劉海燕，蘇 宇，翟昌林

鈑金零部件自動(dòng)化焊接工作站的建模與仿真

劉海燕1，蘇 宇1，翟昌林2

（1. 廣西科技大學(xué) 職業(yè)技術(shù)教育學(xué)院，廣西 柳州 545006；2. 中軟國(guó)際有限公司，廣東 深圳 518000）

以汽車(chē)、軍工業(yè)等行業(yè)中的鈑金零部件焊接為研究對(duì)象，基于Robotstudio仿真軟件設(shè)計(jì)了機(jī)器人焊接工作站。給出了該工作站的總體方案、布局和工藝流程，并以某產(chǎn)品為例說(shuō)明焊接工作站的仿真過(guò)程。通過(guò)機(jī)器人與變位機(jī)、導(dǎo)軌相互配合，實(shí)現(xiàn)鈑金零部件的批量化焊接加工，特別是對(duì)于一些焊縫大小不規(guī)律的部件，可以保證鈑金零部件的焊接質(zhì)量，提高加工效率，滿(mǎn)足市場(chǎng)需要，提升企業(yè)的生產(chǎn)競(jìng)爭(zhēng)力。

自動(dòng)化焊接；鈑金零部件；仿真實(shí)驗(yàn)；工業(yè)機(jī)器人；Robotstudio

焊接技術(shù)被廣泛應(yīng)用于制造業(yè)中——小到家用電器，大到軍工、船舶、航空航天領(lǐng)域。目前，我國(guó)已經(jīng)步入全球制造業(yè)先進(jìn)行列，鈑金加工在機(jī)床、電器、儀器儀表領(lǐng)域發(fā)展迅猛，市場(chǎng)的增長(zhǎng)趨勢(shì)不容小覷。

本文基于ABB公司開(kāi)發(fā)的Robotstudio仿真軟件進(jìn)行鈑金類(lèi)零件產(chǎn)品焊接作業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)工作站的建模與仿真[1]。整個(gè)工作站包括1臺(tái)焊接機(jī)器人、2個(gè)焊接工位以及變位機(jī)、導(dǎo)軌等。焊接機(jī)器人先對(duì)焊接工位1的工件A進(jìn)行焊接，變位機(jī)按照焊接要求對(duì)工件A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。工件A焊接完成后，機(jī)器人沿著導(dǎo)軌移動(dòng)到焊接工位2，進(jìn)行工件B的焊接。這種設(shè)計(jì)方案可以在同一條流水線上焊接加工2種不同規(guī)格的產(chǎn)品，而且上/下工位的產(chǎn)品焊接時(shí)間與產(chǎn)品更換時(shí)間相互錯(cuò)開(kāi)、互不干擾，因而可以提高生產(chǎn)效率。

1 自動(dòng)化焊接工作站方案

自動(dòng)化焊接工作站方案設(shè)計(jì)應(yīng)綜合考慮工藝、生產(chǎn)流程和生產(chǎn)布局，保證自動(dòng)化生產(chǎn)線有高生產(chǎn)效率、高設(shè)備利用率。

首先，對(duì)所要進(jìn)行焊接的軸承工件的特點(diǎn)進(jìn)行分析，然后綜合其縫隙分布的特征制訂相應(yīng)的焊接工藝，從而制訂焊接系統(tǒng)的加工工藝流程；之后，對(duì)自動(dòng)化焊接系統(tǒng)的整體布局方式進(jìn)行系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)。最后，再考慮焊接加工的實(shí)際需求，設(shè)計(jì)出焊接工作站的結(jié)構(gòu)方案。

1.1 鈑金零部件焊接工藝要求

在鈑金焊接的生產(chǎn)中，比較有代表性的是三維鈑金模型Fixture EA，該模型結(jié)構(gòu)為外加2個(gè)圓孔部件的軸承，重量約為8 kg，軸承長(zhǎng)度為709.35 mm，寬度約為96.52 mm，其中大圓孔直徑約為200 mm，小圓孔的直徑約為150 mm。機(jī)器人焊接加工前，由人工將軸承安裝在夾具上，然后對(duì)每個(gè)圓孔的兩面進(jìn)行焊接作業(yè)，如圖1所示。

圖1 鈑金模型圖

工件每個(gè)圓孔的表面都會(huì)有一條不規(guī)律的焊縫，每個(gè)圓孔表面的焊縫大小都不一樣。圓孔表面的焊縫曲線可由一段直線與一段圓弧組成，其中圓弧的縫隙較大，而直線段的縫隙較為吻合。機(jī)器人在對(duì)軸承進(jìn)行焊接加工時(shí)，需要將軸承的4個(gè)面都要進(jìn)行焊接，因此軸承需要用變位機(jī)按一定角度旋轉(zhuǎn)；再根據(jù)焊縫的實(shí)際長(zhǎng)度、寬度、深度設(shè)置相應(yīng)的擺弧參數(shù)、適合的焊接速度，對(duì)焊槍的擺動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行手動(dòng)示教，才能更好地對(duì)軸承的焊縫進(jìn)行焊接加工，保證焊縫能夠完好地填充，如圖2圈圈所示。

圖2 軸承表面的焊縫

1.2 自動(dòng)化焊接工作站方案

機(jī)器人自動(dòng)化焊接工作站主要由機(jī)械執(zhí)行系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)和安全防護(hù)裝置組成。在本設(shè)計(jì)中，機(jī)械執(zhí)行系統(tǒng)主要包括焊接機(jī)器人、導(dǎo)軌、工件夾具、變位機(jī)以及工件上下料裝置等[2-3]；電氣控制系統(tǒng)主要包括焊接系統(tǒng)總控管制站的電氣控制柜、反饋系統(tǒng)狀態(tài)的傳感器模塊[4]；安全防護(hù)裝置主要是光柵圍欄等防護(hù)裝置。

自動(dòng)化焊接工作站的主要功能是鈑金類(lèi)產(chǎn)品工件的焊接。根據(jù)作業(yè)需求，設(shè)計(jì)機(jī)器人跟隨導(dǎo)軌對(duì)2個(gè)工位的工件分別進(jìn)行焊接加工。機(jī)器人焊接功能是系統(tǒng)的第一個(gè)功能，導(dǎo)軌的前后往返運(yùn)動(dòng)是系統(tǒng)的第二個(gè)功能，而焊接工件時(shí)需要將兩個(gè)圓孔部件的上下表面焊接到位。因此，軸承工件不僅需要牢牢地固定住，更需要變位機(jī)的配合使其翻轉(zhuǎn)到位，采用2臺(tái)變位機(jī)分別實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的第三、第四功能，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自動(dòng)化焊接工作。

1.3 自動(dòng)化焊接工作站布局

自動(dòng)化焊接工作站布局是將焊接設(shè)備、周邊輔助設(shè)備、運(yùn)輸工具以及上下料通道、安全防護(hù)裝置等設(shè)備，按照生產(chǎn)工藝合理地放置在焊接工作車(chē)間，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化焊接加工。自動(dòng)化焊接工作站的布局非常重要，布局合理與否將影響車(chē)間的生產(chǎn)效率以及物流速度[5]。因此，應(yīng)該充分考慮工廠車(chē)間的空間大小、零件加工的工藝要求以及投資預(yù)算等因素，根據(jù)車(chē)間的實(shí)際環(huán)境、工藝加工流程、物料存放等，將自動(dòng)化焊接工作站的外部區(qū)域劃分為上料區(qū)、下料區(qū)、安全防護(hù)裝置區(qū)以及工人活動(dòng)區(qū)等，如圖3所示。

圖3 自動(dòng)化焊接系統(tǒng)整體布局

自動(dòng)化焊接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方案確定后，再根據(jù)焊接系統(tǒng)的工藝要求選擇合適的焊接機(jī)器人、變位機(jī)以及導(dǎo)軌。

本設(shè)計(jì)選用的是AW Gun PSF25焊槍?zhuān)渲亓繛? kg，不僅滿(mǎn)足機(jī)器人手腕的持重重量，且焊槍的長(zhǎng)度以及焊嘴的大小也滿(mǎn)足焊縫加工需求[6-7]。鑒于導(dǎo)軌與變位機(jī)的距離約1.34 m，選用了IRB2600機(jī)器人，與手腕持重量為12 kg，手臂能夠伸展到達(dá)的工作區(qū)域最小約為1.65 m，重量為284 kg。

導(dǎo)軌選用IRBT 2005，其最大承重量為600 kg，軌道長(zhǎng)度可選范圍為2~21 m?？紤]到兩臺(tái)變位機(jī)和清槍裝置，故軌道長(zhǎng)度選用8 m，電纜鏈選擇內(nèi)部模式。

變位機(jī)選用IRBP A型，其擁有兩個(gè)獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)軸。以大地坐標(biāo)為參考方向，第一個(gè)關(guān)節(jié)軸可以沿著軸旋轉(zhuǎn)360°，第二個(gè)關(guān)節(jié)軸可以沿著軸旋轉(zhuǎn)360°，兩個(gè)關(guān)節(jié)軸的配合能使工件在空間360°旋轉(zhuǎn)，從而方便焊槍在焊接過(guò)程中能夠到達(dá)加工工件的每一個(gè)點(diǎn)，使機(jī)器人能更好地對(duì)鈑金部件的4個(gè)表面進(jìn)行焊接。

1.4 焊接流程

鈑金類(lèi)零件自動(dòng)化焊接作業(yè)是由焊接機(jī)器人、導(dǎo)軌、變位機(jī)以及柔性工裝夾具等有機(jī)集成，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸、型號(hào)鈑金類(lèi)零件的高質(zhì)量、高效率和批量化的焊接生產(chǎn)。本課題設(shè)計(jì)的工作站主要是通過(guò)導(dǎo)軌移動(dòng)機(jī)器人，使機(jī)器人在兩個(gè)工位間移動(dòng)，完成兩條焊接線的焊機(jī)作業(yè)，焊接作業(yè)流程如圖4所示。

圖4 自動(dòng)化焊接工藝流程圖

2 焊接工作站的建模與配置

Robotstudio是ABB的離線仿真軟件。在自動(dòng)化焊接工作站設(shè)計(jì)中，根據(jù)實(shí)際工作中的系統(tǒng)參數(shù)以及工藝需求，運(yùn)用Robotstudio仿真軟件建立相應(yīng)模型，然后進(jìn)行仿真編程，對(duì)真實(shí)環(huán)境下的機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行模擬，驗(yàn)證自動(dòng)化焊接方案的可行性[8-11]。在模擬驗(yàn)證成功之后，還可以將離線編程的程序下載到機(jī)器人本體的控制器中，不僅可以保證機(jī)器人的加工精度，而且避免了在現(xiàn)場(chǎng)編程所帶來(lái)的不便，大大地提高了工作的效率。

本設(shè)計(jì)用Robotstidio仿真軟件搭建焊接機(jī)器人工作系統(tǒng)，為了在后續(xù)RAPID語(yǔ)言的編程中調(diào)用弧焊指令，以便對(duì)擺弧參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，需要在驅(qū)動(dòng)模塊中勾選弧焊包633-4Arc。本設(shè)計(jì)中用到的主要I/O信號(hào)如表1所示。

表1 主要I/O信號(hào)

創(chuàng)建好I/O信號(hào)后就要關(guān)聯(lián)到系統(tǒng)的輸入/輸出以及弧焊軟件，這樣才能讓機(jī)器人與外圍的設(shè)備進(jìn)行交互，其中數(shù)字量輸入信號(hào)DI與系統(tǒng)的控制信號(hào)相關(guān)聯(lián)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，如電機(jī)的開(kāi)啟、程序的啟動(dòng)等；而數(shù)字量輸出信號(hào)DO與系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)相關(guān)聯(lián)，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備做控制。

弧焊軟件的關(guān)聯(lián)主要用到表1中的Ao01WeldRef、Ao02FeedRef、Do03FeedOn、Do01WeldOn信號(hào)，其中模擬量輸出信號(hào)Do03FeedOn、Do01WeldOn用于后續(xù)的弧焊指令中對(duì)起弧/收弧參數(shù)的設(shè)定，數(shù)字量輸出信號(hào)Ao01WeldRef、Ao02FeedRef則用于后續(xù)的弧焊指令中對(duì)焊接參數(shù)的設(shè)定。只有將弧焊信號(hào)與弧焊參數(shù)關(guān)聯(lián)起來(lái)（見(jiàn)表2），弧焊系統(tǒng)才會(huì)自動(dòng)地處理好信號(hào)，大大提高編程和調(diào)試的效率。

表2 弧焊信號(hào)的關(guān)聯(lián)

3 機(jī)器人程序的編寫(xiě)

在ABB機(jī)器人中，廣泛運(yùn)用RAPID語(yǔ)言對(duì)機(jī)器人的邏輯運(yùn)動(dòng)以及IO控制進(jìn)行編程。RAPID語(yǔ)言與C語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)非常相似，而且有自己的數(shù)據(jù)格式、指令集和程序函數(shù)。RAPID語(yǔ)言具有高度的靈活性，同時(shí)提供了豐富的指令集，廣泛應(yīng)用于具體的仿真任務(wù)。

本次設(shè)計(jì)的任務(wù)是對(duì)軸承表面進(jìn)行焊接加工，在Robotstudio仿真軟件中主要進(jìn)行焊接加工焊縫的軌跡仿真。軸承工件主要有4個(gè)面，但是大致可以分為2類(lèi)，即大圓孔的2面和小圓孔的2面，每個(gè)面焊縫縫隙的大小都會(huì)不一樣。

在常用的弧焊指令中，一般在焊接開(kāi)始階段，會(huì)采用ArcLstart或ArcCstart用作起弧，其中ArcLstart指令用于直線起弧，ArcCstart指令用于曲線起弧。在焊接過(guò)程中常用到的指令有ArcL和ArcC指令，其中ArcL指令用于直線焊接，ArcC指令用于曲線焊接。在焊接結(jié)束時(shí)常用到的指令有ArcLEnd或ArcCEnd，其中ArcLEnd用于直線收弧，ArcCEnd用于曲線收弧。本設(shè)計(jì)根據(jù)工藝需求，機(jī)器人需要對(duì)軸承的4個(gè)表面進(jìn)行焊接加工，其中每個(gè)表面的焊縫可由一條直線與一條曲線組成。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行焊接時(shí)，首先從直線段的起點(diǎn)開(kāi)始，其中用到的起弧指令如下：

ArcLstart *, V1000，seam, weldweave, fine, gunwobj1。

其中，ArcLstart指令為用于直線段的起弧指令，“*”為起弧點(diǎn)，后續(xù)可通過(guò)手動(dòng)示教目標(biāo)點(diǎn)，定義點(diǎn)的位置； V1000為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，gun、wobj1分別為焊槍的工具坐標(biāo)系與軸承工件的工件坐標(biāo)系。本設(shè)計(jì)焊接加工的是2個(gè)產(chǎn)品，不同的產(chǎn)品對(duì)應(yīng)不同工件坐標(biāo)，在編程時(shí)要調(diào)用不同的工件坐標(biāo)系?！皊eam”為起弧/收弧參數(shù)，本設(shè)計(jì)編程用到的起弧/收弧參數(shù)都一樣，設(shè)定如表3所示。

表3 seam起弧參數(shù)設(shè)定

“weld”為焊接參數(shù)，是對(duì)焊接時(shí)的焊接速度以及焊接電壓電流的設(shè)計(jì)，其中電壓和電流的設(shè)定要根據(jù)實(shí)際焊接加工中用到的焊機(jī)參數(shù)去設(shè)定，而直線段的縫隙較小，焊接速度可以相應(yīng)地設(shè)置快一些，對(duì)其參數(shù)設(shè)定如表4所示。

表4 weld起弧參數(shù)設(shè)定

在設(shè)定好了上述參數(shù)并成功起弧以后，焊槍便開(kāi)始對(duì)直線段以及圓弧段的焊接，具體的焊接軌跡如圖5所示。

圖5 焊接軌跡

機(jī)器人從0點(diǎn)移動(dòng)到1點(diǎn)開(kāi)始進(jìn)行焊接，這段直線距離需要用起弧指令“ArcLstart1”，直到焊槍起弧成功后，開(kāi)始對(duì)1到2這段直線進(jìn)行焊接。焊接過(guò)程中需要用弧焊指令“ArcL2”，而2至4階段為圓弧段，需要用弧焊指令“ArcC3,4”，而4至1階段為圓弧段的結(jié)尾處，需要用弧焊指令“ArcCEnd4,5”。至此，加工完軸承工件表面的1個(gè)面，其他的3個(gè)面也是如此。

大圓孔表面的縫隙較寬，其中大圓孔表面的焊縫縫隙平均長(zhǎng)度為16.6 mm，寬度為1.47 mm，深度為39.23 mm。根據(jù)大圓孔表面以及焊縫縫隙的大小，焊接加工的軌跡走向主要由一條直線與一條圓弧組成，其中直線段的焊縫縫隙較小，因此直線線段中弧焊指令中的擺弧幅度可設(shè)置較小。

加工A產(chǎn)品大圓孔的上表面程序?yàn)椋?/p>

ArcLStart pA101, v1000, seam1, weld1Weave:= weave1, fine, hanqiangWObj:=wobj1;

#直線起弧開(kāi)始，起弧參數(shù)選用seam1，焊接參數(shù)選用weld1，工件坐標(biāo)選用wobj1#

ArcL pA102, v1000, seam1, weld1Weave:=weave1, z10, hanqiangWObj:=wobj1;

#直線焊接過(guò)程，擺弧參數(shù)選用weave1#

ArcCpA103, pA104, v1000, seam1, weld1Weave:= weave2, z10, hanqiangWObj:=wobj1;

#曲線焊接過(guò)程weave2#

ArcCEnd pA105, pA106, v1000, seam1, weld1 Weave:=weave2, fine, hanqiangWObj:=wobj1;

#曲線焊接結(jié)束#

4 焊接工作站的仿真

在搭建了自動(dòng)化焊接工作站系統(tǒng)后，要對(duì)其進(jìn)行驗(yàn)證和調(diào)試。以A產(chǎn)品為例，說(shuō)明焊接工作站的仿真過(guò)程。

4.1 A產(chǎn)品的焊接

機(jī)器人從起始點(diǎn)出發(fā)，傳感器1檢測(cè)到機(jī)器人向變位機(jī)1移動(dòng)，反饋信號(hào)Do07C1信號(hào)由0變?yōu)?，變位機(jī)收到信號(hào)開(kāi)始翻轉(zhuǎn)，并置位Do07C1。此時(shí)機(jī)器人來(lái)到變位機(jī)1的位置，并等待5 s，當(dāng)變位機(jī)翻轉(zhuǎn)到位信號(hào)Di01B1由0變?yōu)?時(shí)，機(jī)器人收到翻轉(zhuǎn)到位信號(hào)，開(kāi)始焊接加工A產(chǎn)品。

4.2 焊槍維護(hù)

機(jī)器人焊接完A產(chǎn)品之后，需對(duì)焊槍進(jìn)行維護(hù)，為下一產(chǎn)品的焊接加工做好準(zhǔn)備。當(dāng)機(jī)器人手臂到達(dá)裝置的清潔部位時(shí)，傳感器檢測(cè)機(jī)器人手臂到位，發(fā)送信號(hào)給清潔部位，此時(shí)Do04GunWash由0變?yōu)?，開(kāi)始對(duì)焊槍清潔焊渣3 s。清潔完畢，發(fā)出Do04GunWash的復(fù)位信號(hào)。當(dāng)機(jī)器人手臂到達(dá)裝置的噴霧部位時(shí)，傳感器檢測(cè)機(jī)器人手臂到位，發(fā)送信號(hào)給噴霧部位，此時(shí)Do05GunSpary信號(hào)由0變?yōu)?，開(kāi)始對(duì)焊槍噴霧3 s；噴霧完畢，發(fā)出Do05GunSpary的復(fù)位信號(hào)，當(dāng)機(jī)器人手臂到達(dá)裝置的剪焊絲部位時(shí)，傳感器檢測(cè)機(jī)器人手臂到位，發(fā)送信號(hào)給剪焊絲部位，此時(shí)Do06GunCut信號(hào)由0變?yōu)?，開(kāi)始對(duì)焊槍剪焊絲動(dòng)作3 s，剪斷完畢，發(fā)出Do06GunCut的復(fù)位信號(hào)，并繼續(xù)向下一工位運(yùn)動(dòng)。

4.3 生產(chǎn)節(jié)拍

焊接時(shí)間與焊接的速度和焊縫的長(zhǎng)度有關(guān)，焊接時(shí)間為

軟件測(cè)量工具測(cè)出大圓弧的直徑=170 mm，直線段長(zhǎng)度為1=96.44 mm；小圓弧直徑=130 mm，直線段長(zhǎng)度為2=83 mm。經(jīng)計(jì)算，大圓弧的焊縫長(zhǎng)度為526.88 mm，小圓弧為焊縫長(zhǎng)度為396.52 mm。

根據(jù)式（1），大圓弧的焊接速度設(shè)為8 mm/s，則焊接大圓弧的焊接時(shí)間1=65.86 s；而小圓弧的焊接速度為10 mm/s，故焊接時(shí)間2=39.6 s。A產(chǎn)品需要焊接4個(gè)面，故A產(chǎn)品的焊接時(shí)間為

t

A

=

t

1

×2+

t

2

×2=204.92 (s)

A產(chǎn)品與B產(chǎn)品的規(guī)格大小一樣，故B產(chǎn)品的焊接時(shí)間也為204.92 s。焊接前，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度為1000 mm/s，導(dǎo)軌長(zhǎng)8 m，則機(jī)器人從起始點(diǎn)到變位機(jī)1、清槍裝置、變位機(jī)2的運(yùn)動(dòng)為8 s，其中焊接前機(jī)器人在導(dǎo)軌上等待變位機(jī)1、2的翻轉(zhuǎn)到位時(shí)間分別為5 s、5 s，故機(jī)器人的空程運(yùn)動(dòng)時(shí)間為18 s。在焊接過(guò)程中，變位機(jī)1對(duì)A產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)到位時(shí)間為3 s，清槍裝置清潔焊渣、噴霧、剪焊絲工作時(shí)間為6 s，變位機(jī)2對(duì)B產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)到位時(shí)間為3 s。系統(tǒng)計(jì)算焊接時(shí)間如表5所示。

表5 系統(tǒng)焊接時(shí)間 s

由表5所示，機(jī)器人一個(gè)焊接流程加工2個(gè)工件的時(shí)間為439.84 s，假設(shè)單班工作時(shí)間為8 h，則單班產(chǎn)量為

綜上可知：?jiǎn)伟喈a(chǎn)量為130件，如按照每天3班計(jì)，則該方案單臺(tái)機(jī)器人每天可焊接390件。

5 結(jié)語(yǔ)

鈑金類(lèi)產(chǎn)品需求量大，型號(hào)繁多。本課題根據(jù)這種小型品種多的特點(diǎn)，再根據(jù)軸承焊縫分布的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了機(jī)器人跟隨導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)，配合變位機(jī)對(duì)產(chǎn)品工件的翻轉(zhuǎn)，完成多工位自動(dòng)化焊接系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。經(jīng)過(guò)不斷的調(diào)試與仿真，該設(shè)計(jì)方案能夠達(dá)到預(yù)期的焊接效果。該機(jī)器人焊接系統(tǒng)能夠充分利用機(jī)器人與變位機(jī)、導(dǎo)軌間的配合，提高焊接效率，減少人員勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)鈑金類(lèi)產(chǎn)品的智能、高效焊接。

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Modeling and simulation of automatic welding workstation for sheet metal parts

LIU Haiyan1, SU Yu1, ZHAI Changlin2

(1. College of Vocational and Technical Education, Guangxi University of Science and Technology, Liuzhou 545006, China; 2. China Soft International Co., Ltd., Shenzhen 518000, China)

By taking the welding of plate metal parts in automobile, military industry, etc., as research object, the robot welding workstation is designed based on Robotstio simulation software. The overall scheme, layout and process flow of the workstation are presented, and the simulation process of the welding workstation is illustrated with an example of a product. The batch welding of sheet metal parts, especially some parts with irregular weld seam sizes, can be realized by the cooperation of robot, positioner and guide rail so as toguarantee the welding quality, improve the processing efficiency, meet the market needs and enhance the production competitiveness of enterprises.

automatic welding; sheet metal parts; simulation experiment; industrial robots; Robotstudio

TG409；TP391.9

A

1002-4956(2019)09-0111-05

2019-03-01

廣西高等教育教學(xué)改革工程項(xiàng)目（2017JGB293，2018JGB235）

劉海燕（1979—），女，山東濰坊，碩士，實(shí)驗(yàn)師，主要研究方向?yàn)闄C(jī)電一體化、工業(yè)機(jī)器人和系統(tǒng)集成。

E-mail: 37918977@qq.com

10.16791/j.cnki.sjg.2019.09.028