王磊 寧欣

摘 要：本文主要對兩輪自平衡小車的姿態(tài)檢測算法、PID控制算法兩方面進(jìn)行展開研究。用加速度傳感器和陀螺儀傳感器融合而成的姿態(tài)傳感系統(tǒng)與互補(bǔ)濾波器組合得到自平衡小車準(zhǔn)確而穩(wěn)定的姿態(tài)信息，然后PID調(diào)節(jié)器則利用這些姿態(tài)信息輸出電機(jī)控制信號，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，從而使小車得以平衡。

關(guān)鍵詞：STM32；自平衡小車；控制系統(tǒng)；控制算法

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.13.052

1 研究意義

應(yīng)用意義：兩輪平衡車是一種新型的交通工具，它與電動自行車和摩托車車輪前后排列方式不同，而是采用兩輪并排固定的方式，就像一種兩輪平行的機(jī)器人一樣。兩輪自平衡控制系統(tǒng)是一種兩輪左右平行布置的，像傳統(tǒng)的倒立擺一樣，本身是一個自然不穩(wěn)定體，必須施加強(qiáng)有力的控制手段才能使之穩(wěn)定。兩輪平衡車具有運(yùn)動靈活、智能控制、操作簡單、節(jié)省能源、綠色環(huán)保、轉(zhuǎn)彎半徑為0等優(yōu)點(diǎn)。因此它適用于在狹小空間內(nèi)運(yùn)行，能夠在大型購物中心、國際性會議或展覽場所、體育場館、辦公大樓、大型公園及廣場、生態(tài)旅游風(fēng)景區(qū)、城市中的生活住宅小區(qū)等各種室內(nèi)或室外場合中作為人們的中、短距離代步工具。具有很大的市場和應(yīng)用前景。

理論研究意義：車體狀態(tài)運(yùn)算主要是將各傳感器測量的數(shù)據(jù)加以融合得出車體傾斜角度值、傾斜角速度值以及行車速度等。平衡控制運(yùn)算根據(jù)車體狀態(tài)數(shù)據(jù)，計算保持平衡需要的行車速度和加速度，或者轉(zhuǎn)彎所需要的左右電機(jī)速度變化值，向電機(jī)控制驅(qū)動模塊發(fā)送控制指令。運(yùn)算模塊相當(dāng)于兩輪自平衡電動車的大腦，它主要負(fù)責(zé)的工作是：控制電機(jī)的起停，向控制模塊發(fā)出加速、減速、電機(jī)正反轉(zhuǎn)和制動等速度控制信號，接收電機(jī)Hall信號進(jìn)行車速度計算，并通過RS一232串口向PC發(fā)送車速數(shù)據(jù)以供存儲和分析。另外，還負(fù)責(zé)接收車體平衡姿態(tài)數(shù)據(jù)，進(jìn)行自平衡運(yùn)算。

現(xiàn)有的自平衡車結(jié)構(gòu)種類繁多，但車體都?xì)w根于由三層的基本結(jié)構(gòu)組成，從上到下依次是電池層、主控層、電機(jī)驅(qū)動層。電池層用于放置給整個系統(tǒng)供電的6V鋰電池，主控層由主控芯片系統(tǒng)和傳感器模塊組成，電機(jī)驅(qū)動層接受單片機(jī)信號，并控制電機(jī)。每個層都是功能模塊的電路路板，之間用銅柱固定，電機(jī)外殼與電機(jī)驅(qū)動電路板固定，電機(jī)轉(zhuǎn)軸與兩只輪胎相連。

通過對自平衡車進(jìn)行受力分析可知：在沒有外力的作用下，車體處于不穩(wěn)定的狀態(tài)，處于傾倒的趨勢。

從受力平衡的角度分析，只有當(dāng)車體重力的方向和地面對車輪支持力的方向同線反向時（即二力角度為180°），車體才會處于穩(wěn)定平衡的狀態(tài)。當(dāng)支持力和車體之間呈現(xiàn)傾角θ的時候，車體就會有傾倒的趨勢。在現(xiàn)實中，θ角會受到很多因素的影響一直存在，即使角度很小。這時車身重力方向和支撐力的之間也會產(chǎn)生夾角，會導(dǎo)致θ角越來越大，直至傾倒。

2 平衡的方法

從上述分析可以得出，θ角度的產(chǎn)生是導(dǎo)致兩輪平衡車傾倒的最主要的原因，因此，如果要使平衡小車保持平衡狀態(tài)，就需要把θ角控制在合適的范圍內(nèi)才可以使小車不至于傾倒。

通過研究分析，我們得出：當(dāng)θ為零時或者接近0時車體保持平衡，而當(dāng)θ角超過平衡的角度范圍是就趨于傾倒，這時當(dāng)θ角變大時，通過控制系統(tǒng)獲取θ角的大小，通過控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)動來帶動車輪轉(zhuǎn)動，對θ角的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，使θ角基本為0從而保證車體的平衡。

3 系統(tǒng)總體設(shè)計簡述

主控芯片：

STM32系列基于專為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應(yīng)用專門設(shè)計的ARM Cortex?-M0，M0+，M3， M4和M7內(nèi)核。相對其他的單片機(jī)，具有主頻高、價格便宜、外設(shè)功能多的特點(diǎn)。而且操作起來比較簡單，有專門的軟件庫可供使用，操作、調(diào)試比較便宜，考慮到平衡小車功耗低的要求，STM32能在這方面滿足要求。因此我們選擇STM32作為主控芯片。

傳感器：

目前自平衡車傾角一般采用陀螺儀或加速度計進(jìn)行測量。為了使自平衡小車能夠在轉(zhuǎn)向、速度控制、抗干擾等穩(wěn)定性上有比較大的性能提升， 單純利用其中一種傳感器采集到的信號存在極大誤差，無論是加速度計還是陀螺儀，都有自己的優(yōu)勢和劣勢，無法滿足自平衡車直立控制的需要。因為一個傳感器通常不可靠。因此采用陀螺儀和加速度計測量傾角，最后選擇均有IIC接口的L3G4200陀螺儀傳感器和ADXL345加速度傳感器。

電機(jī)選擇方案：

步進(jìn)電機(jī)沒有電刷，可靠性較高，使用壽長命；具有優(yōu)秀的起停和反轉(zhuǎn)響應(yīng)；電機(jī)的響應(yīng)僅由數(shù)字輸入脈沖確定，因而可以采用開環(huán)控制，這使得電機(jī)的結(jié)構(gòu)可以比較簡單而且控制成本較低；在速度控制方面，速度正比于脈沖頻率，因而有比較寬的轉(zhuǎn)速范圍。而且具有優(yōu)秀的起停和反轉(zhuǎn)響應(yīng)。綜上優(yōu)點(diǎn)十分適合自平衡車車輪的驅(qū)動。

4 技術(shù)路線

首先通過搭建兩輪平衡車的硬件電路和機(jī)械結(jié)構(gòu)，硬件電路主要包括電源電路、陀螺儀和加速度電路、電機(jī)驅(qū)動電路、無線遙控電路等；其次進(jìn)行算法的設(shè)計，主要包括控制電機(jī)的PID算法控制器的設(shè)計以及對陀螺儀和加速度進(jìn)行濾波的卡爾曼濾波算法設(shè)計；最后進(jìn)行系統(tǒng)整合和相關(guān)的系統(tǒng)功能，通過不斷的調(diào)整使小車處于平衡的狀態(tài)。

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作者簡介：王磊（1982-），男，河南新鄉(xiāng)人，碩士研究生在讀，中級講師。