王偉，王茜，曲輔凡，吳春穎

(1.中國(guó)汽車技術(shù)研究中心，天津 300300；2.天津大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院，天津 300072)

0 引言

新能源汽車是汽車行業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)、低碳經(jīng)濟(jì)發(fā)展的必然選擇。通過國(guó)內(nèi)外新能源車的對(duì)標(biāo)試驗(yàn)，可以分析國(guó)內(nèi)外新能源汽車的設(shè)計(jì)與研發(fā)差異，提高我國(guó)新能源汽車的競(jìng)爭(zhēng)力。新能源車大量采用電子控制系統(tǒng)，這些復(fù)雜的控制系統(tǒng)通過CAN(Controller Area Network)總線來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信[1]。LabVIEW是NI公司推出的一種創(chuàng)新軟件產(chǎn)品，具有圖形化語(yǔ)言開發(fā)環(huán)境，能夠便捷地構(gòu)建與外部通信的軟件界面平臺(tái)[2]。通過USBCAN接口卡將CAN網(wǎng)絡(luò)與PC(Personal Computer)連接，在PC上用LabVIEW搭建與CAN總線通信的界面，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控CAN總線中的數(shù)據(jù)。除了報(bào)文監(jiān)控功能外，此平臺(tái)提供了報(bào)文解析功能和信號(hào)監(jiān)控功能，將數(shù)據(jù)位發(fā)生變化的報(bào)文提取出來(lái)，輔助CAN報(bào)文的解析，以便顯示需要監(jiān)控的汽車信號(hào)。

1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

此系統(tǒng)由周立功公司生產(chǎn)的USBCAN-II接口卡和一臺(tái)PC機(jī)以及用LabVIEW開發(fā)的監(jiān)控解析平臺(tái)組成，如圖1所示。車上安裝多種傳感器用來(lái)采集車輛信號(hào)，將采集的數(shù)據(jù)按照某種協(xié)議規(guī)則轉(zhuǎn)化成報(bào)文形式傳入CAN總線，通過CAN接口卡實(shí)現(xiàn)PC機(jī)與CAN總線網(wǎng)絡(luò)的連接。用戶可以通過對(duì)PC機(jī)操作實(shí)現(xiàn)與CAN總線數(shù)據(jù)的交互，對(duì)從CAN總線接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，在基于LabVIEW開發(fā)的監(jiān)控平臺(tái)上顯示CAN總線上報(bào)文信息和相關(guān)的車輛信號(hào)變化情況[3]。

圖1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

CAN接口卡采用USBCAN-II智能接口卡，此接口卡兼容USB2.0全速規(guī)范，具有體積小、便攜、即插即用的特點(diǎn)，并且支持車載協(xié)議解析，自帶保護(hù)功能，增強(qiáng)設(shè)備的安全性與可靠性。

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

軟件設(shè)計(jì)是此系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心，采用LabVIEW作為軟件開發(fā)平臺(tái)。LabVIEW帶有大量可視化圖形控件，可以選擇不同的控件來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的功能，在前面板實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互功能，在程序界面對(duì)控件編程實(shí)現(xiàn)所需要的功能。CAN接口卡與PC通過USB來(lái)連接，USB驅(qū)動(dòng)由周立功公司提供，只需下載安裝即可使用。

2.1 總體設(shè)計(jì)

如圖2所示：主要功能程序有主控程序、接收數(shù)據(jù)程序、發(fā)送數(shù)據(jù)程序和分析顯示數(shù)據(jù)程序。若將上述4個(gè)任務(wù)在同一線程順序執(zhí)行，則當(dāng)執(zhí)行其中一個(gè)任務(wù)時(shí)其他任務(wù)處于等待狀態(tài)，每個(gè)功能程序的執(zhí)行時(shí)間不同，必定造成數(shù)據(jù)的不完整性。為解決這一問題，利用LabVIEW的自動(dòng)優(yōu)化多線程機(jī)制，將主控程序、接收數(shù)據(jù)、發(fā)送數(shù)據(jù)、分析顯示數(shù)據(jù)分別放在并行獨(dú)立的While循環(huán)內(nèi)，來(lái)提高數(shù)據(jù)的處理速度[4]。

圖2 軟件總體設(shè)計(jì)圖

在主控程序里主要實(shí)現(xiàn)對(duì)USBCAN接口卡配置、啟動(dòng)、關(guān)閉等操作。在主控程序的循環(huán)結(jié)構(gòu)中加入一個(gè)事件結(jié)構(gòu)，事件結(jié)構(gòu)類似于硬件的中斷，事件結(jié)構(gòu)發(fā)送中斷請(qǐng)求給CPU，CPU收到信號(hào)便處理事件結(jié)構(gòu)內(nèi)的程序代碼。在事件結(jié)構(gòu)中響應(yīng)相關(guān)操作，如設(shè)置波特率、打開設(shè)備、打開CAN通道等；在事件結(jié)構(gòu)的用戶事件中將接收或者要發(fā)送的數(shù)據(jù)傳送到隊(duì)列，供分析顯示數(shù)據(jù)程序調(diào)用。周立功公司提供函數(shù)接口庫(kù)文件control.dll，利用LabVIEW自帶的“調(diào)用庫(kù)函數(shù)節(jié)點(diǎn)”來(lái)調(diào)用control.dll中的函數(shù)去驅(qū)動(dòng)USBCAN接口卡并完成數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送。隊(duì)列函數(shù)用于各個(gè)線程之間的數(shù)據(jù)傳遞，從CAN總線接收的數(shù)據(jù)或?qū)⒁l(fā)送的數(shù)據(jù)通過調(diào)用入隊(duì)列函數(shù)傳入隊(duì)列中，在分析顯示程序里調(diào)用出隊(duì)列函數(shù)取出數(shù)據(jù)進(jìn)行處理[5]。

2.2 接口庫(kù)函數(shù)的調(diào)用

接口庫(kù)函數(shù)control.dll供用戶進(jìn)行上位機(jī)二次開發(fā)，control.dll函數(shù)庫(kù)中包含多種功能函數(shù)，這些函數(shù)驅(qū)動(dòng)USBCAN-II接口卡工作，包括啟動(dòng)或關(guān)閉USBCAN接口卡、啟動(dòng)和復(fù)位某路CAN通道、初始化某CAN、清除接收緩沖區(qū)、從CAN網(wǎng)絡(luò)接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)。

每種功能函數(shù)都預(yù)留了接口，只需要對(duì)這些接口進(jìn)行參數(shù)配置就可以實(shí)現(xiàn)函數(shù)的功能。圖3為接口庫(kù)函數(shù)調(diào)用流程圖。

圖3 接口庫(kù)函數(shù)調(diào)用

調(diào)用這些功能函數(shù)前，需要定義相應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體來(lái)確保功能函數(shù)正常實(shí)現(xiàn)。此系統(tǒng)中需要定義兩個(gè)結(jié)構(gòu)體：VCI_CAN_OBJ結(jié)構(gòu)體(如圖4所示)被用來(lái)傳送CAN信息幀；VCI_INIT_CONFIG結(jié)構(gòu)體(如圖5所示)被用來(lái)完成初始化CAN配置，調(diào)用初始化CAN函數(shù)前，需要填充此結(jié)構(gòu)體。

圖4 VCI_CAN_OBJ結(jié)構(gòu)體

圖5 VCI_INIT_CONFIG結(jié)構(gòu)體

函數(shù)的調(diào)用方法都是類似的，以VCI_Receive為例來(lái)說明。此函數(shù)為接收函數(shù)，用來(lái)讀取指定的設(shè)備CAN通道中的緩存數(shù)據(jù)。使用之前，一般先調(diào)用 VCI_GetReceiveNum函數(shù)來(lái)獲取緩存幀數(shù)，以便對(duì)應(yīng)接收[6]。

LabVIEW自帶調(diào)用庫(kù)函數(shù)節(jié)點(diǎn)函數(shù)，可以直接調(diào)用DLL庫(kù)或共享庫(kù)。將此函數(shù)加入到程序界面，雙擊打開配置界面，選擇調(diào)用的動(dòng)態(tài)接口庫(kù)函數(shù)路徑，再選擇需要調(diào)用的函數(shù)，然后打開參數(shù)界面，進(jìn)行參數(shù)配置，函數(shù)調(diào)用成功。接收到的數(shù)據(jù)存入隊(duì)列中，供數(shù)據(jù)分析處理和顯示子程序調(diào)用。

2.3 數(shù)據(jù)的分析與處理

接收的報(bào)文存入隊(duì)列中，利用出隊(duì)列函數(shù)將存入隊(duì)列中的數(shù)據(jù)取出來(lái)進(jìn)行分析處理，放在兩個(gè)并行的While循環(huán)中，分別完成報(bào)文解析和報(bào)文解碼。

2.3.1 報(bào)文解析

新能源汽車對(duì)標(biāo)試驗(yàn)中亟需解決的問題就是解析CAN協(xié)議時(shí)需要經(jīng)過一系列分析判斷，才能方便開展后續(xù)的研究，報(bào)文解析的目的就是幫助破解信號(hào)。

報(bào)文解析循環(huán)中主要完成報(bào)文數(shù)據(jù)分析處理并在列表中顯示，解析過程如圖6所示。列表包括數(shù)據(jù)報(bào)文監(jiān)控列表和報(bào)文解析監(jiān)控列表，兩個(gè)顯示列表均采用“ID固定，其他變化”的顯示方式，列表中顯示的報(bào)文信息有報(bào)文的ID、傳輸方向、時(shí)間標(biāo)識(shí)、報(bào)文類型、數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)位內(nèi)容。

圖6 報(bào)文解析過程

在數(shù)據(jù)監(jiān)控列表中，顯示的是所有接收到的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)位用十六進(jìn)制的方式顯示。通過此列表可以實(shí)時(shí)觀察到CAN總線中所有報(bào)文的信號(hào)變化情況。

在解析列表中，顯示的是數(shù)據(jù)位變化的報(bào)文，數(shù)據(jù)位用二進(jìn)制的方式顯示。在解析列表中可以實(shí)時(shí)觀察發(fā)生變化的幀ID及具體的數(shù)據(jù)位變化，變化數(shù)據(jù)位會(huì)被標(biāo)紅高亮顯示。此系統(tǒng)為實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)，通過觀察發(fā)生變化的報(bào)文，再配合觀察實(shí)際物理量的變化，通過計(jì)算和分析可以大致確定車輛信號(hào)變化和變化ID及數(shù)據(jù)位的關(guān)系，去縮小未知協(xié)議的范圍，有利于初步分析協(xié)議。

2.3.2 報(bào)文解碼

通過報(bào)文解析獲取某些協(xié)議后，此系統(tǒng)提供交互面板，可以選擇幀ID和定義相關(guān)換算，選擇監(jiān)控的信號(hào)量，通過報(bào)文解碼在該監(jiān)控平臺(tái)實(shí)時(shí)觀察傳感器傳送的實(shí)際信號(hào)量的變化。

報(bào)文解碼過程如圖7所示。按已知協(xié)議將需要檢測(cè)的物理量的相關(guān)數(shù)據(jù)幀ID篩選出來(lái)，根據(jù)協(xié)議內(nèi)容去定義換算方法，將換算好的數(shù)據(jù)傳送給顯示相應(yīng)信號(hào)的控件來(lái)顯示[7]。

圖7 報(bào)文解碼過程

3 應(yīng)用舉例

利用開發(fā)的監(jiān)控軟件，在某款新能源車輛上進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證,圖8為實(shí)車系統(tǒng)連接圖。

圖8 系統(tǒng)連接圖

車輛經(jīng)過上電操作之后，車輛CAN線全部報(bào)文監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)如圖9所示；經(jīng)過駕駛員不同的操作之后，解析列表中發(fā)生變化的數(shù)據(jù)位用虛線框圈住，如圖10所示。通過觀察對(duì)比解析列表中ID的數(shù)據(jù)位與實(shí)際信號(hào)的變化情況，可以縮小ID可能的范圍，再通過計(jì)算和分析最終確定了電機(jī)轉(zhuǎn)速和車速信號(hào)的ID和定義方法。

圖9 報(bào)文監(jiān)控結(jié)果

圖10 報(bào)文解析列表

根據(jù)解析出來(lái)的電機(jī)轉(zhuǎn)速和車速信號(hào)，通過信號(hào)監(jiān)控界面對(duì)它們進(jìn)行監(jiān)控驗(yàn)證，信號(hào)監(jiān)控結(jié)果如圖11和圖12所示。

圖11 信號(hào)實(shí)時(shí)監(jiān)控結(jié)果

圖12 信號(hào)歷史曲線結(jié)果

4 結(jié)束語(yǔ)

系統(tǒng)能夠很好地實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)顯示數(shù)據(jù)、跟蹤數(shù)據(jù)的變化、輔助解析CAN報(bào)文，提高了車輛采集分析數(shù)據(jù)的效率。在新能源車輛CAN信號(hào)分析方面，提供多種顯示方式來(lái)觀察車輛信號(hào)，對(duì)于車輛性能分析具有良好適用性。

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