利用RGB-D攝像頭的快速運動目標(biāo)檢測算法

立體視覺特別是立體視覺的深度圖像近年來得到很多關(guān)注。可以用雙攝像頭攝像機或RGB-D攝像機獲取深度圖像。在圖像處理中，物體檢測有兩種方法（基于圖像顏色信息或圖像深度信息），兩者各有優(yōu)缺點。因此，許多研究者將兩種方法結(jié)合起來，可獲得更好的效果。文中基于圖像深度和顏色信息提出了一種新型快速運動目標(biāo)檢測算法，能夠檢測沒有背景噪聲環(huán)境下的運動對象。

文中提出的快速運動目標(biāo)檢測算法基于RGB-D相機。首先，算法處理來自RGB-D傳感器的深度圖像和彩色圖像，對圖像執(zhí)行位置校準(zhǔn)以修復(fù)重疊問題；之后，將修復(fù)后的彩色圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像，算法處理每幀灰度圖像，計算相連幀灰度圖像的差異；接下來，算法將修復(fù)后深度圖像進行反轉(zhuǎn)（一種圖像處理方法），接著將深度圖像分割為前沿像素、后沿像素和靜態(tài)邊緣像素，前沿像素用于檢測運動目標(biāo)；最后，算法基于彩色及深度圖像處理結(jié)果，標(biāo)記出運動物體。

文中提出的一種用于在沒有背景噪聲的場景中檢測快速運動目標(biāo)的檢測算法，該算法對RGBD相機獲取的彩色和深度圖像進行處理，可準(zhǔn)確識別出快速運動的目標(biāo)，同時，該算法也可應(yīng)用于雙攝像機系統(tǒng)。

實驗結(jié)果表明，所提出的快速物體檢測算法，在運動目標(biāo)檢測中，基于圖像顏色和深度信息，提高了運動目標(biāo)檢測性能，在嵌入式平臺上運行，平均運算速度達到45 FPS，比當(dāng)前最快的運動物體檢測算法快36.14%，識別精度達到84.4%。

刊名：IEEE Sensors Journal（英）

刊期：2017年第1期

作者：Chi-Chia Sun

編譯：徐嘉浩