李禾

基礎(chǔ)：視覺和雷達(dá)是最主要的傳感器

自主定位導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)成為機(jī)器人產(chǎn)品的核心和焦點(diǎn)之一。中國自動(dòng)化學(xué)會(huì)專家委員、清華大學(xué)互聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)研究院杜明芳博士說，自主導(dǎo)航，從大的方面來講包括局域?qū)Ш胶腿謱?dǎo)航兩部分。局域?qū)Ш绞侵竿ㄟ^視覺、雷達(dá)、超聲波等傳感器實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前環(huán)境信息，提取數(shù)據(jù)融合后的特征，經(jīng)智能算法處理后實(shí)現(xiàn)當(dāng)前可通行區(qū)域的判斷和多目標(biāo)跟蹤；全局導(dǎo)航主要指利用GPS提供的全局導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，并實(shí)現(xiàn)全電子地圖范圍內(nèi)的路徑導(dǎo)航。

“目前，視覺和雷達(dá)是局部自主導(dǎo)航時(shí)采用的兩種最主要的傳感器?！倍琶鞣冀忉?，作為被動(dòng)式傳感器，視覺傳感器的優(yōu)點(diǎn)顯著，比如獲取信息豐富、隱蔽性好、體積小，不會(huì)因干擾帶來“環(huán)境污染”，相對雷達(dá)來說成本低。而為了實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，多種傳感器相互協(xié)作來識別多種環(huán)境信息較為普遍，如識別道路邊界、地形特征、障礙、引導(dǎo)者等。如此一來，機(jī)器人才能通過環(huán)境感知來確定前進(jìn)方向中的可達(dá)區(qū)域或不可達(dá)區(qū)域，確認(rèn)自己在環(huán)境中的相對位置，以及對動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)判，為局部路徑規(guī)劃等提供依據(jù)。

杜明芳指出，從當(dāng)前發(fā)展情況看，多傳感器信息融合技術(shù)已經(jīng)被應(yīng)用到自主導(dǎo)航系統(tǒng)中，所起的作用也關(guān)系著機(jī)器人的智能化水平。“該導(dǎo)航技術(shù)的核心在于可以對多傳感器收集到的信息進(jìn)行有效處理和融合，提高機(jī)器人對不確定信息的‘抵抗能力，確保有更多可靠的信息被利用，有助于更為直觀地判斷出周圍的環(huán)境?！彼f。

視覺導(dǎo)航已成功應(yīng)用于低空飛行器導(dǎo)航、無人機(jī)導(dǎo)航及火星探測器著陸過程的導(dǎo)航中。不過，杜明芳也表示，視覺傳感器還存在提供的信息不直接，計(jì)算和存儲(chǔ)需求量大，網(wǎng)絡(luò)傳播負(fù)擔(dān)大等問題。利用多傳感器信息融合可以消除機(jī)器人定位導(dǎo)航中的不確定性，以提高精確度，但是過度融合也會(huì)帶來計(jì)算量的成倍增加。

如何解決這些問題？杜明芳認(rèn)為，選擇恰當(dāng)?shù)娜诤纤惴ㄊ顷P(guān)鍵。當(dāng)前，“將智能計(jì)算理論、概率論等基礎(chǔ)理論應(yīng)用到機(jī)器人多傳感器融合領(lǐng)域的做法越來越多。”他說。

方式：多種技術(shù)組合實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢互補(bǔ)

實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主定位導(dǎo)航有哪些方式？其實(shí)，汽車自動(dòng)駕駛和機(jī)器人用的部分自主定位導(dǎo)航技術(shù)是一致的。

所謂激光雷達(dá)導(dǎo)航，是在行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，機(jī)器人通過激光掃描器發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的

挑戰(zhàn)：功耗、成本和

工業(yè)化問題待解決

目前，自主定位導(dǎo)航機(jī)器人的應(yīng)用主要分為兩類，一是家庭使用的掃地機(jī)器人以及家庭看護(hù)、陪伴型機(jī)器人。思嵐科技CEO陳士凱說，這類應(yīng)用場景可概括為“零配置”，從消費(fèi)者使用來說，要做到盡可能的極簡，買回來就能用。另一類則是在商業(yè)場景下，需要一個(gè)預(yù)先配置過程，對于這種配置要有高可靠性和可擴(kuò)展性。

陳士凱說，個(gè)人家庭場景導(dǎo)航定位系統(tǒng)要解決的是功耗、體積、成本的挑戰(zhàn)。目前無論即時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）算法還是路徑規(guī)劃系統(tǒng)，復(fù)雜度都比較高?！耙粋€(gè)掃地機(jī)器人，電池本身容量可能只有20多瓦時(shí)規(guī)模。如果讓它裝上一個(gè)筆記本電腦來跑SLAM算法，可能一個(gè)小時(shí)不到就沒電了，這是完全不被接受的。”

此外，新機(jī)器人第一次開機(jī)時(shí)，對家里環(huán)境構(gòu)造是完全不知道的，需要把地圖預(yù)先繪制出來?！斑@就有個(gè)矛盾點(diǎn)”，陳士凱說，人們希望機(jī)器人在環(huán)境位置時(shí)馬上開展工作，但主流算法還需要對環(huán)境有一個(gè)預(yù)先構(gòu)建或探索，在這方面，“就需要業(yè)界做一些工作了”。陳士凱舉例道，比如可以給一個(gè)初級路徑規(guī)劃，隨著機(jī)器人使用和探索，路徑再逐步細(xì)化完善等。

在商用或?qū)I(yè)場景下，自主導(dǎo)航系統(tǒng)的困難在于，商用場景下地圖面積都很大，甚至?xí)^上萬平方米。“目前，SLAM系統(tǒng)還是比較消耗內(nèi)存和運(yùn)算量的。怎么讓它在如此大的場景下都可以工作，對導(dǎo)航定位系統(tǒng)來說，是個(gè)很大的挑戰(zhàn)?！标愂縿P說，解決之道是配備強(qiáng)大的硬件，同時(shí)對軟件和算法進(jìn)行更好優(yōu)化。“目前一個(gè)合格的導(dǎo)航定位系統(tǒng)，不應(yīng)僅僅有激光雷達(dá)，還應(yīng)有視覺傳感器和超聲波等，并在導(dǎo)航定位算法上也要進(jìn)行相應(yīng)的融合。這個(gè)融合在學(xué)術(shù)上或算法上也許并不是很難，但考慮到工業(yè)化的問題，比如很多超聲波傳感器是非標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，深度視覺傳感器每家規(guī)格不一樣安裝位置也不同，怎么以統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)化接口方便客戶使用，存在挑戰(zhàn)?！?/p>