摘要：GNSS精密定位技術(shù)依賴于高精度的載波相位觀測(cè)信息，而當(dāng)載體高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)江iNSS接收機(jī)的Pl上跟蹤環(huán)路由于承受較大的動(dòng)態(tài)應(yīng)力可能無法保持對(duì)導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)載波相位的穩(wěn)定跟蹤。針對(duì)這一問題，該文設(shè)計(jì)INS輔助的PLL跟蹤環(huán)路結(jié)構(gòu)，并且系統(tǒng)地設(shè)計(jì)基于典型高動(dòng)態(tài)圓周運(yùn)動(dòng)的仿真（徑向加速度509）與實(shí)測(cè)測(cè)試（徑向加速度5.29）方法。測(cè)試結(jié)果表明：設(shè)計(jì)的INS輔助GNSS PLL跟蹤環(huán)路結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)條件下對(duì)衛(wèi)星信號(hào)載波相位的穩(wěn)定跟蹤以及連續(xù)穩(wěn)定的導(dǎo)航定位解算，且相比于普通環(huán)路，可以通過進(jìn)一步壓縮環(huán)路帶寬和延長(zhǎng)相干積分時(shí)間，獲得更高精度的載波相位觀測(cè)信息和多普勒估計(jì)信息。

關(guān)鍵詞：INS輔助PLL;載波相位;高動(dòng)態(tài);性能測(cè)試

中圖分類號(hào)：TN967.1 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：1674-5124（2019）10-0045-08

0 引言

衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)在民用和軍用領(lǐng)域有著廣泛而重要的應(yīng)用。隨著全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（globalnavigation satellite system，GNSS）的不斷發(fā)展以及我國北斗三代導(dǎo)航系統(tǒng)的不斷完善，衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)將越來越廣泛地應(yīng)用于移動(dòng)測(cè)圖、地震測(cè)量以及精確武器制導(dǎo)等高精度與高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景[1-6]。

目前，GNSS高精度定位的關(guān)鍵在于導(dǎo)航接收

收稿日期：2018-08-11;收到修改稿日期：2018-12-15

作者簡(jiǎn)介：班亞龍（1987-），男，河南新鄉(xiāng)市人，工程師，博士，研究方向?yàn)樾l(wèi)星導(dǎo)航與組合導(dǎo)航。機(jī)從衛(wèi)星信號(hào)中獲得的載波相位測(cè)量信息，這一信息的獲得主要通過接收機(jī)的鎖相環(huán)路（phaselockedloop，PLL）完成[7]。然而，載體的高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)會(huì)引起接收信號(hào)載波頻率與相位的大幅變動(dòng)，進(jìn)而可能引起頻率與相位跟蹤的激烈震蕩，甚至失去對(duì)相位或頻率的穩(wěn)定跟蹤，無法獲得高精度的載波相位信息。對(duì)于普通接收機(jī)，增大環(huán)路帶寬可以一定程度地提高環(huán)路對(duì)載體動(dòng)態(tài)的承受能力，但較大的環(huán)路帶寬會(huì)引入更多的環(huán)路噪聲，從而造成較大的跟蹤誤差。

引入慣性輔助信息對(duì)環(huán)路進(jìn)行輔助是解決這一矛盾的有效途徑之一[8]。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（inertialnavigation system，INS）天然對(duì)載體動(dòng)態(tài)敏感，可以與GNSS實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。利用慣性測(cè)量信息輔助接收機(jī)跟蹤環(huán)路的方法通常被稱為GNSS/INS深組合，通過將慣性輔助信息以前饋支路的形式引入到接收機(jī)跟蹤環(huán)路，減少環(huán)路需要承受的動(dòng)態(tài)應(yīng)力，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)信號(hào)載波相位的精密測(cè)量[9-10]。

目前，國外已成功研制了具有高動(dòng)態(tài)GNSS載波相位測(cè)量能力的深組合精確制導(dǎo)系統(tǒng)并廣泛應(yīng)用，但對(duì)相關(guān)技術(shù)進(jìn)行長(zhǎng)期封鎖和限制[2];2008年，美國Ohio大學(xué)的Soloviev等[11]基于深組合結(jié)構(gòu)，利用軟件接收機(jī)實(shí)現(xiàn)了城市道路低信噪比環(huán)境下的GPS信號(hào)重捕，并獲得了較高精度的載波相位測(cè)量：2010年，DEIMOS Space的Fernandez[12]將深組合系統(tǒng)應(yīng)用于移動(dòng)測(cè)圖。目前，國內(nèi)對(duì)高動(dòng)態(tài)條件下GNSS的研究主要停留在仿真與研制階段。2007年，于海亮[13]采用仿真方法，分析了100g加]到變與100g/s加加速度條件下INS輔助三階PLL的性能;2010年，王朋輝[14]通過仿真飛行軌跡，分析了深組合系統(tǒng)可以承受50g和10倍音速的動(dòng)態(tài)。上述分析僅通過仿真方法驗(yàn)證高動(dòng)態(tài)深組合系統(tǒng)的功能，卻并未進(jìn)一步給出INS輔助的PLL環(huán)路跟蹤時(shí)，載波相位觀測(cè)信息的相關(guān)分析結(jié)果。近年來，國內(nèi)關(guān)于深組合的研究成果多為對(duì)組合濾波算法的仿真研究[15-17]，而對(duì)于高動(dòng)態(tài)深組合相關(guān)實(shí)測(cè)更未見報(bào)道。

針對(duì)以上情況，本文基于自主設(shè)計(jì)的INS輔助GNSS接收機(jī)PLL跟蹤環(huán)路系統(tǒng)和中頻數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，設(shè)計(jì)典型的高動(dòng)態(tài)仿真運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景以及實(shí)測(cè)場(chǎng)景，并對(duì)接收機(jī)載波相位觀測(cè)信息與定位結(jié)果兩個(gè)層次分析高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下INS輔助信息對(duì)GNSS載波相位跟蹤性能的影響。

1 INS輔助PLL設(shè)計(jì)

如圖1所示，INS輔助的接收機(jī)PLL跟蹤環(huán)路結(jié)構(gòu)包括GNSS接收機(jī)PLL跟蹤環(huán)路、INS、組合導(dǎo)航濾波器以及輔助信息估計(jì)等[18-19]。

當(dāng)環(huán)路鑒相器的輸出指向低通濾波器1時(shí)，接收機(jī)工作于普通PLL模式，而當(dāng)鑒相器輸出指向低通濾波器2時(shí)，接收機(jī)工作在INS輔助的環(huán)路跟蹤模式，當(dāng)環(huán)路跟蹤實(shí)現(xiàn)幀同步，即可從衛(wèi)星信號(hào)中解調(diào)出偽距、載波相位等原始觀測(cè)信息以及衛(wèi)星星歷。慣性測(cè)量單元（inertial measurement unit，IMU）通過對(duì)載體的6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)信息測(cè)量，結(jié)合初始化信息，通過慣導(dǎo)算法解算可以得到載體的位置、速度和姿態(tài)信息。組合導(dǎo)航濾波器通過卡爾曼濾波實(shí)現(xiàn)對(duì)INS和GNSS測(cè)量信息的綜合處理，得到組合導(dǎo)航的結(jié)果。

在輔助信息準(zhǔn)備好之前，接收機(jī)首先工作在普通環(huán)跟蹤模式，通過低通濾波器1得到的多普勒頻率信息包含接收機(jī)與導(dǎo)航衛(wèi)星之間的多普勒信息、接收機(jī)鐘漂以及熱噪聲。其中，接收機(jī)與衛(wèi)星k之間的多普勒f_dopp，k，可以表示為載體相對(duì)于衛(wèi)星的運(yùn)動(dòng)速度在視線方向（Line-of-Sight，LOS）的投影：

式中：e_k^T——接收機(jī)相對(duì)衛(wèi)星k的視線方向的單位矢量，可由INS解算的接收機(jī)位置和衛(wèi)星星歷提供的衛(wèi)星位置信息計(jì)算得到;

v_INS——INS解算得到接收機(jī)速度;

v_SV，k——衛(wèi)星星歷中獲得衛(wèi)星k的速度信息;

λ——載波波長(zhǎng)。

此外，接收機(jī)鐘漂可以通過導(dǎo)航定位解算得到，因此，當(dāng)接收機(jī)工作在INS輔助PLL環(huán)路模式時(shí)，低通濾波器2只需要跟蹤環(huán)路熱噪聲與INS輔助信息誤差。

最后，輔助信息與低通濾波器2的輸出一起作為載波NCO（numerically controlled oscillator）的控制信息，接收機(jī)環(huán)路可以提前對(duì)動(dòng)態(tài)擾動(dòng)進(jìn)行預(yù)測(cè)，消除或減小PLL承受的動(dòng)態(tài)應(yīng)力，并且INS輔助的PLL環(huán)路可以采用更小的噪聲帶寬或延長(zhǎng)相干積分時(shí)間，獲得比普通接收機(jī)更好的跟蹤精度。

2 高動(dòng)態(tài)性能測(cè)試設(shè)計(jì)

高動(dòng)態(tài)是指載體運(yùn)動(dòng)具有較大的速度及速度各階導(dǎo)數(shù)分量，噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室（Jet PropulsionLaboratory，JPL）定義兩種典型高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景：線性速度模型（加速度50g）和圓周運(yùn)動(dòng)（徑向加速度50g）[20]。

基于JPL的高動(dòng)態(tài)定義，由于高動(dòng)態(tài)圓周運(yùn)動(dòng)的速度及其對(duì)時(shí)間的各階導(dǎo)數(shù)均為正弦波變化，因此本文設(shè)計(jì)典型高動(dòng)態(tài)圓周運(yùn)動(dòng)仿真與實(shí)測(cè)場(chǎng)景對(duì)INS輔助的GNSS PLL跟蹤環(huán)路的性能進(jìn)行測(cè)試。如圖2所示，INS輔助跟蹤環(huán)路的系統(tǒng)測(cè)試分為仿真測(cè)試與實(shí)測(cè)測(cè)試。

2.1 仿真測(cè)試方法

INS輔助GNSS PLL跟蹤環(huán)路的高動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試采用（]NSS/IMU信號(hào)模擬器（圖3），通過設(shè)置高動(dòng)態(tài)圓周運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，實(shí)時(shí)同步輸出GNSS射頻信號(hào)與IMU模擬信號(hào)，并可以生成場(chǎng)景的真值信息。之后，利用自主設(shè)計(jì)的GNSS中頻/IMU數(shù)據(jù)采集器[21]，對(duì)GNSS中頻信號(hào)和IMU原始數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣、存儲(chǔ);最后利用設(shè)計(jì)的深組合處理軟件對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理，分別分析在有無INS輔助的條件下，高動(dòng)態(tài)對(duì)接收機(jī)PLL跟蹤性能和導(dǎo)航定位解算性能的影響。

2.2 實(shí)測(cè)測(cè)試方法

INS輔助GNSS PLL跟蹤環(huán)路的高動(dòng)態(tài)實(shí)測(cè)測(cè)試基于自主設(shè)計(jì)的高速旋轉(zhuǎn)平臺(tái)完成，如圖4所示，高速旋轉(zhuǎn)平臺(tái)主要由伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)桿臂、設(shè)備搭載平臺(tái)以及支撐底座構(gòu)成。

實(shí)測(cè)測(cè)試通過遠(yuǎn)程控制伺服電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)桿臂以一定的速率快速旋轉(zhuǎn)，GNSS和IMU與旋轉(zhuǎn)桿臂剛性固連，天線安裝于旋轉(zhuǎn)桿臂邊緣以使之承受最大的徑向加速度。同樣地，在旋轉(zhuǎn)過程中利用GNSS中頻/IMU數(shù)據(jù)采集器記錄實(shí)測(cè)場(chǎng)景的數(shù)據(jù)，GNSS天線運(yùn)動(dòng)的真值數(shù)據(jù)由旋轉(zhuǎn)平臺(tái)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)信息測(cè)量系統(tǒng)得到[22]，之后利用深組合處理軟件對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理與分析。

3 測(cè)試結(jié)果與分析

基于第2節(jié)設(shè)計(jì)的高動(dòng)態(tài)性能測(cè)試方法，本節(jié)將對(duì)設(shè)計(jì)的INS輔助PLL跟蹤環(huán)路的高動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行測(cè)試，并對(duì)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行分析。

3.1 仿真測(cè)試結(jié)果與分析

3.1.1 場(chǎng)景設(shè)置

如圖5（a）所示，仿真測(cè)試采用典型的圓周運(yùn)動(dòng)軌跡，為了便于INS系統(tǒng)的初始化，仿真場(chǎng)景首先設(shè)置載體靜止300s后首先沿正北向（初始航向0°）勻加速直線運(yùn)動(dòng)150s之后轉(zhuǎn)為圓周運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)半徑約130m。由圖5（b）可知，仿真載體徑向加速度為50g，最大運(yùn)動(dòng)角速度大于100°/s。

高動(dòng)態(tài)圓周運(yùn)動(dòng)仿真場(chǎng)景的導(dǎo)航衛(wèi)星載噪比設(shè)置為45dB-Hz，其分布情況如圖6所示。可以看出，視野可見衛(wèi)星為10顆，其中8號(hào)和20號(hào)衛(wèi)星的仰角相對(duì)較低，根據(jù)第2節(jié)中的分析，接收機(jī)PLL環(huán)路對(duì)低仰角衛(wèi)星的跟蹤相比于高仰角衛(wèi)星，更易受載體動(dòng)態(tài)影響。

仿真測(cè)試中接收機(jī)環(huán)路跟蹤帶寬設(shè)置為20Hz，相干積分時(shí)間1ms。表1給出了仿真測(cè)試中采用的典型的戰(zhàn)術(shù)級(jí)和MEMS IMU的參數(shù)。

3.1.2 載波相位跟蹤性能分析

圖7給出的是低仰角的8號(hào)和20號(hào)衛(wèi)星的普通二階和三階PLL環(huán)路載波相位跟蹤結(jié)果。結(jié)合圖5可以看出，當(dāng)載體動(dòng)態(tài)較小時(shí)環(huán)路可以保持對(duì)衛(wèi)星信號(hào)載波相位的穩(wěn)定跟蹤，而當(dāng)載體處于高動(dòng)態(tài)圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)，普通二階或者三階PLL環(huán)路失去了對(duì)載波相位的鎖定。如圖8所示，采用戰(zhàn)術(shù)級(jí)或者M(jìn)EMS INS輔助的二階跟蹤環(huán)路，則無論是在較低動(dòng)態(tài)還是在高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)中，都可以穩(wěn)定跟蹤載波相位。

圖8還表明，無論是較高等級(jí)的IMU還是廉價(jià)的MEMS IMU，其對(duì)環(huán)路的輔助效果基本一致，說明低等級(jí)的MEMS IMU同樣可以滿足高動(dòng)態(tài)應(yīng)用場(chǎng)景需求。

3.1.3 導(dǎo)航定位解算性能分析

由于在高動(dòng)態(tài)圓周運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景下，普通接收機(jī)環(huán)路無法對(duì)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行穩(wěn)定跟蹤，無法進(jìn)行有效地導(dǎo)航定位解算，因此本文只給出INS輔助PLL跟蹤環(huán)路時(shí)的接收機(jī)定位結(jié)果，如圖9所示。導(dǎo)航定位解算結(jié)果表明，在高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下，采用INS輔助PLL的接收機(jī)的性能優(yōu)于采用普通PLL的接收機(jī)。

3.2 實(shí)測(cè)測(cè)試結(jié)果與分析

3.2.1 場(chǎng)景設(shè)置

實(shí)測(cè)場(chǎng)景為基于高速旋轉(zhuǎn)平臺(tái)完成的圓周運(yùn)動(dòng)，圖10（b）給出了IMU的運(yùn)動(dòng)加速度和角速度，可以看出，IMU最大旋轉(zhuǎn)角速度大于300°/s，最大徑向加速度約34.5m/s²，而在實(shí)測(cè)中月My的旋轉(zhuǎn)半徑為1.0m，如圖10（a）所示，GNSS天線的旋轉(zhuǎn)半徑為1.5m，據(jù)此可以計(jì)算出GNSS天線的最大徑向加速度約為51.8m/s²，而最大加速度對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)可達(dá)30g/s。

圖11給出了實(shí)測(cè)場(chǎng)景的可見衛(wèi)星分布，由于測(cè)試場(chǎng)地所限，可見GPS衛(wèi)星僅為6顆，其中26號(hào)衛(wèi)星仰角相對(duì)較低，14號(hào)衛(wèi)星仰角相對(duì)較高。

實(shí)測(cè)測(cè)試中接收機(jī)環(huán)路跟蹤帶寬設(shè)置為18Hz，采用的慣性測(cè)量單元為典型的MEMSIMU，表2給出了IMU器件的主要參數(shù)指標(biāo)。

3.2.2 載波相位跟蹤性能分析

圖12給出了實(shí)測(cè)中普通二階和三階環(huán)路對(duì)低仰角衛(wèi)星的跟蹤誤差曲線，結(jié)合圖10可知，當(dāng)GNSS天線處于最大徑向速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，采用普通二階或者三階環(huán)路雖然可以保持對(duì)衛(wèi)星載波相位的跟蹤，但其跟蹤誤差波動(dòng)范圍已顯著大于±50°。而在相同環(huán)路帶寬和相干積分時(shí)間條件下（1ms，18Hz），采用MEMS INS輔助的二階PLL對(duì)26號(hào)衛(wèi)星載波相位跟蹤誤差保持在±30°（圖13）。

此外，在INS輔助下，接收機(jī)環(huán)路可以壓縮環(huán)路帶寬，延長(zhǎng)相干積分時(shí)間，進(jìn)一步減小熱噪聲的影響，從圖13可以看出，當(dāng)環(huán)路帶寬和相干積分時(shí)間分別為10Hz和10ms時(shí)，MEMS INS輔助的二階PLL載波相位跟蹤誤差顯著減?。ā?5°范圍內(nèi)）。

3.2.3 導(dǎo)航定位解算性能分析

圖14給出了實(shí)測(cè)高動(dòng)態(tài)圓周運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景下，普通二階環(huán)路與MEMS INS輔助的二階環(huán)路的接收機(jī)導(dǎo)航定位解算誤差。從圖14（a）可以看出，無輔助的普通接收機(jī)由于在高動(dòng)態(tài)時(shí)部分衛(wèi)星失去穩(wěn)定跟蹤，造成在高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)段導(dǎo)航定位解算中斷。

而采用MEMS INS輔助的二階PLL環(huán)路的接收機(jī)，在整個(gè)測(cè)試過程中導(dǎo)航定位結(jié)果連續(xù)穩(wěn)定，并且通過壓縮環(huán)路帶寬和延長(zhǎng)相干積分時(shí)間，可以得到較高精度的測(cè)速結(jié)果，如圖14（b）所示。

4 結(jié)束語

本文給出了INS輔助PLL環(huán)路的GNSS深組合接收機(jī)設(shè)計(jì)，并針對(duì)高動(dòng)態(tài)條件下INS輔助PLL環(huán)路的載波相位跟蹤性能評(píng)估問題系統(tǒng)地設(shè)計(jì)了仿真和實(shí)測(cè)測(cè)試方法，并對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)的處理與分析。仿真與實(shí)測(cè)測(cè)試結(jié)果一致表明：本文設(shè)計(jì)的INS輔助GNSS PLL跟蹤環(huán)路結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了高動(dòng)態(tài)條件下對(duì)衛(wèi)星信號(hào)載波相位的穩(wěn)定跟蹤和連續(xù)穩(wěn)定的導(dǎo)航定位解算，且相比于普通環(huán)路，可以通過進(jìn)一步壓縮環(huán)路帶寬和延長(zhǎng)相干積分時(shí)間，獲得更高精度的載波相位觀測(cè)信息和多普勒估計(jì)信息，為下一步高動(dòng)態(tài)條件下的GNSS精密定位（如差分GNSS）的實(shí)現(xiàn)提供了觀測(cè)信息基礎(chǔ)。

參考文獻(xiàn)

[1]BOCK Y，PARAWIRODIRDJO L.Detection of arbitrarilylarge dynamic ground motions with a dense high-rate GPSnetwork[J].Geophysical Research Letters，2004，31（6）：L06604.

[2]POWNELL M，NIELSON J，MADSEN J.Use of GPS forlong range precision navigation for weapon delivery[C]//Proceedings of the ION GNSS.Long Beach，2005：13-16.

[3]LUETTEL T，HIMMELSBACH M，WUENSCHE H J.Autonomous ground vehicles-Concepts and a path to thefuture[J].Proceedings of the IEEE.，2012，100（specialcentennial issue）：1831-1839.

[4]PUENTE I，GONZALEZ J H，MARTINEZ S J，et al.Reviewof mobile mapping and surveying technologies[J].Measurement，2127，46（7）：2127-2145.

[5]張鵬輝，張?zhí)嵘?，章紅平，等.GNSS接收機(jī)測(cè)量強(qiáng)震地震波的精度分析[J].大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué)，2016，36（3）：278-282.

[6]劉蘅嶸.GNSS/INS深組合強(qiáng)震儀關(guān)鍵技術(shù)研究與驗(yàn)證[D].武漢：武漢大學(xué)，2018.

[7]謝鋼.GPS原理與接收機(jī)設(shè)計(jì)[M].北京：電子工業(yè)出版社，2009：266-292.

[8]ZHANG T S，ZHANG H P，BAN Y L，et al.Hardwareimplementation of a real-time MEMS]MU/GNSS deeply-coupled system[J].MICE Transaction on Communications，2013，E96-B（11）：2933-2942.

[9]牛小驥，班亞龍，張?zhí)嵘?，?GNSS門NS深組合技術(shù)研究進(jìn)展與展望[J].航空學(xué)報(bào)，2016，37（10）：2895-2908.

[10]ALBAN S，AKOS D M，ROCK S M.Performance analysisand architectures for INS-aided GPS trackingloops[C]//Proceedings of the」nstitute of Navigation NationalTechnical Meeting.Anaheim，2003：22-24.

[11]SOLOVIEV A，GRASS F V.Utilizing multipath reflectionsin deeply integrated GPS/INS architecture for navigation inurban environments[C]//IEEE/ION 2008 Position，Locationand Navigation Symposium.IEEE，2008：383-393.

[12]FERNANDEZ-PRADES C，CLOSAS P，VILA-VALLS J.Nonlinear filtering for ultra-tight GNSS/INS integration[C]//2010 IEEE International Conference on Communications.IEEE，2010：1-5.

[13]于海亮.基于INS輔助的GPS接收機(jī)捕獲和跟蹤技術(shù)研究[D].長(zhǎng)沙：國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)，2007.

[14]王朋輝.高動(dòng)態(tài)GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D].南京：南京航空航天大學(xué)，2010.

[15]趙洪亮.GPS/INS超緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)改進(jìn)[D].鄭州：鄭州大學(xué)，2017.

[16]連文浩，楊小龍，朱磊，等.EKF在SINS/GNSS深組合導(dǎo)航中的應(yīng)用[J].現(xiàn)代防御技術(shù)，2017，45（5）：53-62.

[17]戴卿，常允艷.BDS/INS深組合導(dǎo)航性能分析[J].大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué)，2017，37（2）：209-214.

[18]NIU X J，BANYL，ZHANG Q，et al.Quantitative analysis tothe impacts of IMU quality in GPS/INS deep integration[J].Micromachines，2015，6（8）：1082-1099.

[19]BAN Y L，NIU X J，ZHANG T S，et al.Modeling andquantitative analysis of GNSS/INS deep integration trackingloops in high dynamics[J].Micromachines，2017，8（9）：272-291.

[20]HINEDI S，STATMAN J I.High-dynamic GPS tracking finalreport[R].1989.

[21]張?zhí)嵘?，章紅平，嚴(yán)昆侖，等.自帶中頻記錄回放功能的GNSS接收機(jī)系統(tǒng)：CN102590827A[P].2012-07-18.

[22]劉蘅嶸，班亞龍，張?zhí)嵘?，?旋轉(zhuǎn)平臺(tái)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)信息測(cè)量系統(tǒng)[J].中國測(cè)試，2017，43（1）：64-68.

（編輯：李剛）