徐賢，吳正平，查彬

（三江學院，江蘇南京，210012）

0 引言

近年來，在腦機接口（Brain Computer Interface）技術(shù)逐漸在醫(yī)學工程、休閑娛樂等領(lǐng)域體現(xiàn)出較高的學術(shù)價值、科學意義和應用前景。如今用大腦控制設備的技術(shù)不再是幻想，用“意念”控制身邊的設備已成為可能，本文正基于腦機接口技術(shù)，通過SSVEP（Steady-State Visual Evoked Potentials）技術(shù)實現(xiàn)腦電信號控飛行器的目的，本技術(shù)的實現(xiàn)，對助殘康復等醫(yī)療服務機器人設計有較高的參考應用價值。

1 系統(tǒng)整體方案設計

人體腦電信號在視頻受到視覺刺激時會含有與視覺刺激相關(guān)的頻率成份，從而我們可以通過采集SSVEP信號，提取特征頻率，轉(zhuǎn)換成控制指令從而控制飛行器飛行狀態(tài)。系統(tǒng)通過8通道便攜式無線腦電信號采集裝置采集腦電信號，對特征頻率進行識別分類，建立刺激頻率與飛行方向之間的映射關(guān)系，最終達到控制目的。其總體框圖如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體框圖

2 飛行器硬件設計及關(guān)鍵參數(shù)速寫

飛行器硬件設計采用STM32F103RCT6系列控制器作為主控芯片，使用MPU6050作為運動處理傳感器芯片，通過I2C通信協(xié)議對飛行器姿態(tài)進行檢測，再檢測返回的值計算并輸出控制4個電機。微控制器通過SPI協(xié)議與NRF24L01模塊進行數(shù)據(jù)交換；上位機通過串口轉(zhuǎn)UART與飛行器進行實時通信，其整體框架如圖2所示。

圖2 飛行器系統(tǒng)框圖

2.1 姿態(tài)傳感器模塊

設計中采用6軸運動處理組件MPU-6050，通過獲取陀螺儀和加速度的值并傳給微控制器，微控制器計算后輸出電機控制量給電機，從而控制飛行器。圖3為姿態(tài)傳感器模塊的電路圖。

2.2 四軸飛行器控制程序設計及PID參數(shù)整定

四軸飛行器控制程序的主要設計思路：首先上電之后初始化STM32串口，中斷，定時器，IO口等外設，獲取MPU6050的原始數(shù)據(jù)，通過I2C獲取加速度數(shù)據(jù)acc_z, acc_x,acc_y和陀螺儀數(shù)據(jù)gyro.x、 gyro.y 、gyro.z；其次對得到的6個數(shù)據(jù)進行處理，通過DMP固件得到傾仰角pitch,翻滾腳roll,偏航角yaw；最后將得到的角度作為串級PID的輸入量，計算得出電機控制PWM量輸入給電機。

圖3 MPU6050電路圖

四軸飛行器控制系統(tǒng)屬于非線性二階系統(tǒng)，串級PID控制器可提高系統(tǒng)的控制穩(wěn)定性和工作頻率，抗干擾能力強。本設計采用的串級控制器，將角度和角速度作為控制對象，其中角速度作為內(nèi)環(huán)，角度作為外環(huán)?？刂瓶驁D如圖4所示。

串級PID控制器參數(shù)整定方法是內(nèi)環(huán)采用湊試法，外環(huán)采用曲線法。內(nèi)環(huán)參數(shù)整定時先確定一個X軸，把外環(huán)的參數(shù)P整定為0，此時角速度為0，然后依次整定P、I、D參數(shù)，具體的方法是先根據(jù)飛行器狀態(tài)確定P的極性，然后湊試P的值直至等幅震蕩。外環(huán)P參數(shù)整定時，先給定一個角度，通過NRF發(fā)送給上位機此時PWM的輸出量，記錄各個參數(shù)，如表1所示，通過對這些數(shù)據(jù)擬合曲線進行分析，最終選定的比例參數(shù)為1的時候，系統(tǒng)響應及時，最終趨于設定的角度如圖5所示。

圖4 系統(tǒng)串級控制框圖

圖5 響應曲線

表1 數(shù)據(jù)表格

對于Y軸可以采用相同的方法。由于整個飛行器質(zhì)量分布不均，會造成兩個軸的參數(shù)不一樣，但是還是很接近。

3 SSVEP系統(tǒng)設計

3.1 視覺刺激器的設計

如圖6所示，在人體眼睛注視有固定頻率刺激源目標時，視網(wǎng)膜感光細胞接收到刺激信息，通過神經(jīng)傳輸通路傳到視覺皮層，在這里引起神經(jīng)變化，產(chǎn)生相應的電位。產(chǎn)生電位的方式有瞬間視覺誘發(fā)電位和穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位，本設計研究的是穩(wěn)態(tài)視覺觸發(fā)，它的電位具有信噪比高、頻譜穩(wěn)定，而且刺激時間短，會發(fā)生電位重疊，此時電位會趨于穩(wěn)定，且有周期性，通過頻譜分析，它的刺激源頻率和倍頻會出現(xiàn)明顯的峰值。

圖6 視覺誘發(fā)電位產(chǎn)生的過程

3.2 視覺刺激器的類型和參數(shù)

目前能有效誘發(fā)SSVEP信號刺激源類型有LED、LCD等。本設計借助電腦顯示屏LCD作為刺激源的產(chǎn)生，軟件上修改參數(shù)即可對刺激源進行頻率控制。

SSVEP中刺激頻率采用低頻段作為刺激源。為了減少LCD刺激時的干擾，故選擇LCD刷新頻率的正因子作為刺激頻率，設f0為LCD的刷新頻率，N為正整數(shù)，則可以選擇的頻率如下表2所示。

表2 可供選擇的最佳刺激頻率

由于刺激源的個數(shù)一般最多為5個，綜上所述，本次研究選擇其中4個作為刺激源的頻率，分別為6Hz，6.7Hz，7.5Hz，10Hz。

3.3 LCD刺激器的設計

LDC刺激器是在Labview環(huán)境下來設計的，其界面如圖7所示，它采用Labview中的while關(guān)鍵字實現(xiàn)刺激源不同頻率閃爍。界面中刺激源采用4個黑色白底的圓組成，如需要改變頻率只需要在下面的數(shù)字，然后運行即可。

圖7 刺激源界面

3.4 腦電采集與處理

3.4.1 腦電采集

本次設計選擇了一款無線ERP腦電采集器。圖8所示為阻抗測試界面，腦電帽采用無膠便攜式電極帽，眼睛與LCD的距離大約為0.6m左右，為保證采集信號的完整性和準確性，先測試電極帽上的每個電極的阻抗值，一般要求阻抗不高于30kΩ。

圖8 阻抗測試界面

在完成以上幾個步驟之后，就可以開始采集腦電信號。采集系統(tǒng)中8個采集通道對應著一片區(qū)域的腦電信號。采集腦電信號如圖9所示，波形數(shù)據(jù)可以保存到本地，進行離線分析，也可實時傳輸數(shù)據(jù)。

圖9 腦電信號采集上位機圖

3.4.2 信號特征提取及處理

典型相關(guān)分析方法（CCA）是研究多個變量與多個變量之間相關(guān)性的算法，可以滿足本設計采用8通道信號采集的特點，其基本思想是找出兩組變量X和Y在整體上的相關(guān)系數(shù)ρ并使其最大。定義多通道SSVEP信號為Xn，

式（1）中，n為通道編號，Xnfm是原始SSVEP腦電信號經(jīng)過小波包分解重構(gòu)的fm頻段的信號。建立相應的參考信號矩陣為：

然后求得最大的相關(guān)系數(shù)

式（3）中，cov（Xn，Y）為 Xn和 Y 的協(xié)方差，σXn和 σY分別為Xn和Y的標準差。

將SSVEP信號進行小波包分解之后得到重構(gòu)信號，根據(jù)CCA算法計算出各個通道的Xn和Y的最大相關(guān)系數(shù)ρm，然后比照判斷SSVEP刺激信號的頻點fm。

4 腦控飛行器識別測試

通過ERP采集盒子信號處理之后，我們最終的目的是需要這些信號變成我們讓飛行器識別的控制命令。系統(tǒng)測試需要飛行器在上電幾秒鐘后升起，懸停在一定的高度進入待控制狀態(tài)，測試者集中精力注視LCD上的方向刺激源控制飛行器。從表3中可以分析，同一個測試者對不同的目標頻率會產(chǎn)生不同的響應，而對于相同的目標頻率，不同的測試者也會產(chǎn)生不同的響應。可見個體之間存在差異性，符合生物學中的人體各異觀點。

表3 目標頻率特征識別對比

5 總結(jié)

本設計主要完成了以下工作：設計了基于Labview的LCD視覺刺激器，根據(jù)顯示器60Hz的特性選定了需要閃爍的頻率，其中刺激源的個數(shù)和閃爍的頻率可以通過軟件控制，這是不同于其他刺激器的一個特點；設計和完成了四軸飛行器的各個模塊搭建，并能正常飛行；實現(xiàn)了微型四旋翼飛行器四個方向由腦電信號控制。

此外，由于每個人的腦電信號現(xiàn)象不一至，且在測試采集中很容易受外界噪音以及眼睛眨動等肌電干擾，所以如何確保采集到高質(zhì)量的腦電信號還有待進一步的研究。