何 蕓

(云南交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院，昆明 650500)

0 引言

中國是個蔬菜、水果種植大國，改革開放以來，農(nóng)村青壯年外出務(wù)工，導(dǎo)致農(nóng)忙時節(jié)出現(xiàn)勞動力短缺現(xiàn)象。果蔬種植與農(nóng)業(yè)勞動力短缺之間的矛盾日益突出，而替代勞動力只能通過采摘機器人技術(shù)的發(fā)展和研究來解決。新時代背景下，以網(wǎng)絡(luò)通訊為介質(zhì)的機器人技術(shù)逐漸成為大家研究的熱點。本文采用TCP網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議設(shè)計的采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)對遠程視頻監(jiān)控，可以給果蔬采摘機器人的研究開發(fā)帶來一定的促進作用。

1 TCP網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議

TCP/IP協(xié)議網(wǎng)絡(luò)中傳輸層具有TCP協(xié)議及用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議(User Datagram Protocol)UDP協(xié)議。TCP是一種面向連接的協(xié)議，在數(shù)據(jù)傳輸前，必須建立可靠的連接，多用于對可靠性要求較高的場合。結(jié)合系統(tǒng)對視頻數(shù)據(jù)的要求，視頻圖像的傳輸采用TCP的Socket網(wǎng)絡(luò)編程實現(xiàn)。

客戶端發(fā)起連接請求，第1次握手，發(fā)送初始序號J至服務(wù)端，服務(wù)端允許連接，確認信號ACK為1。因為已接收到序號為J的數(shù)據(jù)包，所以下一個接收的數(shù)據(jù)包序號為J+1，所以返回確認號Ack=J+1，進行第2次握手。同時，發(fā)送服務(wù)端初始序號K，客戶端接收確認信息準備建立連接，完成第3次握手，向服務(wù)器發(fā)送序列號K+1。同理，返回確認號也在K的基礎(chǔ)上加1。當數(shù)據(jù)傳輸完成后，需要斷開連接時，同樣具有一個“4次揮手”的過程。

在建立TCP連接的過程中，必須經(jīng)過“3次握手”，而斷開連接，則需要4次揮手。3次握手過程示意圖如圖1所示；4次揮手過程示意圖如圖2所示。

圖1 3次握手過程示意圖Fig.1 The schematic diagram of the three handshake process

圖2 4次揮手過程示意圖Fig.2 The schematic diagram of the four wave process

第1次揮手，客戶端發(fā)送FIN報文，關(guān)閉客戶端到服務(wù)端的數(shù)據(jù)的發(fā)送，客戶端進入半關(guān)閉狀態(tài)；第2次揮手，當服務(wù)端接收FIN成功后，此時，服務(wù)端到客戶端的數(shù)據(jù)發(fā)送功能還未關(guān)閉，服務(wù)端仍可發(fā)送數(shù)據(jù)，發(fā)送應(yīng)答與序號，其確認號Ack=M+1與3次握手數(shù)據(jù)傳輸原理相同；第3次揮手，服務(wù)端發(fā)送FIN報文，關(guān)閉服務(wù)端的數(shù)據(jù)發(fā)送功能，服務(wù)端進入半關(guān)閉狀態(tài)；第4次揮手，客戶端收到FIN報文后，進入等待狀態(tài)，同時發(fā)送應(yīng)答、確認號，服務(wù)端進入完全關(guān)閉狀態(tài)。

TCP通信協(xié)議的Socket網(wǎng)絡(luò)編程，如圖3所示。

圖3 TCP的Socket網(wǎng)絡(luò)編程過程Fig.3 Socket network programming process of TCP

2 采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)整體設(shè)計

采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)包含PC機、環(huán)境監(jiān)測攝像頭和采摘機器人等部分，系統(tǒng)整體框架如圖4所示。

圖4 采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)Fig.4 The structure of remote video monitoring system for picking robot

遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)的PC機是整個系統(tǒng)的監(jiān)測中心，負責對采摘機器人的行走、作業(yè)進行實時監(jiān)控；環(huán)境監(jiān)測攝像頭布置在采摘機器人作業(yè)環(huán)境周邊；采摘機器人由ARM控制器、機器人運動結(jié)構(gòu)、紅外測距傳感器、USB攝像機和無線網(wǎng)絡(luò)組成。

采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)，可以為采摘機器人提供周邊環(huán)境信息，為其正常的作業(yè)進行巡航、監(jiān)測和報警等監(jiān)測。采摘機器人可以采用無線通訊方式將PC機實時發(fā)送視頻圖像信息，以及接收和執(zhí)行PC機發(fā)送的控制指令信息。

3 采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)硬件設(shè)計

采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)主要負責整個系統(tǒng)的圖像采集、數(shù)據(jù)傳輸和對機器人的預(yù)警等控制，其硬件結(jié)構(gòu)是實現(xiàn)采摘機器人遠程視頻圖像采集、圖像處理、接收和執(zhí)行PC機發(fā)送的控制指令信息的基礎(chǔ)，是整個控制系統(tǒng)的載體。根據(jù)系統(tǒng)需求，采用模塊化的思想進行設(shè)計，通過無線網(wǎng)絡(luò)保持和PC的實時信息共享，根據(jù)上位機設(shè)定的程序，對采摘機器人作業(yè)過程進行調(diào)整和控制，并實時將數(shù)據(jù)信息發(fā)送給PC機。采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)如圖5所示。

圖5 采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)圖Fig.5 Hardware structure of remote video surveillance system for picking robot

采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)的硬件主要包括EXYNOS4412處理器、SDRAM、Nand Flash、USB攝像頭、電源管理單元、無線路由器、網(wǎng)絡(luò)通訊模塊和PC機等。

結(jié)合采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)對硬件的要求，選用的微處理器單元必須要具備成本低、體積小、運算速度快、性能卓越、穩(wěn)定性高，以及功耗低等特點。ARM架構(gòu)微處理器性能參數(shù)比較如表1所示。

通過對各個內(nèi)核體系和微處理器運行速度和性價比，可以看出:采用Cortex-A9內(nèi)核的Exynos4412性價比和處理速度較高，能夠滿足采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)對硬件的要求。因此，本文選用韓國三星公司的Exynos4412作為系統(tǒng)的核心。

表1 ARM架構(gòu)微處理器性能參數(shù)比較Table 1 Comparison of performance parameters of ARM ARCHITECTURE MICROPROCESSOR

Exynos4412是一款基于ARM Cortex-A9內(nèi)核體系的四核微處理器，每個核心的運行頻率都有1.4GHz，最高可達1.6GHz，運算能力達到2000DMIPS；另外，該處理器配備了64kB一級緩存(D/L Cache)以及1MB二級緩存(L2 Cache)，可以實現(xiàn)更高主頻的高性能運算能力。該芯片支持MMU和內(nèi)存映射管理，具有更高的主頻和更豐富的外設(shè)，具有穩(wěn)定性強、可靠性高、能適用于對性能和處理能力有更高要求的嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用場合，適用于對CCD攝像機采集到的視頻圖像信息的處理與傳輸。Exynos4412內(nèi)部資源如圖6所示。

圖6 Exynos4412內(nèi)部資源圖Fig.6 The internal resource diagram of Exynos4412

Exynos4412微處理器的主要優(yōu)勢包括：CPU主頻可達1.6GHz*4核；內(nèi)存：1GB+DDR3，F(xiàn)CK頻率：400MHz；閃存4GB eMMC，最高可擴展為16GB；網(wǎng)口為1個10/100M自適應(yīng)以太網(wǎng)RJ45接口(采用DM9621)；串口為2個DB9式RS232串口(另有4個TTL電平串口)；USB為USB Host 2.0接口。

4 采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)軟件設(shè)計

4.1 遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)的軟件設(shè)計

采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)軟件設(shè)計主要包括圖像采集、行走控制和傳感器信息采集等，設(shè)計流程如圖7所示。

圖7 采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)軟件設(shè)計流程圖Fig.7 Software design flow chart of remote video surveillance system for picking robot

采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)的圖像獲取包括采摘機器人USB攝像頭和環(huán)境監(jiān)測攝像頭組兩部分，二者實現(xiàn)了對USB攝像和有線連接攝像頭的圖像采集。采摘機器人自身搭載的USB攝像頭可以自主旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)ψ鳂I(yè)環(huán)境進行自動化圖像掃描；另外，環(huán)境監(jiān)測攝像頭組在上下90°及左右270°內(nèi)進行旋轉(zhuǎn)掃描，實現(xiàn)多方向的機器人作業(yè)環(huán)境的圖像采集。

4.2 嵌入式Linux系統(tǒng)搭建與移植

1)交叉編譯環(huán)境的搭建。嵌入式系統(tǒng)的交叉開發(fā)是在PC機上完成Linux系統(tǒng)的Bootloader、Kernel和fs文件系統(tǒng)，然后下載移植到目標板運行。本文選用內(nèi)核版本是Linux3-14，交叉工具鏈版本為gcc-4.6.4。其安裝流程如下：

Step1：解壓工具鏈壓縮包；

Step2：在環(huán)境變量文件中添加已解壓的工具鏈路徑；

Step3：測試該工具鏈是否安裝正確，安裝成功后繼續(xù)進行后面的流程。

2)Linux系統(tǒng)內(nèi)核的裁剪。Linux系統(tǒng)內(nèi)核是整個嵌入式平臺運行的基礎(chǔ)，為了讓系統(tǒng)在Exynos4412平臺上穩(wěn)定的運行，對Linux內(nèi)核需要進行一定程度的裁剪。將linux-3.14.tar.xz 拷貝到/home/linux 下并解壓，然后運行make menuconfig，并在配置菜單中依次對CPU、NANDFlash、Netwoking、USB，以及ramdisk 文件系統(tǒng)等進行配置與裁剪，配置過程不再贅述。

3)文件系統(tǒng)的移植。本系統(tǒng)采用RamDisk作為嵌入式系統(tǒng)的fs文件系統(tǒng)，實際上是從內(nèi)存中劃出一部分作為一個分區(qū)使用，換句話說，就是把內(nèi)存一部分當作硬盤使用，方便用戶存放文件。RamDisk文件系統(tǒng)制作流程如下：

Step1：下載并配置busybox工具；

Step2：編譯、安裝、新建RamDisk文件系統(tǒng)所需目錄；

Step3：添加庫，添加inittab、fstab、init.d和profile等系統(tǒng)啟動文件；

Step4：將busybox得到的文件夾制作一個大小為8M 的鏡像文件，然后進行格式化、創(chuàng)建initrd目錄作為掛載點、將鏡像文件掛載到/mnt/initrd下、復(fù)制到ramdisk目錄下，最后進行格式化為uboot 識別的fs文件系統(tǒng)格式。

4.3 USB攝像頭驅(qū)動移植

遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)通過采摘機器人自身的USB攝像頭采集作業(yè)環(huán)境的圖像信息，該攝像頭驅(qū)動采用Linux3.14內(nèi)核中的視頻驅(qū)動模型V4L2驅(qū)動程序。該驅(qū)動最大的優(yōu)勢是可以自定義驅(qū)動緩沖數(shù)量，另外用戶空間需要V4L2的操作，可以針對性地在底層實現(xiàn)相應(yīng)的驅(qū)動。USB攝像頭圖像采集流程如圖8所示。

圖8 USB攝像頭圖像采集流程圖Fig.8 USB camera image acquisition flow chart

5 試驗結(jié)果分析

為了驗證采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)是否符合設(shè)計要求，是否滿足遠程監(jiān)測功能，在某獼猴桃種植區(qū)進行了實際采摘作業(yè)，驗證其是否具有可行性。結(jié)果表明：PC機的監(jiān)測軟件可以實現(xiàn)USB攝像頭和環(huán)境監(jiān)測攝像頭畫面的切換，能夠?qū)崿F(xiàn)拍攝圖片和錄制食品等功能；另外，還可以根據(jù)監(jiān)測到的環(huán)境信息，控制機器人進行避障運動。PC機監(jiān)測軟件實際監(jiān)測畫面如圖9所示。

圖9 PC機監(jiān)測軟件實際監(jiān)測畫面Fig.9 The actual monitoring picture of PC monitoring software

試驗表明：PC機的監(jiān)測軟件可以實現(xiàn)USB攝像頭和環(huán)境監(jiān)測攝像頭畫面的切換，可以根據(jù)需求旋轉(zhuǎn)攝像頭，已拍攝多方位的環(huán)境圖片；另外，該軟件還可以根據(jù)環(huán)境狀況控制采摘機器人的運動狀態(tài)，驗證了系統(tǒng)的可行性和可靠性。

6 結(jié)論

采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)運用了嵌入式、Linux技術(shù)、圖像采集和無線網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)，將視頻監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)用于采摘機器人中，可以實現(xiàn)對采摘過程的實時監(jiān)控，并能及時對作業(yè)中的緊急狀況進行處理。采用TCP網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議，搭載高性能的EXYNOS4412微處理器，并結(jié)合Linux操作系統(tǒng)，實現(xiàn)了采摘機器人遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)。試驗測試表明：PC機的監(jiān)測軟件能夠從多方位拍攝采摘環(huán)境圖片，還可以根據(jù)環(huán)境狀況控制采摘機器人的運動狀態(tài)，驗證了系統(tǒng)的可行性和可靠性。