老虎

天津?yàn)I海新區(qū)。于家堡。終點(diǎn)到達(dá)。接我們的車拐了幾個(gè)彎，進(jìn)了一飛智控（天津）科技有限公司的大門。辦公樓拐角空?qǐng)錾希慌_(tái)不算小的四旋翼無人機(jī)正在進(jìn)行地面測(cè)試，嗡嗡嗡，卻引而不發(fā)。周圍是幾個(gè)二十來歲的小伙子。

風(fēng)和日麗的好天兒。陽光從樹頂漏下來，葉子綠到透明。只有一種聲音，反而顯得安靜。

風(fēng)起

早先，在航展上看到過一飛的作品。那是一架從有人直升機(jī)改裝而來的大型無人直升機(jī)，喚作MQ-300。沒有了人工駕駛，也就不再受“人”的牽絆，無人直升機(jī)就能做很多有人機(jī)做不了的事。當(dāng)然，實(shí)現(xiàn)這一切有個(gè)基本前提——無人機(jī)“大腦”的“智商”要基本達(dá)標(biāo)，能滿足任務(wù)要求。

一飛就是專門為無人機(jī)造“大腦”的公司。公司成立于2015年，他們生產(chǎn)的無人機(jī)“大腦”——飛控設(shè)備，已經(jīng)為多家企業(yè)用戶的無人機(jī)提供服務(wù)。

在公司二樓，我們見到了一飛的創(chuàng)始人齊俊桐。他曾是中科院沈陽自動(dòng)化所里最年輕的博士生導(dǎo)師。除了處理公司業(yè)務(wù)，目前他還擔(dān)任著天津大學(xué)機(jī)器人與自主系統(tǒng)研究所的副所長、教授及博導(dǎo)。

七七八八，聽過很多關(guān)于無人機(jī)執(zhí)行通用航空作業(yè)任務(wù)的消息。其中之一：2012年12月19日，在“皖電東送”特高壓交流輸電線路工程施工中，一架無人直升機(jī)牽引著導(dǎo)引繩由南向北跨過淮河，成功將導(dǎo)引繩安置在分立兩岸的線塔上。被譽(yù)為“咽喉工程”的淮河大跨越工程位于特高壓輸電線路起點(diǎn)安徽淮南市。無人直升機(jī)跨越段全長近3公里，塔高約200米。當(dāng)時(shí)這個(gè)團(tuán)隊(duì)的技術(shù)負(fù)責(zé)人就是齊俊桐。

傳統(tǒng)意義上，如果電力架線施工涉及跨江、跨河，甚至跨鐵路、公路，一般都要采取封航、封路等措施，有可能還要臨時(shí)征用土地，對(duì)各方的附帶經(jīng)濟(jì)損失都比較大，一旦工期因此拖延，成本就更高。齊俊桐介紹，施工單位對(duì)此很頭疼，曾經(jīng)嘗試用飛艇、動(dòng)力傘或者有人直升機(jī)實(shí)施空中架線，但效果和經(jīng)濟(jì)性都不太令人滿意。

高空架線，說起來很容易，仿佛就是讓無人直升機(jī)拖著導(dǎo)引繩飛過河，把繩子搭到塔頂上，萬事大吉。但事實(shí)上，隨著導(dǎo)引繩長度不斷延伸，其重量在不斷變大，對(duì)穩(wěn)定飛行的擾動(dòng)也必然加劇。架線無人直升機(jī)實(shí)際在做變負(fù)載飛行，控制好飛行姿態(tài)很難。這點(diǎn)和掛載固定設(shè)備的那些航拍、巡檢作業(yè)有本質(zhì)不同。還有，電塔頂部能夠承納線路的部分，其寬度只有兩米多，考慮到側(cè)風(fēng)影響，很有可能繩子搭不到塔頂上。

最終，年輕人們?cè)跓o人直升機(jī)尾部裝上了一個(gè)攝像機(jī)，由它判定導(dǎo)引繩的擺幅情況，然后直升機(jī)會(huì)根據(jù)所獲得的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)自動(dòng)調(diào)整飛行姿態(tài)。因此最終的飛行場(chǎng)景和大部分人的想象不太一樣，無人直升機(jī)的作業(yè)航路大致位于電塔的斜側(cè)上方，而不是它們的正頭頂。

作業(yè)無人直升機(jī)上還要加裝力學(xué)傳感器。一旦導(dǎo)引繩在施放過程中被線軸、電塔等物體意外卡住，這時(shí)直升機(jī)越往前拽，繩子就越緊，直升機(jī)受力也就越大，嚴(yán)重時(shí)可能出事故。遇到這種情況的話，相應(yīng)數(shù)據(jù)會(huì)通過傳感器傳遞給直升機(jī)，一旦作用力大到一定限度，伺服裝置就將啟動(dòng)，剪斷繩子，進(jìn)而保障飛行作業(yè)的安全。齊俊桐說，類似的應(yīng)急手段還有很多。

解決辦法最終出爐，需要綜合各種技術(shù)因素?！爱?dāng)時(shí)還有一個(gè)問題，施工電塔邊上還有一條帶電運(yùn)行的平行線路，相距僅幾十米，可能對(duì)無人直升機(jī)的控制系統(tǒng)產(chǎn)生電磁干擾。所以我們研究了兩方面，一方面是架線的技術(shù)，另一方面是抗電磁干擾的技術(shù)”，齊俊桐說。

這次跨越淮河架線成功，是新技術(shù)向傳統(tǒng)領(lǐng)域擴(kuò)展的經(jīng)典案例，讓項(xiàng)目施工方也嘗到了甜頭，他們很快把這種作業(yè)模式固定下來，逐步推廣。

云涌

一飛的員工都很年輕。在一樓，我們看到了正在等候調(diào)試的一架MQ-300無人機(jī)。這種無人機(jī)，比前些年執(zhí)行電力架線作業(yè)的那種可大多了。據(jù)說已經(jīng)有客戶對(duì)MQ-300產(chǎn)生了興趣。腦補(bǔ)了一下機(jī)頭加上光電球的情景。如果加上短翼，能掛載火箭，或許也將是不錯(cuò)的選擇。其實(shí)像美軍的RQ-8“火力偵察兵”無人直升機(jī)，就是在施韋澤（Schweitzer）333型有人直升機(jī)基礎(chǔ)上改裝的。

暫時(shí)放下“軍民融合”的遐想，回到技術(shù)原點(diǎn)。網(wǎng)上提供所謂“無人機(jī)”配件的商家比比皆是?，F(xiàn)在市面上無人機(jī)公司也不少，但造出的東西到底好不好用，核心還是飛行控制問題。國內(nèi)很多“無人機(jī)”，配備的大多是各類開源飛控，成本較低，出整機(jī)產(chǎn)品也比較快，但人們往往只關(guān)注應(yīng)用層面的“開發(fā)”，很少去研究底層代碼。出于通用性考慮，目前開源飛控經(jīng)常號(hào)稱既適合固定翼也適合旋翼，實(shí)際功能定位其實(shí)很粗糙，底層冗余代碼特別多，占用了大量系統(tǒng)資源，影響整機(jī)性能，也給后續(xù)改進(jìn)埋下了不少“地雷”。這樣造出的“無人機(jī)”，很難承擔(dān)條件復(fù)雜、強(qiáng)度較高的外場(chǎng)作業(yè)任務(wù)，甚至可能出現(xiàn)“炸機(jī)”等極端情況。有可能無人機(jī)已經(jīng)摔得稀里嘩啦，甚至造成了事故，人們卻根本找不到原因何在。

決定四肢的永遠(yuǎn)是“大腦”。不管業(yè)內(nèi)如何評(píng)述現(xiàn)階段“無人機(jī)”市場(chǎng)的各種亂象，無人機(jī)未來發(fā)展的競(jìng)爭高位依舊是程序，是算法，是飛行控制率。這就是為什么國內(nèi)做得比較成功的幾家無人機(jī)公司都已建立了自己的飛控研發(fā)團(tuán)隊(duì)。

一飛團(tuán)隊(duì)對(duì)市場(chǎng)行情自然也有自己的體會(huì)。齊俊桐認(rèn)為，一飛目前還是要主攻飛行控制系統(tǒng)，為客戶提供系統(tǒng)的解決方案，提升客戶整機(jī)的技術(shù)水平。把有人直升機(jī)改裝成無人直升機(jī)，實(shí)際上也是以飛控作為突破口，業(yè)務(wù)思路不會(huì)發(fā)生根本改變。

一飛主干團(tuán)隊(duì)研發(fā)飛控起自2004年，那時(shí)甚至連公司都還沒有注冊(cè)，市場(chǎng)上也沒有近年才流行的“開源”概念。齊俊桐說：“我們飛控程序的代碼都是靠自己一個(gè)字一個(gè)字碼起來的。堅(jiān)持下來，很有收獲。自己碼代碼，每一個(gè)代碼我們都能理解它的意義所在，對(duì)工作的理解更深更透。針對(duì)不同用戶的需求，我們改進(jìn)更新的速度就會(huì)非?？?，一旦出什么問題，做出的判斷也會(huì)非常準(zhǔn)?！?/p>

辦公區(qū)有一大塊電子顯示屏。屏上一個(gè)個(gè)光標(biāo)在地圖上移動(dòng)著，代表著一架架作業(yè)中的無人機(jī)。年輕人們通過一飛研發(fā)的云平臺(tái)，不僅可以看到無人機(jī)在哪兒，而且可以通過后臺(tái)程序直接監(jiān)管其工作狀況。以一飛關(guān)注的精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)市場(chǎng)為例，通過平臺(tái)傳回的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，年輕人們就可以分析無人機(jī)的工作狀態(tài)，進(jìn)而及時(shí)溝通客戶，給出對(duì)應(yīng)的指導(dǎo)建議。此外，每架無人機(jī)都會(huì)回傳很多信息，這又兼顧了數(shù)據(jù)庫的完善。

淺未來

能看得見的未來，姑且稱之“淺未來”。在野外，同事拍攝到一架測(cè)試中的多旋翼無人機(jī)。作為空中機(jī)器人，無人機(jī)顯然會(huì)更“聰明”，更接近于“人”。人工智能的發(fā)展，到底會(huì)把無人機(jī)變成啥樣，是作業(yè)多面手，還是大數(shù)據(jù)終端？誰也說不好，但有些趨勢(shì)已經(jīng)出現(xiàn)。春江水暖，亂云飛度。潛心做事者，看得長遠(yuǎn)，走得長遠(yuǎn)。

回程仔細(xì)看了于家堡車站的設(shè)計(jì)，居然充滿科幻感。未來已來，是為記。endprint