顧荃瑩 潘騰 倪潤立 張龍 梁中堅

(北京空間飛行器總體設(shè)計部,北京 100094)

硬X射線調(diào)制望遠(yuǎn)鏡(HXMT)衛(wèi)星攜帶了高 能、中能、低能3種準(zhǔn)直型望遠(yuǎn)鏡,通過巡天、定點(diǎn)、小天區(qū)等不同姿態(tài)指向控制的空間觀測模式對遍布全天球的天體目標(biāo)開展觀測[1]。作為我國首個大型空間天文任務(wù),HXMT衛(wèi)星具有全天球任意指向、多種空間姿態(tài)控制方式頻繁切換、全空間測控數(shù)傳覆蓋、每天連續(xù)境外時間長(12 h)、載荷長期開機(jī)連續(xù)觀測、同結(jié)構(gòu)安裝的不同載荷工作溫度要求差異大且部分載荷低溫控制要求高以及對空間環(huán)境敏感等特點(diǎn)。多任務(wù)、多約束特點(diǎn)使得HXMT衛(wèi)星功能設(shè)計具有很大難度,也和傳統(tǒng)衛(wèi)星設(shè)計不一樣。

傳統(tǒng)航天活動中,主要由地面測控對航天器進(jìn)行控制與管理。但隨著航天任務(wù)需求的快速增長和航天器在軌任務(wù)模式的發(fā)展,高度依賴地面進(jìn)行航天器控制管理的缺點(diǎn)日益明顯[2],如頻繁的天地交互對通信實時性的要求難以滿足、龐大的地面系統(tǒng)和地面工作量增加了運(yùn)營成本、對地面依賴造成在軌任務(wù)不能及時實施且影響系統(tǒng)可靠性。因此,從好用、易用、安全、可靠的角度出發(fā),設(shè)計具有HXMT衛(wèi)星鮮明特點(diǎn)的自主規(guī)劃、自主管理和自主保護(hù)功能,以提高衛(wèi)星的科學(xué)觀測效率、在軌生存能力、使用便捷性和與用戶的直接交互能力,以及科學(xué)數(shù)據(jù)下傳處理的及時性,確保任務(wù)科學(xué)產(chǎn)出最大化,同時降低地面運(yùn)行的工作量,提高系統(tǒng)可靠性。這也正符合航天器向智能化、靈巧化方向發(fā)展的趨勢。

本文從HXMT衛(wèi)星的自主功能設(shè)計框架出發(fā),重點(diǎn)對系統(tǒng)級自主功能進(jìn)行研究,并通過在軌實施結(jié)果驗證其應(yīng)用效果。

1 衛(wèi)星自主功能設(shè)計框架

HXMT衛(wèi)星的自主功能基于系統(tǒng)頂層策劃,以任務(wù)需求為目標(biāo)導(dǎo)向,以星上、地面資源和使用條件為約束,采用分布式體系結(jié)構(gòu)和模塊化的設(shè)計思路,遵循可交互性、可服務(wù)性、開放性的原則[3],從智能規(guī)劃、智能執(zhí)行、故障檢測與自主處理、系統(tǒng)重構(gòu)等方面進(jìn)行功能分級、功能交互關(guān)系以及信息流向設(shè)計,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡化框架見圖1。

HXMT衛(wèi)星的自主功能分為系統(tǒng)級和子系統(tǒng)級兩層。子系統(tǒng)級自主功能主要是分系統(tǒng)/子系統(tǒng)內(nèi)部的故障監(jiān)測診斷、處理與重構(gòu)、規(guī)劃與調(diào)度等,如數(shù)管分系統(tǒng)對遙測、時鐘等關(guān)鍵接口電路的自測試與自診斷操作,控制分系統(tǒng)對陀螺、動量輪等部件的故障診斷與組態(tài)重構(gòu)等。子系統(tǒng)級自主功能由各分系統(tǒng)/子系統(tǒng)獨(dú)立實現(xiàn),以即插即用的結(jié)構(gòu)集成至整個衛(wèi)星系統(tǒng)內(nèi),可根據(jù)需求靈活調(diào)整。

圖1 HXMT衛(wèi)星自主功能系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡化框架Fig.1 Simplified autonomous functions system architecture for HXMT

系統(tǒng)級自主功能是從總體層面進(jìn)行系統(tǒng)的全局決策和處置,由星上多分系統(tǒng)聯(lián)合,在不占用衛(wèi)星太多資源和成本的基礎(chǔ)上實現(xiàn)。HXMT衛(wèi)星的系統(tǒng)級自主功能以任務(wù)需求為設(shè)計導(dǎo)向,以高用戶直接交互能力、高自主性、使用靈活便捷和高安全性為設(shè)計目標(biāo),以數(shù)管計算機(jī)(主)和控制計算機(jī)(輔)為具體實施核心,各功能模塊化分解和實現(xiàn)。同時考慮開放性與獨(dú)立性的統(tǒng)一,在強(qiáng)調(diào)衛(wèi)星內(nèi)部自治的同時保留地面測控介入控制的能力,保障衛(wèi)星安全[4]。HXMT衛(wèi)星的系統(tǒng)級自主功能包括自主規(guī)劃、自主管理、自主保護(hù)三大類12種,實行功能編號化管理,其中9種為全新設(shè)計,具體見表1。

表1 HXMT衛(wèi)星系統(tǒng)級自主功能Table 1 System autonomous functions for HXMT

2 衛(wèi)星自主功能設(shè)計與在軌驗證

2.1 自主規(guī)劃功能設(shè)計與在軌驗證

1)觀測姿態(tài)規(guī)劃功能設(shè)計

HXMT衛(wèi)星充分考慮科學(xué)觀測需求、載荷熱控約束、控制實施能力和地面數(shù)據(jù)處理的難度并兼顧整星能源需求,設(shè)計了巡天、定點(diǎn)、小天區(qū)3種采用不同姿態(tài)指向控制方式的觀測模式,分別實現(xiàn)對整個天球的掃描覆蓋、指定天體目標(biāo)的定向深度觀測和指定天區(qū)的深度掃描觀測[5]。

HXMT衛(wèi)星實現(xiàn)了基于模型的觀測姿態(tài)在軌自主規(guī)劃,觀測過程中衛(wèi)星的三軸姿態(tài)指向、掃描起點(diǎn)、掃描路徑等,由星上根據(jù)觀測模式、觀測目標(biāo)參數(shù)以及星載太陽歷、星歷,基于各模式下的觀姿態(tài)確定模型在軌進(jìn)行計算規(guī)劃,并自主執(zhí)行。設(shè)計上具有良好的用戶直接交互能力,可直接提取地面觀測計劃中的觀測參數(shù)進(jìn)行規(guī)劃并執(zhí)行,提高了衛(wèi)星易用性和可靠性。同時巡天模式通過自主的觀測姿態(tài)規(guī)劃,確保載荷視場始終不受地球遮擋,極大地提高了觀測效率。

2)機(jī)動路徑規(guī)劃功能設(shè)計

不同觀測目標(biāo)、觀測模式間的頻繁切換,通過衛(wèi)星的姿態(tài)機(jī)動來實現(xiàn)。為確保載荷性能可以進(jìn)行連續(xù)觀測,機(jī)動過程中也必須滿足衛(wèi)星與太陽相對關(guān)系約束,以防止載荷溫度升高。

基于此需求,HXMT衛(wèi)星實現(xiàn)了基于模型的姿態(tài)機(jī)動路徑在軌自主規(guī)劃,根據(jù)機(jī)動前后觀測目標(biāo)位置,結(jié)合觀測姿態(tài)規(guī)劃功能確定的衛(wèi)星姿態(tài),自主進(jìn)行模式切換中的姿態(tài)變化過程規(guī)劃并實施。

根據(jù)一次姿態(tài)機(jī)動實施過程中衛(wèi)星的光照條件,將姿態(tài)機(jī)動劃分為全地影機(jī)動(即整個姿態(tài)機(jī)動過程均處于地影區(qū))和非全地影機(jī)動(即姿態(tài)機(jī)動過程中存在非地影時段,包括跨地影/陽照區(qū)機(jī)動和全陽照區(qū)機(jī)動)兩類,根據(jù)每次姿態(tài)機(jī)動實施時機(jī),兼顧太陽相對關(guān)系約束和最短機(jī)動時間,選擇最優(yōu)機(jī)動方式。

(1)全地影機(jī)動,采用一步機(jī)動方式完成,以最短機(jī)動時間和最短機(jī)動距離為優(yōu)化目標(biāo),自主規(guī)劃機(jī)動路徑和機(jī)動速度。

(2)非全地影機(jī)動,采用分步機(jī)動方式完成,自主規(guī)劃機(jī)動步數(shù)、機(jī)動路徑和機(jī)動速度,在滿足避太陽要求的基礎(chǔ)上,以最短的機(jī)動時間為優(yōu)化目標(biāo)。

3)自主規(guī)劃功能的在軌驗證

截至HXMT衛(wèi)星在軌運(yùn)行1周年(2017年6月15日—2018年7月15日),星上自主執(zhí)行了183個常規(guī)短期的觀測計劃、13個機(jī)遇目標(biāo)的觀測計劃,完成了45個核心目標(biāo)天體、22個銀道天區(qū)、9次蟹狀星云(Crab)總計1202次觀測,同時還進(jìn)行了多次巡天掃描。HXMT衛(wèi)星核心科學(xué)目標(biāo)源的觀測已完成。目前,衛(wèi)星基本保持著每天至少4～5個目標(biāo)的觀測頻率[6]。

全部觀測計劃通過星上觀測姿態(tài)規(guī)劃和機(jī)動路徑規(guī)劃功能自主實施,得以及時、有效開展,載荷溫度始終穩(wěn)定處于工作范圍內(nèi),平臺、載荷功能性能均符合指標(biāo)要求,衛(wèi)星自主規(guī)劃功能在軌應(yīng)用效果良好,用戶使用感良好。

2.2 在軌自主管理功能設(shè)計與在軌驗證

1)載荷防污染功能設(shè)計與在軌驗證

HXMT衛(wèi)星中、低能望遠(yuǎn)鏡探測較低能區(qū)X射線,探測信號弱且探測器在軌裸露安裝,對有機(jī)物污染十分敏感。為防止衛(wèi)星入軌后釋放的污染物在中、低能望遠(yuǎn)鏡探測器區(qū)域冷凝吸附聚集,危害望遠(yuǎn)鏡的探測性能,HXMT衛(wèi)星設(shè)計了載荷防污染的自主管理功能。具體是通過對載荷溫度在軌監(jiān)測、分析,實現(xiàn)中、低能望遠(yuǎn)鏡探測器區(qū)域的自主加熱控制,使得探測器區(qū)域主動處于局部相對高溫。

由于污染物大量釋放集中于入軌初期,且中、低能望遠(yuǎn)鏡需要工作于極低溫環(huán)境下,因此載荷防污染功能主要應(yīng)用于中、低能望遠(yuǎn)鏡首次開機(jī)前的入軌初期階段。

2017年6月15日,衛(wèi)星射前狀態(tài)設(shè)置時載荷防污染功能開啟。在軌結(jié)果表明中能探測器陣列與其輻冷板之間溫差在6℃以上,低能探測器與其輻冷板之間溫差在2.5℃以上,滿足探測器陣列平均溫度相對于輻冷板平均溫度不小于1℃的要求。

6月19日,載荷防污染功能關(guān)閉,中、低能望遠(yuǎn)鏡依次開機(jī)。后續(xù)獲得的工程數(shù)據(jù)和科學(xué)數(shù)據(jù)結(jié)果表明,中、低能望遠(yuǎn)鏡性能良好,低溫狀態(tài)下的探測器污染防護(hù)有效。

2)太陽翼偏置功能設(shè)計與在軌驗證

為了使衛(wèi)星供電設(shè)備在軌處于最優(yōu)的工作狀態(tài),防止整星在軌實際功率需求與地面預(yù)計差異可能對供電設(shè)備造成的危害,提高衛(wèi)星可靠性和壽命,HXMT衛(wèi)星設(shè)計了太陽翼偏置自主管理功能。可根據(jù)整星在軌實際功率需求,設(shè)置太陽翼在軌偏置角度(太陽矢量與太陽翼法線的夾角),星上自主根據(jù)各種工作模式的姿態(tài)特點(diǎn),自主實現(xiàn)太陽翼太陽偏置角度定向和跟蹤管理。

飛控測試期間先后進(jìn)行了兩翼同向旋轉(zhuǎn)偏置固定角度的同向10°、同向35°和兩翼反向旋轉(zhuǎn)偏置固定角度的差動35°的帆板偏置測試,并最終權(quán)衡能源、敏感器視場和姿態(tài)穩(wěn)定性選擇了差動35°偏置作為HXMT衛(wèi)星在軌前期的長期設(shè)置狀態(tài)使用。

在軌測試結(jié)果表明:通過對太陽翼偏置角度的合理設(shè)置,有效降低電源分系統(tǒng)單機(jī)和太陽翼的工作溫度(見表2),同時實現(xiàn)了整星高精度姿態(tài)穩(wěn)定度性能,優(yōu)于指標(biāo)要求一個量級,有利于衛(wèi)星在軌可靠地穩(wěn)定運(yùn)行。

表2 太陽翼偏置35°前后電源分系統(tǒng)溫度比對Table 2 Temperature comparison of powerequipments with solar panels offset before and after 35° ℃

3)南大西洋異常(SAA)區(qū)自主管理功能設(shè)計與在軌驗證

HXMT衛(wèi)星運(yùn)行于43°傾角、550 km的圓軌道,在軌會頻繁經(jīng)過SAA區(qū)。SAA區(qū)的高能質(zhì)子和粒子會對高能望遠(yuǎn)鏡探測器的光電倍增管高壓電源造成永久損傷,同時該區(qū)域高能粒子背景也會使中、低能望遠(yuǎn)鏡及搭載的X射線脈沖星導(dǎo)航探測器的數(shù)據(jù)采集無法分辨。為防止設(shè)備輻射損傷,避免星上數(shù)據(jù)存儲和用戶數(shù)據(jù)處理不必要的負(fù)擔(dān),HXMT衛(wèi)星設(shè)計了SAA區(qū)自主管理功能。

HXMT衛(wèi)星的SAA區(qū)自主管理功能,有別于以往空間天文衛(wèi)星只能依賴地面計算SAA區(qū)域并上注保護(hù)模式事件進(jìn)行載荷保護(hù)的方式[7],充分利用星載設(shè)備實現(xiàn)了真正意義的在軌智能監(jiān)測、決策及處置的自主管理。

具體是通過用于背景環(huán)境測量的粒子監(jiān)測器(屬于高能望遠(yuǎn)鏡的一部分)和空間環(huán)境監(jiān)測器對主要集中于SAA區(qū)的特定能區(qū)粒子進(jìn)行監(jiān)測,結(jié)合地面計算上注的進(jìn)出SAA區(qū)時間,基于星載分析模型,自主判定衛(wèi)星的進(jìn)出SAA區(qū)時間并自主生成指令開啟或關(guān)閉SAA區(qū)保護(hù)措施(即降低高能望遠(yuǎn)鏡高壓和停止中、低能望遠(yuǎn)鏡及X射線脈沖星導(dǎo)航探測器采集)。

該功能支持星上空間環(huán)境監(jiān)測器和粒子監(jiān)測器自主監(jiān)測閾值判定和地面上注時間判定3種判據(jù)的單獨(dú)或組合使用,提高了在軌可靠性和使用靈活性。

衛(wèi)星飛控測試期間,對SAA區(qū)自主管理功能進(jìn)行了專項測試,并根據(jù)粒子監(jiān)測器和空間環(huán)境監(jiān)測器的實際在軌性能對功能模型參數(shù)進(jìn)行修正,測試結(jié)果表明各種組合判據(jù)下對載荷設(shè)備的保護(hù)功能有效。

衛(wèi)星在軌運(yùn)行至今,SAA區(qū)自主管理功能作為長期在軌使用的自主管理功能處于3種判據(jù)同時開啟狀態(tài),在此期間全部載荷在軌性能良好,SAA區(qū)保護(hù)措施有效實施。

4)數(shù)傳天線在軌自主管理功能與在軌驗證

針對衛(wèi)星在軌無固定對地面,且過境姿態(tài)不確定的特點(diǎn),HXMT衛(wèi)星使用了2副半球天線全空間覆蓋分時復(fù)用的數(shù)傳方案,這就需要每次數(shù)傳時根據(jù)衛(wèi)星姿態(tài)選擇對地條件好的1副作為當(dāng)班天線。

傳統(tǒng)的方法通常是由地面進(jìn)行預(yù)報并通過指令上注延時執(zhí)行的方式進(jìn)行天線切換和數(shù)傳通道的開關(guān)機(jī)操作[8]。但由于HXMT衛(wèi)星有巡天和小天區(qū)2個掃描模式,地面預(yù)計比較困難,尤其是小天區(qū)觀測模式還采用的是往復(fù)掃描的方式,且由星上全自主規(guī)劃實施,不中斷觀測的情況下,地面預(yù)報的精度根本無法達(dá)到數(shù)據(jù)接收的要求。

為保證科學(xué)觀測任務(wù)的連續(xù)實施、大量科學(xué)數(shù)據(jù)及時下傳,降低地面長期運(yùn)營的工作量,HXMT衛(wèi)星設(shè)計了數(shù)傳天線在軌自主管理功能,實現(xiàn)了巡天、定點(diǎn)、小天區(qū)3種姿態(tài)指向控制的空間觀測模式下全自主的當(dāng)班數(shù)傳天線優(yōu)選、切換以及數(shù)傳通道的開關(guān)機(jī)控制管理。

數(shù)傳天線在軌管理功能與地面具有良好的直接交互能力,可直接提取地面應(yīng)用系統(tǒng)數(shù)傳計劃中的數(shù)傳弧段、地面站調(diào)度結(jié)果、數(shù)據(jù)回放要求等信息,基于星載智能管理模型進(jìn)行天線對地姿態(tài)預(yù)估、單次過境天線對地姿態(tài)變化趨勢分析、當(dāng)班天線決策和數(shù)傳通道控制指令自主生成與實施調(diào)度。采用模塊化功能劃分,以數(shù)管計算機(jī)為調(diào)度核心,與控制、數(shù)傳、數(shù)據(jù)記錄分系統(tǒng)明確功能界面,功能模塊通用化設(shè)計,便于修改和維護(hù)。

衛(wèi)星飛控測試期間進(jìn)行了15次數(shù)傳天線在軌自主管理功能測試,全部由用戶的數(shù)傳計劃發(fā)起,覆蓋全部觀測模式、地面站、數(shù)傳天線使用方式和回放方式,所有軌次的數(shù)據(jù)均接收成功,地面接收正確沒有數(shù)據(jù)丟失。測試結(jié)果表明,數(shù)傳天線在軌自主功能在軌執(zhí)行正確,地面應(yīng)用-地面測控-衛(wèi)星執(zhí)行接口匹配,數(shù)傳弧段利用率由地面控制時50%提升至70%。

衛(wèi)星交付后,數(shù)傳天線在軌自主管理功能作為長期運(yùn)營的基本狀態(tài)使用,極大的提升的科學(xué)數(shù)據(jù)下傳的及時性和可靠性,降低了地面運(yùn)控系統(tǒng)的工作量,用戶使用感良好。

2.3 在軌自主保護(hù)功能設(shè)計與在軌驗證

為了適應(yīng)HXMT衛(wèi)星科學(xué)載荷長期開機(jī)工作、在軌姿態(tài)復(fù)雜多變、載荷工作溫度要求高、在軌自主動作多且直接由觀測計劃驅(qū)動、以及衛(wèi)星軌道長時間連續(xù)不過境(每天連續(xù)12 h)等特點(diǎn),衛(wèi)星設(shè)計了6種系統(tǒng)級的自主保護(hù)功能,以提高衛(wèi)星自主故障診斷、處理和生存能力。

載荷溫度異常升高自主保護(hù)功能:設(shè)計來源于復(fù)雜在軌姿態(tài)下的中、低能望遠(yuǎn)鏡的低溫工作需求(中能望遠(yuǎn)鏡－50～－10℃、低能望遠(yuǎn)鏡－80～－42℃),實現(xiàn)了基于模型的中、低能望遠(yuǎn)鏡長期自主的溫度狀態(tài)監(jiān)測、異常升高狀態(tài)診斷和判定,并自主生成指令中斷觀測任務(wù)實施整星對日保護(hù)措施,等待地面處理,以避免未知原因的溫度異常升高對載荷造成不必要的損傷。

觀測目標(biāo)智能判斷功能:設(shè)計來源于衛(wèi)星全自主執(zhí)行地面觀測計劃,而觀測目標(biāo)與太陽的夾角的觀測時機(jī)約束必須通過觀測計劃制定的合理性來滿足。為避免地面規(guī)劃失誤或誤注錯誤指令導(dǎo)致衛(wèi)星設(shè)備損壞,星上設(shè)計實現(xiàn)了觀測目標(biāo)指向軸(＋X軸)與太陽矢量夾角的在軌自主判斷,若不符合觀測約束則自主生成指令中斷觀測任務(wù)實施整星對日保護(hù)措施,等待地面處理。

GPS自主加斷電控制功能:設(shè)計來源于科學(xué)載荷觀測時間精度高度依賴于GPS秒脈沖輸出,當(dāng)GPS出現(xiàn)故障時,觀測數(shù)據(jù)將失去其科學(xué)意義。為此星上設(shè)計實現(xiàn)了對GPS接收機(jī)工作狀態(tài)的長期自主監(jiān)測,并在發(fā)生故障時進(jìn)行自主診斷和處置,對GPS接收機(jī)進(jìn)行重啟操作。

除了上述3種具有特色的自主保護(hù)功能外,HXMT衛(wèi)星也具有防止蓄電池過充、過放的蓄電池充電控制主備切換功能和蓄電池放電深度保護(hù)功能,以及針對不同層級、不同故障原因的整星姿態(tài)失控的衛(wèi)星自主安全保護(hù)功能。

衛(wèi)星交付時,HXMT衛(wèi)星的全部自主保護(hù)功能均已啟用。衛(wèi)星在軌運(yùn)行至今,所有自主保護(hù)功能持續(xù)進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)視,未發(fā)生自主保護(hù)觸發(fā)事件。

3 結(jié)束語

隨著航天器數(shù)量大幅增長,長期在軌自主運(yùn)行將是未來發(fā)展的必然趨勢,航天器的自主功能設(shè)計會越發(fā)重要。HXMT衛(wèi)星作為我國首顆X射線空間天文衛(wèi)星,從設(shè)計之初即以任務(wù)特點(diǎn)和任務(wù)需求為驅(qū)動,從好用、易用、安全、可靠的角度出發(fā)設(shè)計了多種自主功能,其中9種為全新設(shè)計,且設(shè)計時充分考慮了用戶的直接交互性、功能模塊化設(shè)計以及通用性,易于用戶直接使用、便于其他航天器借鑒和應(yīng)用。HXMT衛(wèi)星在軌一年多以來,自主功能應(yīng)用效果良好,滿足了用戶對于衛(wèi)星長期在軌運(yùn)營的高觀測效率、高可靠、高自主和數(shù)據(jù)下傳及時、使用簡便靈活的需求。

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