孫啟順 李久超

摘 要：直流伺服系統(tǒng)在高精度控制場(chǎng)合應(yīng)用廣泛，而PWM控制技術(shù)是直流伺服系統(tǒng)中普遍采用的控制方式。本文針對(duì)交磁電機(jī)擴(kuò)大機(jī)—直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，設(shè)計(jì)了一種簡(jiǎn)單而又高精度控制電路，并從信號(hào)傳遞角度分析了系統(tǒng)控制原理。

關(guān)鍵詞：直流伺服控制系統(tǒng) PWM控制技術(shù) 電路設(shè)計(jì)

中圖分類(lèi)號(hào)：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2018）01（a）-0022-02

直流伺服控制系統(tǒng)在高精度、寬調(diào)速范圍、精準(zhǔn)位置控制等場(chǎng)合具有廣泛應(yīng)用，特別是在裝甲車(chē)輛火炮驅(qū)動(dòng)控制中，普遍采用直流伺服控制模式。隨著電子技術(shù)特別是大規(guī)模集成電路和大功率晶體管的發(fā)展，PWM控制成為現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的方向，受到越來(lái)越多的重視。PWM控制與一般晶閘管驅(qū)動(dòng)裝置相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：需要的大功率器件少，線(xiàn)路簡(jiǎn)單；調(diào)速范圍寬；快速性好；低速穩(wěn)定性好；電流波形系數(shù)好，附加損耗小等，因此具有很好的應(yīng)用前景。

本文針對(duì)交磁電機(jī)擴(kuò)大機(jī)——直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，設(shè)計(jì)了一種基于PWM技術(shù)的控制系統(tǒng)，通過(guò)主控信號(hào)改變電機(jī)擴(kuò)大機(jī)的激磁來(lái)改變電機(jī)擴(kuò)大機(jī)的輸出電壓，從而達(dá)到控制直流電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)速的目的。

1 電路設(shè)計(jì)

控制電路如圖1所示。主要由控制信號(hào)處理電路、三角波發(fā)生器電路、比較器電路、開(kāi)關(guān)電路等組成。

1.1 控制信號(hào)處理電路

控制信號(hào)處理電路由芯片N1～N4、電阻R1～R14、電位器RP1和RP2組成，其作用是將控制信號(hào)進(jìn)行處理并分為兩路信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的控制。

1.2 三角波發(fā)生器電路

三角波發(fā)生器電路由芯片N5和N6、電阻R15～R19和電容C1組成，其作用是產(chǎn)生一個(gè)固定頻率的三角波信號(hào)。

1.3 比較器電路

比較器電路由芯片N7、電阻R20～R23、電位器RP3組成，其作用是將處理后的控制信號(hào)與三角波信號(hào)進(jìn)行比較，輸出脈寬可調(diào)的脈沖電壓。

1.4 開(kāi)關(guān)電路

開(kāi)關(guān)電路由三極管V3～V6、二極管V1、V2、V7、V8、電阻R24～R27組成，其作用是在比較器輸出的脈沖電壓控制下，通過(guò)三極管交替通斷為電機(jī)擴(kuò)大機(jī)提供激磁電流。

2 信號(hào)分析

控制信號(hào)U0由主控指令和各種反饋信號(hào)綜合后輸入到運(yùn)放N1的輸入端。

2.1 當(dāng)控制信號(hào)為零時(shí)

沒(méi)有控制信號(hào)時(shí)，運(yùn)放N1輸出為零，運(yùn)放N2反相端加負(fù)電壓，經(jīng)N2處理后，將正電壓輸出給比較器N7A的反相端；運(yùn)放N3的反相端加正電壓，經(jīng)N3、N4處理后，將正電壓輸出給比較器N7B的反相端。經(jīng)與三角波比較后，比較器N7A和N7B輸出兩路相位相同、占空比相等的方波脈沖信號(hào)，一個(gè)周期內(nèi)V3、V4與V5、V6導(dǎo)通時(shí)間相等，因此電機(jī)擴(kuò)大機(jī)總激磁磁通為零，電機(jī)擴(kuò)大機(jī)不發(fā)電。

2.2 當(dāng)控制信號(hào)為負(fù)時(shí)

控制信號(hào)為負(fù)時(shí)，運(yùn)放N1有正電壓輸出，運(yùn)放N2輸出電壓降低，此時(shí)比較器N7A輸出的脈沖電壓占空比增大。顯然控制信號(hào)越大，N7A輸出的脈沖電壓占空比越大。運(yùn)放N1有正電壓輸出時(shí)，經(jīng)運(yùn)放N3、N4處理，比較器N7B輸出的脈沖電壓占空比減小。顯然控制信號(hào)越大，N7B輸出的脈沖電壓占空比越小，如圖2所示。這樣，一個(gè)周期內(nèi)V3、V4導(dǎo)通時(shí)間大于V5、V6導(dǎo)通時(shí)間，因此電機(jī)擴(kuò)大機(jī)總激磁磁通不為零（總磁通與JC1產(chǎn)生的磁通方向一致），電機(jī)擴(kuò)大機(jī)發(fā)電。控制信號(hào)越大，V3、V4與V5、V6導(dǎo)通時(shí)間差越大，電機(jī)擴(kuò)大機(jī)發(fā)出的電壓越高。

2.3 當(dāng)控制信號(hào)為正時(shí)

控制信號(hào)為正時(shí)，運(yùn)放N1有負(fù)電壓輸出，運(yùn)放N2輸出電壓升高，此時(shí)比較器N7A輸出的脈沖電壓占空比減小。顯然控制信號(hào)越大，N7A輸出的脈沖電壓占空比越小。運(yùn)放N1有負(fù)電壓輸出時(shí)，經(jīng)運(yùn)放N3、N4處理，比較器N7B輸出的脈沖電壓占空比增大。顯然控制信號(hào)越大，N7B輸出的脈沖電壓占空比越大。一個(gè)周期內(nèi)V5、V6導(dǎo)通時(shí)間大于V3、V4導(dǎo)通時(shí)間，因此電機(jī)擴(kuò)大機(jī)總激磁磁通不為零（總磁通與JC2產(chǎn)生的磁通方向一致），電機(jī)擴(kuò)大機(jī)發(fā)出電壓極性相反。控制信號(hào)越大，電機(jī)擴(kuò)大機(jī)發(fā)出的反向電壓越高。

3 主要參數(shù)選擇

R1為100k，R2、R4、R9、R12、R14、R20～R23為15k ，R3為130k，R5、R6、R8、R11為36k，R7為9.1k，R10為91k，R15、R16為56k，R17為27k，R18為16k，R19為75k，R24、R25為10k，R26、R27為1k/0.5W；RP1～RP3為20k。

V3、V6為3DG1821，V4、V5為3DK5，V1、V2為2CK75D，V7、V8為IN4004。

參考文獻(xiàn)

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