李偉東+陳小龍+羅曉

【摘 要】本設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)通過(guò)基于樹莓派3代B型來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)外界圖像和聲音信息識(shí)別來(lái)控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。研究這個(gè)項(xiàng)目的意義在于為CCS提供一個(gè)可以通過(guò)聲音和手勢(shì)來(lái)調(diào)整汽車的前期成果。巡航控制系統(tǒng)（CCS）是一種利用電子控制技術(shù)保持汽車自動(dòng)等速行駛的系統(tǒng)。由巡航控制組件讀取車速傳感器發(fā)來(lái)的脈沖信號(hào)與設(shè)定的速度進(jìn)行比較，CCS的ECU來(lái)調(diào)整節(jié)氣門開度的增大或減小，增加或降低車速，達(dá)到動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)車速的目的使車進(jìn)入穩(wěn)態(tài)行駛。汽車的節(jié)氣門開度通常是CCS的ECU通過(guò)Raspberry用聲控和手勢(shì)控來(lái)控制電機(jī)的速度和運(yùn)動(dòng)方向。

【關(guān)鍵詞】樹莓派3；CCS；語(yǔ)音識(shí)別；手勢(shì)識(shí)別；電機(jī)控制

引言

汽車巡航控制系統(tǒng)發(fā)展至今己有四十多年的歷史，它經(jīng)歷了機(jī)械控制、晶體管控制、模擬式微機(jī)控制和數(shù)字式微機(jī)控制四個(gè)階段。隨著高速公路的迅速發(fā)展，巡航控制系統(tǒng)的裝車率也在不斷提高，根據(jù)次此設(shè)計(jì)的實(shí)際情況，選電子式巡航控制系統(tǒng)。采用以樹莓派3帶B型為ECU，聲音控制通過(guò)Microphone接入Raspberry，手勢(shì)識(shí)別通過(guò)CCD或CMOS用圖像傳感器接入Raspberry將控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成控制命令來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向。

1.基本原理及設(shè)計(jì)思路

本系統(tǒng)模塊主要部件有USB或LINE IN 普通麥克風(fēng)，CMOS和CCD的圖像傳感器，樹莓派3代B型，直流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。整體構(gòu)想Raspberry是整個(gè)系統(tǒng)的控制核心，內(nèi)部使用ARM/Linux操作系統(tǒng)其中可以使用C語(yǔ)言和Python語(yǔ)言進(jìn)行開發(fā)和擴(kuò)展，C語(yǔ)言和Python語(yǔ)言開發(fā)的庫(kù)可以使用第三方類似于0pencv庫(kù)來(lái)處理圖像傳感器和聲音傳感器的信號(hào)。通過(guò)麥克風(fēng)得到的聲音信號(hào)通過(guò)LINE IN或USB接口連入Raspberry，圖像信息可使用CMOS或CCD的攝像頭通過(guò)USB或Raspberry的內(nèi)部攝像頭接口接入。Raspberry控制器分析出聲音和手勢(shì)控制的命令信號(hào)，得到控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的參數(shù)，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片來(lái)控制伺電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

2.系統(tǒng)硬件部分準(zhǔn)備

（1）樹莓派系統(tǒng)鏡像可到樹莓派官網(wǎng)：www.raspberrypi.org下載。

（2）USB轉(zhuǎn)TTL模塊用于電腦和樹莓派的連接，通過(guò)串口輸入命令及代碼。

（3）Win32DiskImager軟件用于系統(tǒng)鏡像的燒寫。

（4）PuTTY軟件官網(wǎng)：putty.org

電腦與樹莓派通信的輸入輸出串口監(jiān)視軟件，支持快捷鍵操作。

（5）USB無(wú)線網(wǎng)卡。

（6）WiringPIWiringPi（官網(wǎng)： wiringpi.com）是應(yīng)用于樹莓派平臺(tái)的GPIO控制庫(kù)函數(shù)，WiringPi遵守GUN Lv3。wiringPi使用C或者C++開發(fā)并且可以被其他語(yǔ)言包轉(zhuǎn)。

（7）microSD卡用于燒寫系統(tǒng)鏡像，由于系統(tǒng)較大，盡量使用8GB以上的卡，高速卡更佳。

（8）5V 2A左右的電源，電源線為通用的microUSB線。

3.系統(tǒng)環(huán)境搭建

插入microSD卡至讀卡器連接到電腦上，先用網(wǎng)上下載的打開Win32DiskImager軟件選擇好下載的鏡像文件，點(diǎn)擊（Write）進(jìn)行燒寫。選SD Formatter 4.0 現(xiàn)將SD卡格式化，然后登陸樹莓派官網(wǎng)下載最新2017版的Raspberrybian 的操作系統(tǒng)并且在電腦上解壓。打開下載好點(diǎn)的Win32DiskImager選擇好下載的鏡像文件，點(diǎn)擊Write進(jìn)行燒寫，開機(jī)登陸樹莓派系統(tǒng)插上燒寫好鏡像文件的microSD卡，插上USB無(wú)線網(wǎng)卡，連接好串口線，串口通信連接三根線，GND-GND、TX-RX、RX-TX。將USB轉(zhuǎn)TTL串口模塊連接電腦，在電腦設(shè)備管理器中查看串口號(hào)（如：COM3）。打開PuTTY軟件，先選擇22端口（SSH） >> 選擇對(duì)應(yīng)的串口號(hào)（COM15）給樹莓派插上電源供電開機(jī)，串口監(jiān)視串口會(huì)輸出系統(tǒng)開機(jī)信息，輸出顯示（raspberrypi login：），輸入用戶名：LWD，輸入密碼（LWD）：raspberry 回車。顯示輸出如上pi@raspberrypi：～$時(shí) 開機(jī)完成。配置樹莓派連接wifi網(wǎng)絡(luò)使用wpa_cli命令行配置wifi無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，中途輸出信息可無(wú)視，配置完成，輸入Ctrl + c退出wpa_cli命令行。退出后可輸入ifconfig查看網(wǎng)絡(luò)連接。通過(guò)網(wǎng)絡(luò)使用GIT工具安裝wiringPi。安裝完GIT工具后可通過(guò)GIT獲得wiringPi的源代碼安裝過(guò)wiringPi，程序工作環(huán)境安裝完畢。

4.語(yǔ)音模塊系統(tǒng)搭建

首先將樹莓派聲卡連接到一個(gè)USB端口，在操作系統(tǒng)啟動(dòng)的最后我們?cè)诳刂婆_(tái)介入這個(gè)命令以列出所有連接的USB設(shè)備：lsusb 看到“C-Media Electronics， Inc. Audio Adapter”，則USB音頻卡已成功檢測(cè)到。想要USB卡音頻輸出而不是樹莓派，則必須編輯配置文件，控制音響設(shè)備的操作系統(tǒng)。打開文件/etc/modprobe.d/alsa-base.conf，使用sudo nano/etc/modprobe.d/alsa-base.conf 進(jìn)行文本編輯，然后重新啟動(dòng)樹莓派。前面已經(jīng)應(yīng)該能夠使用USB卡作為默認(rèn)的音頻設(shè)備，你可以上傳音頻文件到樹莓和試試看能不能聽到聲音，用命令：aplay/home/pi/test.wav 如果一切順利，你就沒(méi)問(wèn)題地能聽到聲音。安裝免費(fèi)的語(yǔ)音識(shí)別軟件：PocketSphinx，執(zhí)行命令：

sudo apt-get install rpi-update

sudo apt-get install git-core

sudo rpi-updateendprint

PocketSphinx：

安裝后可以運(yùn)行命令：/pocketsphinx_continuous來(lái)啟動(dòng)。

打開python需要登陸PocketSphinx官網(wǎng)獲得相應(yīng)的代碼和范例程序進(jìn)行相應(yīng)的更改語(yǔ)音命令組利用官網(wǎng)所給的語(yǔ)音庫(kù)來(lái)實(shí)現(xiàn)開發(fā)。

5.圖像模塊系統(tǒng)搭建

設(shè)置好樹莓派，升級(jí)相關(guān)軟件安裝好OpenCV的相關(guān)庫(kù)，確定攝像頭和樹莓派是兼容的。

調(diào)用一個(gè)攝像頭的例子：

VideoCapture cap（0）； // 使用默認(rèn)攝像頭

if（！cap.isOpened（）） // 檢查攝像頭是否成功打開return -1；Mat edges；

namedWindow（“edges”，1）； //建立一個(gè)窗口

cap >> frame； // 獲得攝像頭的一幀。下面三句代碼是利用canny算子進(jìn)行邊緣檢測(cè)cvtColor（frame，edges，COLOR_BGR2GRAY）；

GaussianBlur（edges， edges， Size（7，7）， 1.5， 1.5）； Canny（edges， edges， 0， 30， 3）。imshow（“edges”， edges）； 在名字為“edges”的窗口顯示。最后看到the camera will be

Deinitialized automatically in VideoCapture destructor系統(tǒng)提示則完成圖像識(shí)別。

6.電機(jī)模塊系統(tǒng)搭建

安裝Python，連入電機(jī)下面是簡(jiǎn)單的代碼片段基本的開關(guān)引腳的Python代碼片段：

import RPi.GPIO as GPIO

# Use GPIO numbers not pin numbers

GPIO.setmode（GPIO.BCM）

GPIO.cleanup（）

在樹莓派上運(yùn)行命令使電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)：sudo python motor.py

輸入以下代碼規(guī)范進(jìn)程：

GPIO.setup（Motor1E，GPIO.OUT）

print “Turning motor on”

GPIO.output（Motor1A，GPIO.HIGH）

完成電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。

參考文獻(xiàn)：

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[2]Matt Richarsxon &&Shawn Wallace jklfd，Start with raspberry pi， OReily medio，December7，2012.

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