霍豐源 胡叢林

摘 要：AGV智能儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)是儲(chǔ)運(yùn)裝備的革命與創(chuàng)新，有效改善了車間的環(huán)境，使倉(cāng)庫(kù)管理水平提升，達(dá)到產(chǎn)業(yè)全新、行業(yè)領(lǐng)先的高度，有效提升了企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力，向打造無人工廠的目標(biāo)邁進(jìn)一大步。本文以AGV的概念、AGV原理及分類、AGV在陶瓷行業(yè)中的應(yīng)用、光華智能AGV機(jī)器人、AGV應(yīng)用前景幾個(gè)方面來展開介紹。

關(guān)鍵詞：AGV；陶瓷行業(yè)；智能儲(chǔ)運(yùn)

1 AGV概念

AGV是Automatic Guided Vehicle的縮寫，意思是“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”，屬于機(jī)器人的一個(gè)分支，輪式搬運(yùn)機(jī)器人，主要有以下幾個(gè)特征：

第一是自動(dòng)引導(dǎo)，也稱無人駕駛，裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，按預(yù)先設(shè)定的導(dǎo)引路徑、儲(chǔ)運(yùn)規(guī)則、避讓規(guī)則行駛。同時(shí)還具有安全保護(hù)功能，能夠避讓行人及其它障礙物。

第二是運(yùn)輸車輛，準(zhǔn)確的說是貨物運(yùn)輸車輛，用于搬運(yùn)生產(chǎn)和儲(chǔ)存過程中的原料、半成品和成品，能夠?qū)崿F(xiàn)貨物分類和碼垛功能。

第三是輪式移動(dòng)，靠與地面接觸的轉(zhuǎn)動(dòng)車輪行駛，區(qū)別于其它的移動(dòng)方式，如流水線（也有輪子，但是輪子不動(dòng)），這種方式優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于控制，運(yùn)行平穩(wěn)，能量效率高。缺點(diǎn)是一般輪子的直徑比較小，對(duì)地面要求比較高，輪子壽命比較短。

第四個(gè)特征是一般以電池為動(dòng)力，大噸位AGV一般以鉛酸蓄電池為主，成本低，功率密度大，技術(shù)成熟，但是需要加水，充電時(shí)間長(zhǎng)，也有一些免維護(hù)的蓄電池，壽命短一些。目前最新的是鋰電池，免維護(hù)，可以快速充電，但是價(jià)格高。鋰電池還有一個(gè)大問題是充放電過程中容易過熱，甚至燃燒。某些手機(jī)在使用時(shí)就出現(xiàn)過這個(gè)問題，AGV使用鋰電池的話，其容量更大，所以更危險(xiǎn)。

2 AGV原理及分類

AGV以電池為動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)車輪行駛，搬運(yùn)貨物。包括機(jī)械、電氣和控制軟件三大部分。機(jī)械部分是執(zhí)行單元，實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作，如行駛、升高和傾斜等等。電氣部分包括感應(yīng)單元和驅(qū)動(dòng)單元，通過各種傳感器采集的信號(hào)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各種動(dòng)作，如各種掃描儀、電眼等等?？刂栖浖茿GV的大腦，接收傳感器的信號(hào)、模擬量、開關(guān)量、高頻脈沖等等，通過各種算法，進(jìn)行濾波、分析，去偽存真，綜合成控制信號(hào)，發(fā)送到驅(qū)動(dòng)器，完成各種動(dòng)作。AGV具有無線通訊功能，與指揮系統(tǒng)聯(lián)絡(luò)，接受任務(wù)，執(zhí)行任務(wù)。具有安全防護(hù)功能。具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力，很強(qiáng)的抗干擾能力和目標(biāo)識(shí)別能力。

AGV主要從外形和應(yīng)用方式來分類，包含以下幾種。

（1）潛伏式AGV，又叫背負(fù)式，是目前應(yīng)用最廣的一種AGV，如汽車、電子、煙酒等行業(yè)，都是使用這種形式。工作時(shí)鉆到貨物或貨架的下面，頂住貨物向前行駛，對(duì)于較輕的貨物，直接頂起來，離開地面。較重的貨物，貨架本身有萬向輪，AGV和貨架之間靠機(jī)械定位固定，利用貨架原有輪子承重，同步行走，這種方式載重可以做到很大，有資料說最大60噸。這種方式的優(yōu)點(diǎn)是，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，載重量大，運(yùn)動(dòng)靈活，可以前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、橫移、甚至斜移，這里所說的橫移和斜移是指車身不動(dòng)，AGV橫行和斜移，沒有轉(zhuǎn)彎半徑，節(jié)省空間，這是潛伏式的獨(dú)特功能。缺點(diǎn)是不能堆垛。

（2）牽引式AGV，采用尾部拉鉤牽引物料小車，可同時(shí)牽引多輛物料車實(shí)現(xiàn)高效搬運(yùn)。優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，效率高。缺點(diǎn)是只能前行，一般需要人工掛鉤及卸鉤，不能堆垛，只完成一些簡(jiǎn)單重復(fù)的工作。也稱為AGC。

（3）搬運(yùn)式AGV，前面說的兩種都是AGV小車，由于結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，都是由AGV廠商自己設(shè)計(jì)制造。下面要介紹的兩種是叉車式AGV，都是在現(xiàn)有電動(dòng)叉車的基礎(chǔ)上進(jìn)行自動(dòng)化改造。搬運(yùn)式AGV的特點(diǎn)是有兩個(gè)輪子在叉子尖的下面，沒有配重，總重量較輕，比較省電，穩(wěn)定性較好，載重大，但是由于貨叉下面有輪子，對(duì)操作空間有一定的要求，裝卸貨時(shí)下面一定要是空的。有一定的局限性。

（4）平衡重堆高式AGV，采用平衡重叉車改造而來，貨叉升起以后下面是空的，便于裝卸貨，有時(shí)生產(chǎn)線下面是實(shí)心的基座，還有可能是個(gè)空的地坑，木托下面也有橫襯，這些情況下，平衡重堆高式AGV就能派上用場(chǎng)，還可以碼垛。缺點(diǎn)是總重大，有幾乎兩倍于載重量的配重，載重相對(duì)小，耗電較大。

除了潛伏式，其它幾種運(yùn)動(dòng)起來都不夠靈活，轉(zhuǎn)彎半徑大，要預(yù)留較多的空間，特別是最后一種，預(yù)留空間更多，最少4米，最好6米。

3 AGV機(jī)器人

3.1 AGV車載控制系統(tǒng)

AGV車載控制系統(tǒng)（Onboard System），即AGV單機(jī)電氣控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機(jī)的導(dǎo)航、導(dǎo)引、路徑選擇、車輛驅(qū)動(dòng)、裝卸操作和通訊等功能。

導(dǎo)航（Navigation）：AGV單機(jī)通過自身裝備的導(dǎo)航器件測(cè)量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向。AGV單機(jī)根據(jù)當(dāng)前的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來計(jì)算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即AGV運(yùn)動(dòng)的命令值。AGV單機(jī)根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過計(jì)算，預(yù)先選擇即將運(yùn)行的路徑，并將結(jié)果報(bào)送上位控制系統(tǒng)，能否運(yùn)行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它AGV所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。AGV單機(jī)行走的路徑是根據(jù)實(shí)際工作條件設(shè)計(jì)的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點(diǎn)、終止點(diǎn)，以及AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。

車輛驅(qū)動(dòng)（Driving）：AGV單機(jī)根據(jù)導(dǎo)引（Guidance）的計(jì)算結(jié)果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運(yùn)行。潛伏式和牽引式AGV都是AGV公司自主研發(fā)驅(qū)動(dòng)器，搬運(yùn)式和堆高式AGV一般都是意大利和美國(guó)的驅(qū)動(dòng)器。車輛驅(qū)動(dòng)有200 A的電流，還有各種開關(guān)信號(hào)，對(duì)其它控制系統(tǒng)有較大的干擾，在設(shè)計(jì)控制電路時(shí)要充分考慮這一點(diǎn)。

通訊：采用TCP/IP協(xié)議，建立無線局域網(wǎng)實(shí)時(shí)傳送數(shù)據(jù)，通訊系統(tǒng)至關(guān)重要，像避讓、存取貨等動(dòng)作都是通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送過來的，如果通訊中斷可能會(huì)造成撞車等嚴(yán)重事故。

安全：AGV本身自帶安全系統(tǒng)，能避讓行人等障礙物。

上述是AGV單機(jī)，通過預(yù)先規(guī)定的路徑完成一些簡(jiǎn)單重復(fù)的工作，不需要與其它AGV、生產(chǎn)線、庫(kù)房聯(lián)系。

3.2 調(diào)度、呼叫和管理系統(tǒng)

目前的AGV系統(tǒng)通常是多個(gè)AGV一起協(xié)同工作，它們要執(zhí)行的任務(wù)穿插進(jìn)行，有時(shí)還要互相幫助，例如工作中有緩存和入庫(kù)兩個(gè)任務(wù)，可能白天緩存的任務(wù)比較重，會(huì)多分配一些AGV到緩存區(qū)工作；晚上，主要是入庫(kù)工作，所有AGV都去入庫(kù)；如果裝車任務(wù)比較急，臨時(shí)多調(diào)一些AGV去完成裝車任務(wù)。要做到這些就需要一個(gè)指揮中心，這就是中央指揮調(diào)度系統(tǒng)。

其次，AGV與生產(chǎn)線或物流出口相連，生產(chǎn)線下磚完成后即刻取走，這就需要呼叫系統(tǒng)。根據(jù)實(shí)際情況，呼叫方式有自動(dòng)、手動(dòng)兩種模式。自動(dòng)呼叫需要從生產(chǎn)線獲取相應(yīng)的信號(hào)。手動(dòng)模式需要在生產(chǎn)線上設(shè)置呼叫按鈕供需要調(diào)用設(shè)備時(shí)使用。

庫(kù)房管理WMS系統(tǒng)，現(xiàn)在是通過人工數(shù)數(shù)，使用AGV后，通過使用WMS系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)入庫(kù)。

綜上，AGV應(yīng)用是一套系統(tǒng)，而不是簡(jiǎn)單的車輛，它包括AGV單機(jī)、調(diào)度指揮系統(tǒng)、呼叫系統(tǒng)、庫(kù)房管理，并通過網(wǎng)絡(luò)通信將這些聯(lián)系在一起，實(shí)現(xiàn)企業(yè)云存儲(chǔ)管理。

（1）AGV指揮調(diào)度系統(tǒng)

AGV地面控制系統(tǒng)（Stationary System）即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的核心。其主要功能是對(duì)AGV系統(tǒng)（AGVS）中的多臺(tái)AGV單機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配、車輛管理、交通管理、通訊管理等。

任務(wù)管理：任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理，它提供對(duì)AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行；提供對(duì)任務(wù)的各種操作如啟動(dòng)、停止、取消等。

車輛管理：車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請(qǐng)求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時(shí)間最短原則，計(jì)算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令。

交通管理：根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況，提供AGV互相自動(dòng)避讓的措施，同時(shí)避免車輛互相等待而死鎖，提供萬一出現(xiàn)死鎖時(shí)的解除方法；還具有系統(tǒng)運(yùn)行日志功能。

（2）AGV呼叫和通訊

AGV與上下工序銜接，需要相應(yīng)的對(duì)接信號(hào)，這些信號(hào)就是AGV的呼叫信號(hào)，呼叫信號(hào)首先傳遞到指揮系統(tǒng)，指揮系統(tǒng)選擇最優(yōu)的方式，指揮AGV到呼叫位置。

呼叫過程靠通信系統(tǒng)傳遞信息，通信管理提供指揮系統(tǒng)與AGV單機(jī)、呼叫系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)和云存儲(chǔ)管理的通信功能。使用無線通信方式，建立一套無線局域網(wǎng)絡(luò)，指揮系統(tǒng)為中心，AGV、呼叫、云存儲(chǔ)、移動(dòng)終端與指揮中心進(jìn)行雙向通信，各終端不進(jìn)行橫向通信。指揮系統(tǒng)采用輪詢方式與各AGV和其它終端通信；通信協(xié)議使用TCP/IP，安全可靠。

（3）庫(kù)房管理

AGV智能儲(chǔ)運(yùn)解決了企業(yè)信息化的斷鏈問題，以打包機(jī)到緩存區(qū)為例，目前使用人工叉車搬運(yùn)，人工點(diǎn)貨，沒有實(shí)現(xiàn)信息傳輸?shù)淖詣?dòng)化。使用AGV以后，可以進(jìn)行數(shù)據(jù)自動(dòng)對(duì)接，把打包機(jī)的生產(chǎn)數(shù)據(jù)，包括品種、花色、等級(jí)、生產(chǎn)日期等等，通過打碼機(jī)→AGV→指揮中心→ERP→庫(kù)房，真正實(shí)現(xiàn)無人管理。

還能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、數(shù)據(jù)分析、移動(dòng)辦公等功能。

4 AGV應(yīng)用領(lǐng)域

（1）倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)

倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場(chǎng)所。1953年世界上首臺(tái)AGV在美國(guó)的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)投入運(yùn)營(yíng)，用于實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)。目前國(guó)內(nèi)也有部分企業(yè)開始使用，例如京東的倉(cāng)庫(kù)，從收貨、分檢到出貨，自動(dòng)化程序相當(dāng)高。

（2）制造業(yè)

AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手，高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。并且可由多臺(tái)AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng)，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品，大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。

近年來，作為CIMS的基礎(chǔ)搬運(yùn)工具，AGV的應(yīng)用深入到機(jī)械加工、家電生產(chǎn)、微電子制造、卷煙等多個(gè)行業(yè)，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域。

（3）郵局、圖書館、港口碼頭和機(jī)場(chǎng)

在郵局、圖書館、碼頭和機(jī)場(chǎng)等場(chǎng)合，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大、動(dòng)態(tài)性強(qiáng)、作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整、以及搬運(yùn)作業(yè)過程單一等特點(diǎn)，AGV的并行作業(yè)、自動(dòng)化、智能化和柔性化的特性能夠很好地滿足上述場(chǎng)合的搬運(yùn)要求。

（4）煙草、醫(yī)藥、食品、化工

對(duì)于搬運(yùn)作業(yè)有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫(yī)藥、食品、化工等行業(yè)，AGV的應(yīng)用也受到重視。

（5）危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種行業(yè)

有毒、易燃、易爆、輻射等場(chǎng)所，用AGV最適合。軍事上，把叉子改為機(jī)關(guān)槍就是自動(dòng)坦克。

5 AGV在陶瓷行業(yè)的應(yīng)用

5.1 陶瓷行業(yè)自動(dòng)化狀況

中國(guó)早已經(jīng)是世界最大的陶瓷生產(chǎn)國(guó)，產(chǎn)能、產(chǎn)量遙遙領(lǐng)先全球。但是產(chǎn)業(yè)的整體工業(yè)技術(shù)水平仍停留在較低的水平。近年來，雖然有一定規(guī)模的陶瓷企業(yè)不斷加大陶瓷裝備自動(dòng)化的投入，國(guó)內(nèi)陶瓷行業(yè)整體自動(dòng)化水平有了較大幅度的提升，但與意大利、西班牙等國(guó)的陶企相比，自動(dòng)化、智能化水平差距依然較大。以陶瓷生產(chǎn)線為例，國(guó)外只需配置50人左右，而國(guó)內(nèi)同樣的產(chǎn)能水平則基本需要配置200人左右。

總的來說，國(guó)內(nèi)自動(dòng)化的整體水平偏低，如果將國(guó)內(nèi)陶瓷行業(yè)的現(xiàn)狀對(duì)照制造業(yè)發(fā)展階段來看，國(guó)內(nèi)的陶瓷行業(yè)還介于以規(guī)?；魉€為代表的電氣化與自動(dòng)化的工業(yè)2.0時(shí)代與以數(shù)控機(jī)床為代表的電子信息化工業(yè)3.0時(shí)代之間，距離以智能制造為主導(dǎo)的工業(yè)4.0時(shí)代還有漫漫長(zhǎng)路。

AGV應(yīng)用方面也是這個(gè)情況，國(guó)外陶瓷廠30年以前就比較普遍，而中國(guó)目前只有少數(shù)幾個(gè)大廠引進(jìn)，投入大，維護(hù)費(fèi)用高。光華智能AGV的出現(xiàn)，為陶瓷行業(yè)智能儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)提供了一套實(shí)用化的解決方案。

5.2 陶瓷行業(yè)為什么要用AGV

（1）設(shè)備升級(jí)換代的需要

廣東佛山、山東淄博地區(qū)為國(guó)內(nèi)規(guī)模最大的建筑陶瓷產(chǎn)區(qū)。出于地方產(chǎn)業(yè)政策的調(diào)整，原來建筑陶瓷主產(chǎn)區(qū)將由廣東佛山、山東淄博等區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)的地區(qū)逐漸向周邊經(jīng)濟(jì)發(fā)展相對(duì)滯后的地區(qū)轉(zhuǎn)移。如近幾年來，廣東省境內(nèi)的建筑陶瓷新增投資開始向清遠(yuǎn)、肇慶、河源等區(qū)域以及廣東省外的四川、山東、湖南、江西等地轉(zhuǎn)移。這些新建工廠不是簡(jiǎn)單的搬遷，而是有設(shè)備升級(jí)換代的需要，需要更自動(dòng)化的設(shè)備，因此需要AGV設(shè)備。

（2）解決用工荒和日益高漲的用工成本的必經(jīng)之路

在國(guó)內(nèi)陶瓷生產(chǎn)車間，瓷磚的搬運(yùn)、裝車都是采用人手操作機(jī)器的方式來完成，如采用大型叉車進(jìn)行瓷磚的搬運(yùn)與疊放時(shí)，裝車則是人手操作叉車將瓷磚搬運(yùn)至車上，然后人工去整理排列瓷磚，整個(gè)過程完全依賴勞動(dòng)力，自動(dòng)化程度十分低。在中國(guó)陶瓷行業(yè)急速發(fā)展的階段，憑借勞動(dòng)力紅利及巨大的市場(chǎng)，實(shí)現(xiàn)了中國(guó)陶瓷產(chǎn)業(yè)的規(guī)?；l(fā)展。但這種“消費(fèi)”勞動(dòng)力的發(fā)展模式不可能一直復(fù)制下去。當(dāng)下，一個(gè)不爭(zhēng)的事實(shí)正擺在所有陶企面前，一方面，陶瓷車間工人逐漸“老化”，另一方面，年輕一代又不愿意從事勞動(dòng)強(qiáng)度大的工種，已陷于“招工難”的困境。實(shí)現(xiàn)瓷磚搬運(yùn)、儲(chǔ)存、裝車的無人化、自動(dòng)化已迫在眉睫，刻不容緩。

面對(duì)已經(jīng)來臨的用工荒和日益高漲的用工成本，推出自動(dòng)化設(shè)備是解決陶瓷企業(yè)用人成本壓力的必經(jīng)之路。

（3）現(xiàn)代化企業(yè)信息化管理的需要

企業(yè)通過使用AGV，通過計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)將記錄精確海量的物流信息，云數(shù)據(jù)的應(yīng)用將使遠(yuǎn)程監(jiān)控更加方便。AGV系統(tǒng)數(shù)據(jù)可以和公司財(cái)務(wù)系統(tǒng)有效對(duì)接，以方便生產(chǎn)成本的準(zhǔn)確快速計(jì)算。企業(yè)管理者可以通過電腦、手機(jī)隨時(shí)隨地掌握物料庫(kù)存及出入量等信息。

（4）環(huán)保節(jié)能

從國(guó)家到工人，對(duì)環(huán)保要求越來越高，無煙無塵工廠是必然的發(fā)展趨勢(shì)。AGV正好適應(yīng)這個(gè)潮流，無噪聲、無污染，實(shí)現(xiàn)潔靜工廠。

（5）安全可靠

AGV為輪式移動(dòng)，可控性高。裝有三級(jí)安全保護(hù)設(shè)置，裝有警報(bào)裝置、警示燈、急停裝置。

激光傳感器對(duì)車輛前方3 m距離內(nèi)地面以上的障礙進(jìn)行掃描，根據(jù)車速確立遠(yuǎn)距離報(bào)警。AGV收到警報(bào)瞬間減速，直至接近障礙時(shí)停車。前叉使用兩個(gè)激光測(cè)距安全模塊，以確保前叉能夠準(zhǔn)確叉入托盤，前叉的上下各安裝一個(gè)超聲波測(cè)距模塊，以保證叉取、卸下貨物時(shí)的可靠性。該系統(tǒng)有故障自檢能力。

使用AGV可有效避免由于司機(jī)疲勞駕駛或一時(shí)疏忽造成的貨物撞翻、人員撞傷等損失，降低因發(fā)錯(cuò)物料導(dǎo)致的產(chǎn)品不良率，防止企業(yè)的工傷、賠款等不良后果。

（6）提升企業(yè)形象

AGV的使用會(huì)使得整個(gè)工作環(huán)境更加整潔、衛(wèi)生，有利于提高企業(yè)形象。

6 光華智能AGV機(jī)器人

光華公司投入大量的人力、物力和時(shí)間，研制適合于陶瓷行業(yè)的AGV機(jī)器人，目前成功應(yīng)用多個(gè)陶瓷企業(yè)。從打包機(jī)到暫存區(qū)使用AGV，解決了生產(chǎn)線最后100米的自動(dòng)化問題。設(shè)備采用磁條導(dǎo)航，安全性能好，擁有三級(jí)安全防護(hù)，不同路段使用不同防護(hù)類型，保證任何位置都有最佳的安全狀態(tài)；采用特別設(shè)計(jì)，可以主動(dòng)識(shí)別障礙物和邊墻邊柱等不同性質(zhì)的物體。

采用平衡重式AGV，越野能力強(qiáng)，適用陶瓷廠的環(huán)境。且AGV采用光華專利技術(shù)使得物料碼放整齊、高效。

6.1 光華AGV調(diào)度指揮系統(tǒng)

人性化界面設(shè)計(jì)，操作簡(jiǎn)單實(shí)用，計(jì)算機(jī)人員經(jīng)過簡(jiǎn)單培訓(xùn)就能使用，采用最新的圖形引擎，BS結(jié)構(gòu)，穩(wěn)定可靠，連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行不出任何故障。占用資源少，運(yùn)行效率高，不卡頓，不丟幀，運(yùn)行平滑流暢。

綜合多種路徑算法，模糊處理，獲取最優(yōu)的行駛路徑，同時(shí)配對(duì)存取貨點(diǎn)和空閑AGV，盡量減少運(yùn)行線路交叉，保證最高運(yùn)行效率。

首創(chuàng)安全距離概念，借鑒高鐵運(yùn)行時(shí)的軌道短路設(shè)計(jì)，保證多AGV運(yùn)行時(shí)正常交會(huì)和避讓。

6.2 呼叫和通信

采用TCP/IP有線或無線主從串聯(lián)形式通訊，中央控制器為主控端，多個(gè)AGV叉車加打包點(diǎn)多個(gè)PLC從動(dòng)設(shè)備，中央控制器循環(huán)檢測(cè)從動(dòng)設(shè)備，約0.2秒一個(gè)周期。中央指揮調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)上一次收到的信息，向從動(dòng)設(shè)備發(fā)送下一步動(dòng)作指令，返回當(dāng)前位置和狀態(tài)，包括速度、電量等。點(diǎn)對(duì)點(diǎn)無線開關(guān)量信號(hào)傳輸器，傳送產(chǎn)品型號(hào)、批次、等級(jí)等。開關(guān)量信號(hào)無線遠(yuǎn)傳器，無線傳輸距離方圓1公里。

6.3 光華AGV云存儲(chǔ)系統(tǒng)

光華AGV云存儲(chǔ)系統(tǒng)，能夠在手機(jī)、平板、電腦上同步顯示庫(kù)存狀態(tài)，兼容所有機(jī)型、所有操作系統(tǒng)、所有尺寸的顯示器和分辨率，不用預(yù)裝APP和其它任何軟件，能連通5G網(wǎng)絡(luò)和有線網(wǎng)絡(luò)即可?？砂磿r(shí)間和品種查詢、顯示表格、折線圖、直方圖、K線圖等，生產(chǎn)數(shù)據(jù)一目了然。

7 發(fā)展前景

AGV在陶瓷行業(yè)起步較晚，發(fā)展空間很大。目前AGV業(yè)務(wù)擴(kuò)展可采用的途徑有兩方面。一是AGV廠家一定要繼續(xù)開發(fā)新的應(yīng)用領(lǐng)域及應(yīng)用模式，這是非常重要的。第二就是不斷降低AGV在現(xiàn)有應(yīng)用領(lǐng)域的應(yīng)用成本，使更多企業(yè)能在成本上接受AGV這個(gè)產(chǎn)品。

預(yù)計(jì)在未來幾年，AGV小車作為自動(dòng)化無人搬運(yùn)設(shè)備能夠降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度提升工作效率。同時(shí)一些“不可能完成的任務(wù)”，它也能嫻熟快速地完成。其次，現(xiàn)代物流最大的趨勢(shì)就是網(wǎng)絡(luò)化與智能化。在制造企業(yè)內(nèi)部，現(xiàn)代倉(cāng)儲(chǔ)配送中心往往與企業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)相融合，倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)作為生產(chǎn)系統(tǒng)的一部分，在企業(yè)生產(chǎn)管理中起著非常重要的作用。因此使用AGV是解決倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化、智能化重要工具。