符浩

摘 要：本文針對叉車車架焊接工作中焊接機器人的運用進(jìn)行研究，論述了叉車車架焊接工作中焊接機器人的選型與配置，叉車車架焊接工作中焊接機器人的運用，以及焊接機器人在叉車車架焊接工作中的應(yīng)用效果分析。焊接機器人，能夠提高焊接工作的效率，可以持續(xù)不間斷的工作，有利于提升經(jīng)濟(jì)效益。

關(guān)鍵詞：叉車車架；焊接；焊接機器人；工作

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.23.026

0 前言

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，我國的焊接機器人技術(shù)發(fā)展迅速，焊接工作中逐漸采用機器人去代替人工焊接，不僅提高了焊接速度，同時提高了焊接質(zhì)量。叉車車架焊接工作中，主要采用焊接機器人進(jìn)行焊接，主要是由于焊接機器人具有勞動強度小，焊接精確，可持續(xù)不間斷工作的特點，能夠極大程度的提高焊接效率。因此，焊接機器人被廣泛的應(yīng)用于叉車車架焊接中。

1 叉車車架焊接工作中焊接機器人的選型與配置

1.1 叉車車架焊接工作中焊接機器人的選型

叉車車架焊接工作中焊接機器人的選型，需要根據(jù)客戶的要求，以及焊接的預(yù)算。一般情況下，弧焊機器人IRB1520的應(yīng)用比較廣泛，主要是由于其有六個縱軸器，并且上臂的結(jié)構(gòu)堅實，能夠提高弧焊的效率，經(jīng)濟(jì)效益較高[1]?；『笝C器人IRB1520，其控制系統(tǒng)的設(shè)計主要包括控制機械臂、附加軸、以及電子設(shè)備等。焊接機器人，主要是通過應(yīng)用程序進(jìn)行控制，執(zhí)行命令等。

1.2 叉車車架焊接工作中焊接機器人的配置

叉車車架焊接工作中焊接機器人的配置，主要是對焊接系統(tǒng)進(jìn)行配置，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。因此，焊接系統(tǒng)的配置難度較大。焊接機器人在工作過程中，焊接系統(tǒng)需要與機器人相匹配，同時技術(shù)上還需要滿足客戶的需求。焊接機器人電源的選擇，一般情況下選擇松下焊接電源[2]。但是松下焊接電源具有一定的局限性，其不能與ABB機器人進(jìn)行控制系統(tǒng)配置。因此，采用ABB焊接機器人進(jìn)行焊接時，可以選擇肯比焊接電源，從而去連接機器人與電源之間的通信。

2 叉車車架焊接工作中焊接機器人的運用

2.1 叉車車架圓弧處的焊接

叉車車架焊接工作中，對于車架左右擋泥板圓弧處的焊接，以及油箱側(cè)板圓弧處的焊接，經(jīng)常會出現(xiàn)假焊接的現(xiàn)象，即看起來已經(jīng)焊接完畢，但實際上焊接的質(zhì)量無法滿足需求，焊縫沒有有效的進(jìn)行處理。假焊接現(xiàn)象出現(xiàn)的原因，主要是由于油箱板圓弧處的彎折程度較大，使得焊接機器人在焊接時出現(xiàn)位置偏移。因此，導(dǎo)致焊接不到位，出現(xiàn)假焊接現(xiàn)象[3]。利用焊接機器人，對叉車車架圓弧處進(jìn)行焊接，需要注意以下幾方面：（1）焊接機器人在編程過程，需要在圓弧處添加程序點，確保焊接的準(zhǔn)確性。（2）對焊接機器人的運動指令進(jìn)行調(diào)整，在原指令上面進(jìn)行更新，添加MoveCDO運動指令。焊接機器人，主要是根據(jù)指令進(jìn)行操作，通過指令去運行到最終目的點。因此，指令的添加，對于焊機機器人的工作十分重要。

2.2 叉車車架工件折彎處的焊接

焊接機器人，在叉車車架工件折彎處的焊接，經(jīng)常會出現(xiàn)焊接偏差的現(xiàn)象，主要是由于工件彎折處的焊接，彎折程度較大的區(qū)域焊接難度較大，會出現(xiàn)焊接不到位的現(xiàn)象，導(dǎo)致焊縫產(chǎn)生偏移。焊接機器人的操作，需要先對焊接位置進(jìn)行確定，若是焊接位置發(fā)生偏差，機器人無法自動識別，智能按照程序進(jìn)行工作，導(dǎo)致焊接出現(xiàn)偏移，焊接質(zhì)量下降。一般情況下，對于焊接機器人彎折處焊接出現(xiàn)的漏洞，都是采用人工進(jìn)行修整，影響了焊接的效率。對于叉車車架工件折彎處的焊接，可以從以下幾方面入手：（1）建設(shè)質(zhì)檢監(jiān)控中心，對于叉車車架的規(guī)格、尺寸進(jìn)行檢測，嚴(yán)禁使用不合格的叉車車架。（2）焊接機器人的內(nèi)部，可以安裝激光跟蹤儀，對制定的目標(biāo)進(jìn)行設(shè)置。激光跟蹤儀，可以對不同位置進(jìn)行跟蹤定位，可以精確焊接點的位置，防止車架彎折處的焊接偏差。

2.3 電弧干擾下的焊接

叉車車架焊接工作中，焊接機器人的操作，有時需要在電弧的干擾下進(jìn)行工作，使得焊接不穩(wěn)定，導(dǎo)致焊接的效果下降。焊接機器人在工作過程中，其它設(shè)備的工作會產(chǎn)生電磁波，與焊接機器人本身的電磁產(chǎn)生干擾，會導(dǎo)致焊接機器人工作不穩(wěn)定。為使得焊接機器人在電弧的干擾下穩(wěn)定的開展工作，需要加強對機器人的調(diào)試，提升焊接機器人的焊機技術(shù)，同時采取有效的手段對電弧進(jìn)行屏蔽，從而去提高焊接機器人工作質(zhì)量。對電弧進(jìn)行屏蔽，需要將與焊接電源并聯(lián)的電源、地線、信號線等進(jìn)行屏蔽，在纜線的外部布設(shè)信號屏蔽裝備，同時在機器人控制器上布設(shè)屏蔽裝備，從而去對電弧進(jìn)行屏蔽處理。注意工位與工裝夾需要布設(shè)絕緣裝備，送絲機與焊槍裝上絕緣套，確保其與機器人隔絕，從而阻止靜電的干擾。

3 焊接機器人在叉車車架焊接工作中的應(yīng)用效果分析

焊接機器人，在叉車車架焊接工作中的應(yīng)用，取得了一定的成績，積累了豐富的經(jīng)驗，具體主要體現(xiàn)在以下幾方面：（1）對于焊接機器人系統(tǒng)的選擇，需要考慮焊接技術(shù)水平，同時確保選擇的焊接系統(tǒng)與機器人能夠充分結(jié)合，從而去提高工作效率。（2）做好焊接施工前準(zhǔn)備，對需要的材料、機械等進(jìn)行配備。（3）注意焊接機器人的調(diào)試，確保精確性，注意焊接的工件需要滿足生產(chǎn)需求。（4）注意焊接機器人的軟件配置，對于指令的設(shè)定需要準(zhǔn)確，根據(jù)焊接需要，選擇適合的軟件。

4 結(jié)論

綜上所述，叉車車架焊接工作中焊接機器人的選型與配置，主要包括叉車車架焊接工作中焊接機器人的選型，以及叉車車架焊接工作中焊接機器人的配置。叉車車架焊接工作中焊接機器人的運用，主要體現(xiàn)在電弧干擾下的焊接，叉車車架工件折彎處的焊接，以及叉車車架圓弧處的焊接。

參考文獻(xiàn)：

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