鐘榮開(kāi) 杜德華

摘要：科技不斷發(fā)展，實(shí)現(xiàn)了將機(jī)器人應(yīng)用在機(jī)床工作和自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中，設(shè)計(jì)基于PLC的機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)一直是研究的重點(diǎn)，本文首先介紹基于PLC的機(jī)器人動(dòng)作設(shè)定硬件要求，接著介紹基于PLC的機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)理論，最后以設(shè)計(jì)實(shí)例闡述機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的具體操作內(nèi)容，僅供參考借鑒。

關(guān)鍵詞：動(dòng)作設(shè)定；代碼編寫(xiě)；操作指令

前言：

目前機(jī)器人的工作內(nèi)容主要是搬動(dòng)裝卸零件，通過(guò)重復(fù)動(dòng)作完成任務(wù)，在機(jī)器人的設(shè)計(jì)中采用模擬關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的方式，通過(guò)程序設(shè)置，使機(jī)器人模擬手臂動(dòng)作，根據(jù)設(shè)置的搬運(yùn)路線(xiàn)、具體動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)抓取、移動(dòng)、裝卸的工作任務(wù)，配以電磁閥的控制，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作順序的預(yù)制和時(shí)間間隔的有效控制，這也就是PLC的機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)。

一、基于PLC的機(jī)器人動(dòng)作設(shè)定硬件要求

機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作有抓取、運(yùn)送、裝卸。這些動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)離不開(kāi)氣缸的驅(qū)動(dòng)。例如在某項(xiàng)工作過(guò)程中機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)的操作是將工件從初始位置運(yùn)輸?shù)?號(hào)工作臺(tái)，再將工件運(yùn)輸?shù)?號(hào)工作臺(tái)，接著回到一號(hào)工作臺(tái)，繼續(xù)上述操作。在工作的過(guò)程中，機(jī)器人在初始位置要完成的動(dòng)作是手腕向下移動(dòng)，操作手指抓緊操作臺(tái)上待移動(dòng)的工件，接著機(jī)器人要完成工件的移動(dòng)，到達(dá)指定位置，之后，機(jī)器人的手臂要引導(dǎo)手指和手腕沿指定的軌跡移動(dòng)，最后機(jī)器手指松開(kāi)工件。根據(jù)上述工作環(huán)節(jié)中機(jī)器人的動(dòng)作，要裝有限位開(kāi)關(guān)裝置，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人手指移動(dòng)位置的控制，準(zhǔn)確把握機(jī)器人的手臂動(dòng)作，對(duì)于抓緊力的控制需要設(shè)置相應(yīng)的控制系統(tǒng)，這一控制過(guò)程由油缸下屬液壓回路中的壓力繼電器來(lái)實(shí)現(xiàn)。還要安裝通斷按鈕實(shí)現(xiàn)機(jī)器人啟動(dòng)停止的控制。通過(guò)安裝電磁閥部件實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的上下左右移位動(dòng)作[1]。

二、基于PLC的機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)理論

在機(jī)器人程序初始化過(guò)程當(dāng)中，由PLC進(jìn)行編程，PLC即為可編程控制器，是一種新型的工業(yè)控制裝置，以計(jì)算機(jī)設(shè)備計(jì)算為基礎(chǔ)，應(yīng)用在工業(yè)環(huán)境下，是能夠利用數(shù)字運(yùn)算操作的一種電子裝置[2]。電子裝置的內(nèi)部存儲(chǔ)，執(zhí)行邏輯運(yùn)算的一系列指令。通過(guò)模擬式、數(shù)字式的操作指令，控制各類(lèi)型的機(jī)械生產(chǎn)運(yùn)作過(guò)程。基于PLC機(jī)器人的初始化操作，主要目的是完成機(jī)器人后續(xù)動(dòng)作的設(shè)置。機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，會(huì)由于直接投入運(yùn)行而產(chǎn)生錯(cuò)誤動(dòng)作，設(shè)置初始化程序會(huì)避免這種情況的發(fā)生，從而使機(jī)器人順利投入工作。在對(duì)機(jī)器人設(shè)置初始化程序時(shí)，首先選取初始狀態(tài)ISL指令，這種方式會(huì)簡(jiǎn)化程序，減少編程的步驟。在設(shè)計(jì)機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，第二步是設(shè)置機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行控制模式，在這一過(guò)程中對(duì)機(jī)器人的手指、手臂、手腕進(jìn)行設(shè)置，主要用于維修和調(diào)整機(jī)器人時(shí)。手動(dòng)按鈕的開(kāi)關(guān)設(shè)置在手動(dòng)模式中，接通手指部件實(shí)現(xiàn)手臂的上升下降，這種方法也能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人手臂手腕的動(dòng)作設(shè)置。在設(shè)置機(jī)器人的自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，設(shè)置的模式根據(jù)要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作，仔細(xì)確認(rèn)各部分的聯(lián)系，當(dāng)機(jī)器人處于初始狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)到工作臺(tái)上需要處理的工件，然后完成自動(dòng)設(shè)置模式中需要機(jī)器人完成的動(dòng)作。

三、機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)具體操作

（一）機(jī)器人動(dòng)作設(shè)定

某機(jī)器人工作過(guò)程要求為：在正常運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人的操作為自動(dòng)模式，從機(jī)器人處于原始位置開(kāi)始，大臂豎立，小臂伸出并處于水平，手腕橫向向右移動(dòng)，手指松開(kāi)，按下啟動(dòng)按鈕SB1。這時(shí)機(jī)器人的工作順序是在初始位置機(jī)器人完成的動(dòng)作有：機(jī)器人大臂豎立-小臂水平縮回-手腕橫移向右-手指松開(kāi)-手指夾緊-手腕向右移動(dòng)-小臂向上擺-大臂向下擺-手指松開(kāi)-小臂回縮-料架移動(dòng)-小臂伸出-手指夾緊-大臂向上移動(dòng)-小臂向下轉(zhuǎn)動(dòng)-手腕向左移動(dòng)-手指松開(kāi)。當(dāng)機(jī)器人需要維修或調(diào)整時(shí)，通過(guò)手動(dòng)模式，分別控制手動(dòng)按鈕，使對(duì)應(yīng)機(jī)器人的手指、手腕、小臂、大臂完成動(dòng)作。

（二）機(jī)器人的程序代碼

根據(jù)動(dòng)作設(shè)定的要求，編寫(xiě)程序代碼，X000-X012分別代表機(jī)器人各個(gè)部位，是啟動(dòng)按鈕、原位、大小手臂的輸入端口，用于限位檢測(cè)。X013、X017手動(dòng)控制輸入端口，完成手動(dòng)控制的相應(yīng)動(dòng)作。Y000-Y012用以完成各個(gè)動(dòng)作與電磁閥的連接，T1、T2用以設(shè)置時(shí)間，完成機(jī)器人手指松開(kāi)收緊的時(shí)間設(shè)置。在上述根據(jù)要求設(shè)置的機(jī)器人動(dòng)作的代碼編寫(xiě)中，要完成機(jī)器人啟動(dòng)的代碼編寫(xiě)是：0 LD X000；完成手指夾緊壓力限位的代碼編寫(xiě)是：ANI X001；完成手指夾緊的代碼編寫(xiě)是：SET Y000；完成小臂上擺的代碼編寫(xiě)是：OUT Y002；完成大臂下轉(zhuǎn)的代碼編寫(xiě)是：OUT Y011；完成機(jī)器人手指松開(kāi)延時(shí)的代碼編寫(xiě)是：OUT T1 K8。以上動(dòng)作的代碼編寫(xiě)要予以排序，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人動(dòng)作順序的合理安排。

總結(jié)：

可編程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的擁有電氣控制系統(tǒng)的機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了接線(xiàn)電路的簡(jiǎn)化，為工作環(huán)境節(jié)省了空間，有效的降低設(shè)備出現(xiàn)故障的頻率，讓設(shè)備具有很廣泛的拓展性，豐富了設(shè)備的功能，讓設(shè)備具有更強(qiáng)的柔性，實(shí)現(xiàn)設(shè)備維護(hù)的簡(jiǎn)便，使設(shè)備具有較高的運(yùn)行穩(wěn)定性，從而很大程度的提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，由于可以通過(guò)編寫(xiě)程序，實(shí)現(xiàn)各種工作環(huán)節(jié)的設(shè)定，所以能夠最大化滿(mǎn)足各種生產(chǎn)要求。

參考文獻(xiàn)：

[1]劉曉云.基于PLC的機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].電子技術(shù)與軟件工程，2016（22）：137.

[2]王淼.拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].廣東工業(yè)大學(xué)，2016.

作者簡(jiǎn)介：鐘榮開(kāi)，男，廣東省佛山市人，民族：漢，職稱(chēng)：電氣工程師，學(xué)歷：本科學(xué)士學(xué)位，研究方向：電氣控制及自動(dòng)化。