薛晶晶 周旭 董宇欣 王旭 孟凡龍

摘 要：為了解決盲人因身體原因，行走時不能準確及時地發(fā)現(xiàn)并躲避障礙物的問題，設計一款具有聽覺/感觸和夜間照明預警功能的超聲波導盲系統(tǒng)。該系統(tǒng)以STC89C52單片機為主控芯片，包括報警、震動、光敏等模塊，能夠?qū)崟r監(jiān)控使用者與障礙物之間的距離，距離決定蜂鳴器發(fā)出不同的報警音調(diào)。當外界環(huán)境太嘈雜且距離小于設定距離時，震動模塊將會啟動;當外界光線較弱時，光敏模塊會啟動LED照明功能，讓行人車輛注意避讓盲人。從用戶方面來看，該系統(tǒng)采用視頻與文字雙重解釋的使用方法，以便用戶盡快熟悉使用該產(chǎn)品。該系統(tǒng)便攜、廉價，將會很大程度上解決盲人行走安全和不便的問題，是一款適合盲人群體的性價比較高的預警系統(tǒng)，具有十分廣闊的應用前景。

關鍵詞：回波定位;超聲波傳感器;單片機;導盲系統(tǒng);預警系統(tǒng);視頻解釋

中圖分類號：TP391.9文獻標識碼：A文章編號：2095-1302（2019）09-00-04

0 引 言

盲人作為一個特殊群體，也是社會成員的一部分。據(jù)研究報告顯示，中國每年新增盲人大約45萬人，盲人在生活等方面十分不便。如何讓盲人也能便捷安全的出行成為一個焦點問題。傳統(tǒng)的導盲系統(tǒng)有盲道、導盲犬、紅外線導盲等，但它們都存在各自的局限性。盲道占用現(xiàn)象屢見不鮮，嚴重影響盲人群體的行走安全及社會參與，然而普通市民似乎都對盲道被占這一現(xiàn)象“熟視無睹”和“無動于衷”，致使盲道占用現(xiàn)象沒有得到任何改觀[1]。導盲犬訓練的專業(yè)性強、時間長、勞動強度大、耗資多，加之馴成后無償捐獻給盲人使用，無資金回收，因此不能被廣泛普及。紅外線導盲在復雜外界環(huán)境中使用時，易受光線的干擾，從而使虛警率較高。如果有一種集簡單便攜、成本低廉、方向性強、對障礙物定位精確等特點于一身的設備，那么將會很大程度上解決盲人出行安全和不便的問題[2]。眾所周知，盲人由于生理缺陷造成視覺的喪失，但是他們的觸覺和聽覺會比常人敏感得多。本設計是以超聲波測距為基礎導盲系統(tǒng)，利用盲人擅長的聽覺和觸覺，滿足盲人出行的需求。

隨著社會的科學技術的發(fā)展，我國的導盲設備也日漸成熟。超聲波是一種高于人耳頻率的聲波，不易受外界環(huán)境的干擾，能夠定向發(fā)射，在不同的介質(zhì)中速度是定值，因此很容易檢測出與障礙物的距離。目前，超聲波已經(jīng)被廣泛運用到醫(yī)學、軍事、工業(yè)、農(nóng)業(yè)等各個領域中。針對盲人外出將會遇到各種各樣的外界環(huán)境干擾這一問題，采用超聲波測距，能夠在很大程度上解決傳統(tǒng)導盲設計中存在的不足，在市場上有十分廣闊的發(fā)展前景[3-4]。

1 超聲波測距理論基礎

超聲波是一種頻率非常高的機械波，它的頻率在人耳能接收范圍之外，具有許多優(yōu)點：能定向測試前方物體，對具體方位進行傳播，不受光線強弱、惡劣環(huán)境下的粉塵干擾。

超聲波測距是運用超聲波回聲定位原理，如圖1所示。當超聲波發(fā)射后，遇到障礙物時，立即會反饋給單片機控制系統(tǒng)，這時候計時器開始工作，停止計時后，經(jīng)過單片機內(nèi)部信息處理，反饋到超聲波接收電路。此時根據(jù)傳播所用的時間，就可以計算出所處位置和障礙物之間的距離，通過其他模塊協(xié)調(diào)工作進行提前預警，保障盲人出行的基本安全問題[5-6]。

由于是利用超聲波測距測量預期的距離，所以產(chǎn)生的超聲波要有一定的功率和合理的頻率才能達到預定的傳播距離。同時這是得到足夠的回波功率的必要條件，只有得到合理的回波頻率，接收電路才能檢測到回波信號，防止外界信號的干擾。經(jīng)分析和大量實驗表明，頻率為40 kHz左右的超聲波在空氣中傳播效果最佳，同時為了處理方便，發(fā)射的超聲波被調(diào)制成具有一定間隔的調(diào)制脈沖波信號。限制系統(tǒng)的最大可測距離存在4個因素：超聲波的幅度、反射的質(zhì)地、反射和入射聲波之間的夾角以及接收換能器的靈敏度。接收換能器對聲波脈沖的直接接收能力將決定最小的可測距離。為了增加所測量的覆蓋范圍，減小測量誤差，可采用多個超聲波換能器分別作為多路超聲波發(fā)射/接收的設計方法。超聲波聲速也易受溫度影響，所以裝置必須帶有溫度補償電路[7-10]。

2 導盲系統(tǒng)設計原理

導盲預警系統(tǒng)的總體設計如圖2所示。

本文系統(tǒng)設計由單片機、超聲波測距模塊、光敏模塊、繼電器擴展模塊、蜂鳴器及振動模塊等組成。單片機作為整個系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，對于預期功能的實現(xiàn)，有著非常重要的作用?？刂葡到y(tǒng)在接收到超聲波傳感器的信息后，將回波時間通過內(nèi)部算法轉(zhuǎn)換為距離信息，然后通過蜂鳴器報警或振動預警幫助盲人，達到避障目的。當外界光線較弱時，光敏模塊啟動，LED燈自動點亮，提醒路人和車輛避讓盲人，減少危險的發(fā)生。盲人雖然在視力存在缺陷，但是他們的聽覺和觸覺比常人更加靈敏，所以利用蜂鳴器和振動模塊使其更能準確地接收預警信號。繼電器擴展模塊能夠在夜晚來臨時開啟，從而滿足使用者外接負載的需求，例如溫度測量器、時間播報器等。

3 導盲系統(tǒng)硬件電路設計

本文電路設計的控制核心為STC89C52單片機?？刂葡到y(tǒng)在接收到超聲波傳感器的信息后，將回波時間通過內(nèi)部算法轉(zhuǎn)換為距離信息，然后通過蜂鳴器報警或震動預警幫助盲人，達到避障目的。

導盲系統(tǒng)的硬件組成如圖3所示，當超聲波檢測到障礙物存在時，發(fā)射到控制系統(tǒng)，經(jīng)過單片機處理，將障礙信息發(fā)射到蜂鳴器和振動器。經(jīng)過距離分析，如果距離在4～5 m時，蜂鳴器啟動報警;如果距離小于1 m時，振動器和蜂鳴器會同時報警。光敏模塊檢測外界光線，當外界光線較弱時，會反饋到控制系統(tǒng)中，啟動LED燈，而且繼電器擴展模塊的提示燈光也會打開。

4 導盲系統(tǒng)軟件設計

4.1 系統(tǒng)軟件設計語言

本系統(tǒng)程序軟件設計語言采用了C語言，因為它減少了對硬件的操作，具有良好的程序結(jié)構(gòu)，而且非常適用于模塊化程序設計。在選用C語言作為單片機應用系統(tǒng)時，首先盡可能地采用結(jié)構(gòu)化的程序設計方法，將各個電路的功能模塊化，并且進行任務分配化，這樣可使整個應用系統(tǒng)程序結(jié)構(gòu)比較清晰且便于管理，易于調(diào)試和后期維護。

Keil軟件是一款集編程和仿真于一體的軟件，它支持匯編、C語言及二者的混合編程。軟件是一個系統(tǒng)的核心，想做好一個設計必須有好的思想和清晰的邏輯。本系統(tǒng)采用模塊化設計，將程序拆分成幾個相對獨立的子程序，這樣既方便程序的閱讀，也有利于以后對程序的修改和移植。本設計的軟件開發(fā)完全是依靠Keil單片機C語言平臺。此平臺程序調(diào)試簡單，具有良好的可續(xù)性和擴展性。程序編寫使用的軟件是Keil，該軟件具有在線調(diào)試功能，通過設置斷點調(diào)試程序，判斷程序的運行情況。

4.2 系統(tǒng)的總體流程

超聲波測距流程如圖5所示。主控系統(tǒng)供電后，開始工作，導盲系統(tǒng)初始化，超聲波模塊發(fā)射超聲波脈沖波。當沒有障礙物存在時，系統(tǒng)會自行調(diào)試，實時監(jiān)測修正距離;當有障礙物存在時，系統(tǒng)接收到回波信號，計時器停止工作，根據(jù)不同環(huán)境的溫度，修正傳播速度。然后計算距離，并且存儲好數(shù)據(jù)之后，與其他模塊進行信息交互反饋。

4.3 報警程序流程

蜂鳴器報警流程如圖6所示。它連接了AT89S51單片機的P2.1口，為了確保采集數(shù)據(jù)的準確性，一般超聲波計時器工作會延遲2 ms，來確定是否有回波信息，再經(jīng)單片機處理后反饋給蜂鳴器，若距離小于4.5 m，蜂鳴器報警。

振動模塊程序流程如圖7所示。它通過P1.1口連接單片機能夠?qū)崟r處理回波信息，當外界環(huán)境過于嘈雜，蜂鳴器報警接收效果不好，且距離障礙物距離小于1 m時，單片機會將距離信息反饋給振動系統(tǒng)，啟動振動預警。

5 系統(tǒng)的調(diào)試

簡易導盲裝置如圖8所示。它是根據(jù)各個模塊功能的不同，按順序焊接在萬用板上。從左邊開始依次是超聲波測距模塊，帶有橡膠套的光敏模塊，STC89C52單片機，黑色按鈕是復位開關，藍色按鈕是自鎖開關，圓形的白色和銀色模塊分別是蜂鳴器和振動模塊，黃色方塊是繼電器，下面是一排LED燈。

當連接電源時，啟動導盲功能。打開自鎖開關，當障礙物存在時，蜂鳴器會用平緩的音調(diào)播報;當距離越來越近時，蜂鳴器的報警音調(diào)頻率也會越來越尖銳;當距離小于0.5 m，振動模塊也會開啟震動預警。同時為了模擬盲人在夜晚的情景，在光敏電阻外加了一個橡膠套，捂住橡膠套時，LED燈會打開，繼電器模塊的提示燈也會打開。

5.1 測量數(shù)據(jù)

本設計能夠滿足盲人出行測量障礙物的基本精度要求，同時也檢測了在實際應用中該裝置能夠在不同環(huán)境下，正常啟動蜂鳴器和振動報警功能。實驗數(shù)據(jù)見表1和表2所列，由于檢測環(huán)境溫度不同，超聲波測距的測量值與實際報警距離存在一些誤差。

5.2 誤差分析

實驗數(shù)據(jù)表明超聲波在實際應用中會存在一些局限性，它們都會影響測距報警的準確性。表中列出的原因共有兩個方面：

（1）本文研究的介質(zhì)大部分是空氣，但由于距離遠近不同，超聲波會發(fā)生衰減，造成回波時間的誤差，因而導致預警不準確。

（2）超聲波是一種聲波，其聲波c與溫度有關，對于近距離避障，聲速會受不同的環(huán)境溫度變化而存在一些差別。但本設計不應用于工業(yè)場合中，所以對精度要求沒有那么苛刻。本文主要是在常溫下進行測距報警，所以聲速差別忽略不計，統(tǒng)一為340 m/s。

實際應用中，本設計采用US-100超聲波模塊，它是接收電路和發(fā)射電路一體化的模塊。由于回波時間非常短，而有些超聲波信號沒有經(jīng)過反射，就直接進入超聲波接收系統(tǒng)，因此對系統(tǒng)測距結(jié)果產(chǎn)生干擾。 所以控制系統(tǒng)安裝了計時器，當時間經(jīng)過2 ms后，接收到的信號才有效。但是這樣超聲波就會有一段停止工作的時間，所以監(jiān)測存在一定的盲區(qū)。

6 結(jié) 語

超聲波導盲系統(tǒng)的設計是為了解決傳統(tǒng)導盲產(chǎn)品的局限性，實現(xiàn)超聲波的發(fā)送與接收，并且能夠通過蜂鳴器、振動模塊、光敏模塊等模塊相互配合以達到預期的報警效果。

超聲波導盲預警系統(tǒng)的運用，降低了盲人出行事故發(fā)生率。借鑒傳統(tǒng)導盲系統(tǒng)設計的方法，選出最優(yōu)方案，在此基礎上進行了功能的完善和創(chuàng)新。

本系統(tǒng)還可以在如下幾個方面進行修改完善，進而使得本設計的預警功能更加完善。

（1）本設計主要是對前方障礙物起到預警提示的作用，并沒有全方位進行障礙測量，對障礙物大小檢測要求不高，所以在以后的設計中會嘗試將多個導盲系統(tǒng)裝入一個便攜式背包中，進行全方位預警，使預警功能更加精確。

（2）由于超聲波模塊的發(fā)射極和接收極焊接在同一塊板上，所以當超聲波發(fā)射極工作時，有部分超聲波沒有經(jīng)過障礙物的反射就直接繞到超聲波接收極上，這部分信號會干擾正常障物距離的判斷。在本設計中可以安裝過零檢測裝置，減弱超聲波串口干擾，保證能夠準確接收到障礙物反射回來的超聲波。

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