車間中央物流通道空間的最大化。懸掛落絲機(jī)是化纖行業(yè)車間空中自動化物流的必要物流裝備，具備最大限度減少對地面基礎(chǔ)要求的特點(diǎn)。

圖1 落絲系統(tǒng)分布

如圖2所示，懸掛式落絲機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)如下：該設(shè)備采用五軸獨(dú)立運(yùn)行，分別執(zhí)行水平行走、立柱的旋轉(zhuǎn)、橫移推出機(jī)構(gòu)的提升、橫移機(jī)構(gòu)的橫移和推出機(jī)構(gòu)的推出5個動作。整機(jī)通過兩組行走輪在懸掛于空中的鋁合金軌道上行走，水平行走軸采用鋼軌驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)傳動并通過頂部鋁合金軌道兩側(cè)的導(dǎo)輪組和在地面槽內(nèi)運(yùn)行的底部導(dǎo)輪組保證行走的直線度，提升采用齒輪同步帶結(jié)構(gòu)，整個橫移推出機(jī)構(gòu)通過導(dǎo)軌固定在立柱上，橫移機(jī)構(gòu)通過水平導(dǎo)軌和齒輪齒條機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，推出機(jī)構(gòu)作為落絲機(jī)存取絲餅的核心部件通過絲杠實(shí)現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)盤軸承實(shí)現(xiàn)。

圖2 懸掛落絲機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)圖

暫存設(shè)備是用于絲餅的臨時(shí)存儲。圖3是九軸暫存臺的側(cè)視圖，一條生產(chǎn)線有42個紡位，根據(jù)廠家要求每條生產(chǎn)線有多種絲餅品種，由于絲車采用的是24錠的，落絲機(jī)一軸落絲12錠，只能湊夠滿車的同類絲才允許放置在同一絲車上。如圖3所示，沒有湊夠滿車的單軸絲餅（12錠）只能暫存在暫存設(shè)備上，九軸緩存臺可以滿足單條生產(chǎn)線8種批號絲餅的生產(chǎn)。所以暫存臺可以被稱為絲餅存儲的“中轉(zhuǎn)站”。

圖3 九軸暫存臺側(cè)視圖

絲車旋轉(zhuǎn)臺是用來存儲絲車。落絲機(jī)從卷繞機(jī)或暫存臺取絲后將絲餅放到旋轉(zhuǎn)臺的絲車掛架上。每個掛架放置一顆絲餅，每輛絲車單面有12個掛架，兩面共放置24錠絲餅。通過旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)，落絲機(jī)完成絲車的兩面掛架的裝絲作業(yè)，以便絲餅完成后續(xù)的外檢、包裝作業(yè)。

卷繞機(jī)是化纖紡絲機(jī)組中的重要設(shè)備，是指在熔體紡絲過程中，將初生纖維加工成一定卷裝形狀的化纖機(jī)械設(shè)備。自動落絲機(jī)需要與其有數(shù)字化接口和機(jī)械接口，才能實(shí)現(xiàn)從卷繞機(jī)上自動落絲[1]。

服務(wù)庫是用來存儲由數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)從PLC采集的合法的數(shù)據(jù)，管理系統(tǒng)和LED顯示將圖形化的數(shù)據(jù)顯示給用戶。服務(wù)器具有可擴(kuò)展性、易使用性、可用性以及易管理性，是數(shù)據(jù)存儲的最佳選擇[2]。

打印機(jī)兩臺，一臺是用來打流程卡的，流程卡上顯示絲車信息；另一臺是用來打小標(biāo)簽的，小標(biāo)簽貼在絲餅紙筒內(nèi)側(cè)，顯示每一錠絲的信息，用于今后的信息追溯。

2 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

落絲系統(tǒng)設(shè)備間通訊協(xié)議基于西門子Profinet現(xiàn)場總線。地面站PLC、落絲機(jī)PLC、觸摸屏及伺服控制器之間均采用Profinet總線通訊，地面站PLC與卷繞機(jī)則通過Profibus DP總線通訊。

3 技術(shù)特點(diǎn)

1）精確定位設(shè)計(jì)。落絲系統(tǒng)中最關(guān)鍵的技術(shù)指標(biāo)就是定位的準(zhǔn)確性，定位準(zhǔn)確的系統(tǒng)可以有效降低落絲的損壞率。為了提高定位精確度，落絲機(jī)各軸均采用德國lenze伺服控制器+伺服電機(jī)控制模式。水平行走軸和提升軸對定位精度要求較高，因此采用高性能的9400伺服控制器，以保證落絲機(jī)的推出軸與各承接軸的精確對接。在電機(jī)內(nèi)部有旋轉(zhuǎn)編碼器，外部通過SSI條形碼測距傳感器采集數(shù)據(jù)，通過雙閉環(huán)控制，及時(shí)反饋系統(tǒng)誤差，保證落絲機(jī)定位精度保持在2毫米之內(nèi)。旋轉(zhuǎn)、推出采用速度半閉環(huán)方式；橫移軸采用m300電機(jī)（smart motor）直接驅(qū)動，可以觸發(fā)5段速度，實(shí)現(xiàn)軟啟及調(diào)速運(yùn)行。通過優(yōu)化運(yùn)動曲線，可設(shè)置停止速度，保證低速定位提高定位精度。

2）安全運(yùn)行設(shè)計(jì)?？紤]到卷繞車間人員流動量比較大，落絲系統(tǒng)的安全性是很重要的。如果只依靠人為的意識來躲避高速運(yùn)行的自動落絲絲機(jī)是很困難的，而且一旦發(fā)生事故將會非常嚴(yán)重。因此我們在懸掛落絲機(jī)的底座安裝了激光掃描安全裝置，保證自動落絲絲機(jī)在運(yùn)行方向上探測到三米內(nèi)檢測區(qū)域內(nèi)有障礙物時(shí)減慢速度，一米內(nèi)的檢測區(qū)域有障礙物時(shí)停止運(yùn)行，檢測區(qū)可根據(jù)需要來調(diào)整張角大小，以此保證落絲環(huán)境的安全性。同時(shí)額外增加了一套機(jī)械防撞機(jī)構(gòu)作為最后的安全防護(hù)措施，確保在自動落絲絲機(jī)高速運(yùn)行時(shí)能夠在20公分內(nèi)實(shí)現(xiàn)緊急制動。此外，從軟件上設(shè)置軟限位和硬件上設(shè)置限位開關(guān)雙重保證運(yùn)行范圍的安全性。

圖4 落絲系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

4 工藝流程

起初懸掛落絲機(jī)處于原始位置等待呼叫信號，原始位置位于九軸暫存臺附近，當(dāng)一臺卷繞機(jī)滿卷之后發(fā)出呼叫信號，落絲機(jī)根據(jù)調(diào)度要求的目標(biāo)位置同時(shí)調(diào)整水平軸和垂直軸，運(yùn)行到呼叫位置，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)90°，平臺軸移出與卷繞機(jī)絲餅的承接軸對接，卷繞機(jī)推出軸推出絲餅，旋轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)90°與水平軌道平行并提升到頂端，落絲機(jī)完成卷繞機(jī)取絲餅作業(yè)。

系統(tǒng)根據(jù)九軸暫存臺暫存絲餅的數(shù)量、種類及落絲機(jī)上的絲餅的數(shù)量、種類來判斷下一步動作。如果暫存臺和落絲機(jī)上的絲餅不能夠湊滿車（絲車采用的24頭車，24個絲餅夠滿車），落絲機(jī)到暫存臺存貨。根據(jù)調(diào)度要求的目標(biāo)位置同時(shí)調(diào)整水平軸和垂直軸，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)90°，落絲機(jī)平臺軸與暫存臺的承接軸對接，推出軸推出絲餅至?xí)捍媾_承接軸，推出軸收回，旋轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)90°，落絲機(jī)完成暫存臺存絲餅作業(yè)。

如果暫存臺和落絲機(jī)上的絲餅?zāi)軠悵M車，則落絲機(jī)直接到絲車旋轉(zhuǎn)臺將絲餅裝車：落絲機(jī)控制水平垂直軸至目標(biāo)位置，運(yùn)行至旋轉(zhuǎn)臺第一個位置（絲車單面12個空間位置），旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)90°，平臺軸移出與絲車承接桿對接，推出軸推出一個絲餅的距離，將第一個絲餅推到絲車桿上，然后落絲機(jī)控制各軸完成旋轉(zhuǎn)臺第二個位置的定位，將絲餅推到第二個絲車桿上，同理依次完成單側(cè)12個位置的落絲餅動作，旋轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)90°，此為絲車旋轉(zhuǎn)臺的存絲餅作業(yè)。

完成絲車旋轉(zhuǎn)臺單側(cè)存絲后，回轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)到絲車的另一側(cè)，落絲機(jī)運(yùn)行到暫存臺位置，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)90°與目標(biāo)（能夠湊滿車的剩余12錠絲）的承接軸對接，平臺軸移出，暫存臺推出軸推出絲餅至落絲機(jī)的平臺軸上，平臺軸收回，旋轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)90°，完成暫存臺取絲餅作業(yè)。

5 調(diào)度原則

參數(shù)設(shè)定：

Tbreak：絲餅的爆管時(shí)間

Tcall：滿卷呼叫時(shí)間

Tfw：從卷繞機(jī)上的取貨時(shí)間

Tfs：從暫存臺上取貨時(shí)間

Tts：往暫存臺上的存貨時(shí)間

Ttr：往旋轉(zhuǎn)臺上的存貨時(shí)間

Twms：卷繞機(jī)到暫存臺的運(yùn)行時(shí)間

Tsmr：暫存臺到旋轉(zhuǎn)臺的運(yùn)行時(shí)間

Twmr：卷繞機(jī)到旋轉(zhuǎn)臺的運(yùn)行時(shí)間

Trest：爆管剩余時(shí)間（Trest=Tbreak-Tcall）

調(diào)度原則：

暫存臺是落絲機(jī)的空閑位置，即落絲機(jī)的起始位置。為了保證落絲機(jī)的正常運(yùn)行，采取先存貨再取貨的原則，保證暫存臺上沒有多余絲餅堆積，即只要同類絲餅?zāi)軠悏驖M車，落絲機(jī)優(yōu)先完成往絲車旋轉(zhuǎn)臺上存絲餅的作業(yè)。

由于該懸掛落絲機(jī)是單工位的，只能根據(jù)每個紡位的卷繞機(jī)呼叫時(shí)間的先后順序依次取貨。當(dāng)卷繞機(jī)發(fā)出滿卷呼叫信號后，系統(tǒng)計(jì)時(shí)滿卷呼叫時(shí)間Tcall，根據(jù)此時(shí)落絲機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)判斷下一步動作：

1）落絲機(jī)上取到的絲餅與暫存臺上同種類的絲餅不能湊滿車，那么落絲機(jī)運(yùn)行至?xí)捍媾_，完成暫存臺存絲餅作業(yè)后，等待下一次滿卷呼叫信號。

2）落絲機(jī)上的絲餅與暫存臺上同種類的絲餅?zāi)軌驕悵M車，為了提高效率，落絲機(jī)不再往暫存臺存絲餅，而是直接運(yùn)行至絲車旋轉(zhuǎn)臺存絲餅。此時(shí)需要判斷往旋轉(zhuǎn)臺上的存貨時(shí)間Ttr、從暫存臺上的取貨時(shí)間Tfs、從卷繞機(jī)上的取貨時(shí)間Tfw、暫存臺到旋轉(zhuǎn)臺的運(yùn)行時(shí)間Tswr、本次呼叫信號的卷繞機(jī)位置到旋轉(zhuǎn)臺的運(yùn)行時(shí)間Twmr1、下一次呼叫信號的卷繞機(jī)位置到旋轉(zhuǎn)臺的運(yùn)行時(shí)間Twmr2及下一個滿卷呼叫信號的爆管剩余時(shí)間Trest2之間的關(guān)系。

（1）Trest2＜Twmr1+Ttr+Tfw+Twmr2，此時(shí)屏蔽呼叫信號，只能人工落絲餅；

（2）Twmr1+Ttr+Tfw+Twmr2＜Trest2＜Twmr1+2Ttr+2Tswr+Tfs+Tfw+Twmr2，落絲機(jī)只能將已取到的絲餅存到旋轉(zhuǎn)臺，為了避免下一個呼叫信號的絲餅爆管，盡管能與暫存臺上的絲餅湊夠滿車，但只能先做下一個呼叫信號的取絲餅作業(yè)，此時(shí)完成往絲車旋轉(zhuǎn)臺上的一次存絲餅作業(yè)；

（3）Trest2＞Twmr1+2Ttr+2Tswr+Tfs+Tfw+Twmr2，此時(shí)還沒有下一個滿卷呼叫信號或者下一個呼叫信號的爆管剩余時(shí)間足夠大，能保證落絲機(jī)能夠完成往絲車旋轉(zhuǎn)臺上的二次存絲餅作業(yè)，落絲機(jī)完成旋轉(zhuǎn)臺二次存貨之后再做下一個滿卷呼叫信號的取絲餅作業(yè)。

6 程序編寫

落絲系統(tǒng)的程序包括上位機(jī)程序和下位機(jī)程序，上位機(jī)通過VB編寫程序，下位機(jī)通過西門子Step 7 V5.5及Engineer V2.24.1.0 編寫程序，二者通過西門子OPC連接。

6.1 下位機(jī)系統(tǒng)

下位機(jī)程序主要包括主程序塊、中斷塊、調(diào)度功能塊、通訊塊、伺服接口功能塊等。

1）初始化模塊

在程序首次啟動時(shí)執(zhí)行初始化模塊，將初始的設(shè)定值及初始狀態(tài)寫入程序中，初始化模塊只執(zhí)行一次，其他時(shí)間不再調(diào)用。

2）中斷模塊

中斷模塊主要在OB35中執(zhí)行，為落絲機(jī)運(yùn)行的加減速提供穩(wěn)定的運(yùn)行周期，將中斷的時(shí)間設(shè)為30毫秒，確保加減速度的30毫秒的中斷周期。

3）伺服接口功能塊

圖5所示為伺服控制功能塊，LP_MciIn FB塊是PLC給伺服控制器的控制字功能塊，即伺服控制器的輸入塊；LP_MciOut FB塊是伺服控制器給PLC的控制字功能塊，即伺服控制器的輸出塊。該FB塊的輸入字可根據(jù)需要拆成位、字節(jié)、字、雙字，應(yīng)用方便。輸入端主要給定模式選擇、速度給定等參數(shù)，根據(jù)PLC需要收到目的地址、運(yùn)行方式等；輸出端輸出當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)、運(yùn)行模式等參數(shù)反饋給PLC，以便于PLC控制。

圖5 伺服控制塊

6.2 上位機(jī)系統(tǒng)

上位系統(tǒng)由網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器、管理計(jì)算機(jī)以及各客戶機(jī)與網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器的接口等組成。網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器在WINDOWS 2008 Server操作系統(tǒng)中，采用sqlServer2008數(shù)據(jù)庫進(jìn)行數(shù)據(jù)管理。管理計(jì)算機(jī)在WINDOWS XP Professional操作系統(tǒng)中運(yùn)行。主要包括數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、管理系統(tǒng)、LED顯示系統(tǒng)。

數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)負(fù)責(zé)從PLC采集絲車信息，驗(yàn)證信息正確后存儲進(jìn)數(shù)據(jù)庫中，絲車的信息包括批號、等級、絲餅數(shù)量、錠重、滿卷時(shí)間等。

管理系統(tǒng)主要包括調(diào)度系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)。調(diào)度系統(tǒng)負(fù)責(zé)與PLC進(jìn)行信息交互，是落絲系統(tǒng)的核心部分，提供用戶庫存查詢、日志查詢、流水查詢、標(biāo)簽打印以及系統(tǒng)維護(hù)的功能。監(jiān)控系統(tǒng)可以對現(xiàn)場采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)的監(jiān)控、管理，從而可以對生產(chǎn)進(jìn)行有效的管控。

LED顯示系統(tǒng)會把現(xiàn)場采集的數(shù)據(jù)顯示在LED上，讓用戶可以隨時(shí)了解到現(xiàn)場生產(chǎn)的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)可視化生產(chǎn)。

圖6 上位機(jī)與下位機(jī)關(guān)系

從圖6中可以看出，上位機(jī)系統(tǒng)通過OPC與下位機(jī)進(jìn)行連接，實(shí)時(shí)對下位機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)控，采集數(shù)據(jù)添加到數(shù)據(jù)庫中，更加友好的上位機(jī)界面方便客戶進(jìn)行設(shè)置和監(jiān)控落絲車的整體狀態(tài)。在該落絲系統(tǒng)中，上位機(jī)當(dāng)收到下位機(jī)的數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好的信號時(shí)，開始從下位機(jī)采集這一車的數(shù)據(jù)（包括批號、規(guī)格、重量、滿卷時(shí)間、生產(chǎn)線號、紡位號、滿卷或小卷、紙管顏色、車碼等）。采集信息完成后，上位機(jī)會檢驗(yàn)數(shù)據(jù)的正確性，若數(shù)據(jù)沒有錯誤，則上位機(jī)會把數(shù)據(jù)寫進(jìn)數(shù)據(jù)庫中，然后條屏顯示系統(tǒng)會把數(shù)據(jù)顯示到條屏上，管理系統(tǒng)會自動的打印出流程卡的小標(biāo)簽。

圖7是設(shè)置卷繞機(jī)紡位絲餅的批號，上位機(jī)根據(jù)要求設(shè)置每個紡位的批號，保證絲餅信息的跟蹤。

落絲系統(tǒng)信息采集系統(tǒng)界面如圖8所示。

圖7 紡位批號設(shè)置

圖8 信息采集系統(tǒng)

7 結(jié)束語

本文從機(jī)械設(shè)計(jì)、自動調(diào)度和控制軟件角度系統(tǒng)地介紹了懸掛落絲系統(tǒng)，通過優(yōu)化程序調(diào)度及運(yùn)動曲線可提高落絲的效率。該系統(tǒng)極大地節(jié)約了廠房空間，對于新卷繞廠房的空間規(guī)劃有建設(shè)性的意義，實(shí)現(xiàn)廠房空間的最大化利用；可以保證落絲作業(yè)對絲餅的極低損壞率，降低用工成本。我所自主研發(fā)的懸掛落絲系統(tǒng)已經(jīng)在盛虹控股集團(tuán)有限公司正式投入使用，取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益并贏得客戶的肯定。上世紀(jì)90年代國外已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了完整的自動落絲體系，而該系統(tǒng)在國內(nèi)屬于起步階段，也是將來紡絲行業(yè)自動化物流領(lǐng)域重點(diǎn)研究的方向。懸掛落絲系統(tǒng)的研究與開發(fā)，可促進(jìn)中國化纖生產(chǎn)行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，打破了國外在該領(lǐng)域的技術(shù)壟斷，有利于提高我國滌綸長絲企業(yè)在國際行業(yè)中的競爭力。

[1] 魏建,湯以范.化纖卷繞機(jī)的研究與發(fā)展[J].合成纖維,2003(11):1-2.

[2] 解讀服務(wù)器的四大基本特性[J].計(jì)算機(jī)與網(wǎng)絡(luò),2009(3):38-39.

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Full automatic dofer system applied in chemical fber industry

ZHOU Chun-xu, WANG Yong, WU Zhen-qiang, LIU Zan, HE Xin-yi

TP29

：B

1009-0134(2017)06-0036-05

2017-04-10

周春旭（1991 -），男，山東煙臺人，碩士研究生，研究方向?yàn)榭刂评碚撆c控制工程。