劉凱 茅毓 顧賢

摘 要：文章主要對目前人工種植的蘋果采摘的現(xiàn)狀進行了分析，并對比目前市場上已經出現(xiàn)的采摘工具，分析了其中的不足和弊端。從而確定了本作品的設計目標和總體方案。文章還對裝置的零件結構和原理進行了詳細說明，并通過驗證來證明其可行性。

關鍵詞：滑道；蘋果采摘；機械裝置

中圖分類號：TP241 文獻標志碼：A 文章編號：2095-2945（2018）34-0084-03

Abstract： This paper mainly analyzes the current situation of apple picking by artificial planting， compares the existing plucking tools in the market， and analyzes the shortcomings and disadvantages of them， thus determining the design goal and the overall plan of this work. The structure and principle of the parts of the device are described in detail， and its feasibility is proved by verification.

Keywords： slide way； apple picking； mechanical device

1 概述

我國是一個擁有悠久歷史的文明古國。在幾千年的歷史發(fā)展中，農業(yè)在我國經濟體中一直都占有著很大的比重，水果種植是其中很重要的一部分。經調研發(fā)現(xiàn)，人工種植的蘋果樹可高達三至四米，采摘的難度很大，高的果樹需要果農爬高來進行采摘，采摘效率低的同時還對果農的人身安全有一定的威脅性。

本設計針對蘋果采摘中存在的勞動工作量大、作業(yè)范圍廣、觸碰力度要求高等現(xiàn)狀，幫助果農來解決蘋果采摘的難題。

2 國內外研究現(xiàn)狀

本文通過考察對現(xiàn)在市場上已經存在的蘋果采摘裝置進行了調研，國內外在經濟形勢上存在一定的差異。國外以歐美發(fā)達國家為例，其農業(yè)牧業(yè)都是大平原大規(guī)模，采用大型機械來耕種采摘。他們常使用的是一種大型的蘋果收割機，這一種收割機開到果樹旁，利用橫向的刀口對蘋果實行采摘工作。此外，較多使用的還有一種抖蘋果樹的大型機器，通過抖蘋果樹，將蘋果抖落在地上以后，通過掃蘋果的機械將蘋果收集起來。國外的機械采摘效率比較高，規(guī)模大，采摘起來方便。但與此同時，會對蘋果的造成不同程度的損壞，很難保證水果完整率，而且外國機械對空間要求比較高，價格比較昂貴，在我國現(xiàn)有的情況下，這樣的采摘模式不太容易實現(xiàn)，對果農的經濟壓力比較大。

國內的水果種植業(yè)主要以個體戶為單位，特點是分散且封閉，規(guī)模較小，我國已有的蘋果采摘裝置大多是小型機械和輔助裝置，其中三爪抓取、剪刀桿采摘是使用的比較廣泛的裝置。這類裝置解決了部分采摘困難的問題，但是這種機械爪也存在一定的不足，采摘時力度不好掌握，

采一個拿一個，不能實現(xiàn)連續(xù)的采摘，效率低下。同時國內也不乏一些大型收割機，但是使用的范圍規(guī)模都比較小，效果也不太理想。

綜上所述，國內的采摘機械的不足大致如下：

（1）采摘效率低。目前，基本上所有的蘋果采摘裝置都是在桿的前端安裝一個網兜或是手爪。果農摘取一個蘋果，然后收回桿，再取出蘋果，不能實現(xiàn)連續(xù)采摘，效率非常低。

（2）對蘋果的保護措施不夠。在水果采摘之后，對多汁水果不能起到一個很好的保護作用，會對水果有不同程度的損傷，最終損害到農民的收益和利益。

（3）大型設備造價高，果農負擔不起。

（4）果農勞動強度大。由于還未出現(xiàn)能夠實現(xiàn)連續(xù)采摘的裝置，果農每摘一個蘋果就需要重復一次操作，最后彎腰將蘋果放入果籃中，勞動強度很大。

由此可見，目前能夠應用于人工種植的蘋果采摘的方法和裝置還不太成熟，有很大的改善空間和應用前景。

3 設計目標與方案設計

為了解決目前蘋果采摘存在的問題，本團隊制定了以下幾點設計目標：

（1）提高蘋果采摘的效率，能夠實現(xiàn)連續(xù)采摘。

（2）果實成熟期不同，能夠選擇性采摘。

（3）保障水果成品質量，最大限度地做到完好無損。

（4）降低果農勞動強度，減輕果農的采摘工作量。

（5）保護果農安全。

（6）降低采摘成本和裝置維護成本。

本滑道式蘋果采摘機械裝置（見圖1）是由1、桿；2、刀頭；3、滑道；4、伸縮緩沖區(qū)；5、高彈網；6、支撐架；7、果筐及其行走機構組成。其工作原理是將桿拉伸至蘋果生長高度，兜住蘋果，捏動手柄，剪斷樹枝，使蘋果掉入軟體滑道并沿滑道下滑，經過滑道中的多級減速最終掉入裝有緩沖區(qū)的果籃中。

4 結構設計與制作描述

本裝置以一根不銹鋼桿為主體，在桿的前端安裝有一圈刀頭，刀頭下接軟體滑道，滑道的下半部是由一個四邊形的框將滑道低端固定在收納筐的邊沿，滑道中間是一個高彈繩制成的第一級減速裝置，然后到滑道固定端，由斜坡減速后經過高彈網再一次進行減速，最后通過收縮口落入裝有緩沖區(qū)的框中。

（1）桿：根據(jù)調查，人工栽植的蘋果樹一般在3～4m。為了解決蘋果采摘作業(yè)范圍廣，果實分布高低不均這一問題，我們采用不銹鋼桿作為主體，桿長至3m，配合果農的身高，最大采摘高度可以達到4.5～5m。桿前端有螺孔，可配合安裝刀頭。桿內裝有鋼繩和握把（如圖2），用來拖動刀頭旋轉。末端裝有桿的設計解決了果農需要爬高的問題，降低了果農的勞動強度。

（2）刀頭：刀頭采用直徑16cm的雙13齒鋁合金刀頭（如圖3），通過刀頭的逆向剪切摘取蘋果，保證采摘時的全方位、無死角。刀頭的刀爪上裝有軟墊用來與蘋果接觸。刀頭桿套上裝有彈簧，用以刀頭剪切后的回彈。刀頭上裝有鋼圈用來安裝滑道且方便拆裝和更換。便于拆裝的設計大大降低了維護成本。

（3）滑道和伸縮緩沖區(qū)：滑道的材料采用具有張緊力的氨綸布料（93%滌綸+7%氨綸，根據(jù)各地的不同可以適當調整滌綸與氨綸的比例，來最大限度的進行緩沖），蘋果下滑時能夠與滑道完全接觸，氨綸特有的張緊力能夠增加蘋果下滑的滑動摩擦力，最大限度地為蘋果進行緩沖減速。為了解決蘋果分布高低不均，采摘低處蘋果時滑道過長的問題，需要在滑道上設置伸縮區(qū)來適應采摘高度的變化，伸縮區(qū)由4條橡高彈繩來控制滑道的伸縮，同時可對下滑的蘋果進行緩沖。在滑道末端設有漏斗狀收縮口，進行最后的減速。采用氨綸滑道極大地降低了蘋果的下降速度，一定程度上保護了水果的完整性，同時也可以保證了連續(xù)采摘的要求，提高效率。

（4）高彈網：由高彈繩編成的一道減速網（如圖4）。蘋果沿滑道滑下通過彈性網進行減速。進一步對蘋果減速，保證了蘋果落入框中的完整性。

（5）支承架（如圖5）：由3D打印制作而成的高密度框架。[1]框架的兩側有兩排密布的小孔，用來安裝彈性網。框架的作用是與滑道連接并起到支撐作用，同時通過螺栓使滑道與果籃安裝在一起，保證桿向上拉動時支撐架不會脫落。[2]

（6）果筐及其行走機構（如圖6）：果筐采用大小為470*315*265mm（尺寸可根據(jù)需要更改）的塑料筐，塑料筐的下方安裝有四只輪徑為40mm萬向輪，鋁架側面裝有拉桿，以便移動果籃方便。塑料筐與鋁架采用卡槽連接，方便更換果籃。行走機構保證了可以實現(xiàn)連續(xù)的采摘。

5 結構分析與操作流程

意大利科學家伽利略在1630年提出一個分析學的基本問題──“一個質點在重力作用下，從一個給定點到不在它垂直下方的另一點，如果不計摩擦力，問沿著什么曲線滑下所需時間最短”。[3]后來有人通過實驗發(fā)現(xiàn)：在一個斜面上，擺兩條軌道，一條是直線，一條是曲線，起點高度以及終點高度都相同（如圖7）。兩個質量、大小一樣的小球同時從起點向下滑落，曲線的小球反而先到終點。這是由于曲線軌道上的小球先達到最高速度，所以先到達。這就是著名的“最速降線問題”。

本作品依據(jù)“最速降線”原理，放棄使用硬質斜坡軌道，而是采用軟體曲線軌道。這種方案在使蘋果能以最快速度從高處下降到指定位置的同時，還可以充分保護蘋果表面，避免蘋果損壞。但是這種方案的弊端就是蘋果下落的速度過快，這就需要我們采用具有張緊力的氨綸材料作為滑道的制作材料，并在滑道上設置緩沖區(qū)來給蘋果減速。

本作品的使用操作流程是：

（1）將桿伸至蘋果所在的高度。

（2）將蘋果套入刀頭中，捏動手把將蘋果剪切摘下。

（3）蘋果摘下后落入滑道沿滑道下滑。

（4）蘋果經過伸縮緩沖區(qū)進行第一級減速。

（5）落入高彈網進行第二級減速。

（6）進入收縮斜坡進行第三級減速。

（7）落入果籃中的緩沖墊上。

（8）待果籃裝滿后，換上空果筐。

（9）推動小車至下個采摘點，繼續(xù)采摘。

6 創(chuàng)新與應用

本設計的新穎之處：

（1）加入軟體滑道，可直接使蘋果滑入框中，實現(xiàn)了連續(xù)采摘。

（2）滑道中加入了緩沖機制，最大限度的保證了多汁水果的完整。

（3）果籃安裝萬向輪和拉桿，移動果籃更加方便。

（4）卡槽設計，更換果籃更加便捷。

（5）兩層可旋轉刀頭，摘取蘋果更高效。

本設計的應用前景：

（1）成本低。在同樣的價錢中，滑道式蘋果采摘機械裝置比其他的采摘裝置功能更完善更好，可在水果種植行業(yè)大范圍推廣。

（2）結構簡單，輕便，易于攜帶。單人操作，對果農的技術要求不高。

（3）純機械結構。相比于電氣設備，故障率更低，適用性更高更廣泛，維護成本更低。

7 結束語

本項目在已有的產品基礎上創(chuàng)新的加上軟質滑道。與之前的采摘輔助裝置相比，實現(xiàn)了水果的連續(xù)采摘和對多汁水果采摘時的保護，最大限度地保證了果農的收益，為提高采摘效率，保護果農安全提供了一定的新想法和技術支持。

參考文獻：

[1]王細樣.現(xiàn)代制造技術[M].國防工業(yè)出版社，2010.

[2]楊可楨，程光蘊，李仲生，等.機械設計基礎[M].高等教育出版社，1979.

[3]黃東衛(wèi)，鄭麗霞，通拉嗄.一類最速降線與最短路徑問題[J].工科數(shù)學，2000（01）.