李穎 天津職業(yè)技術師范大學

與人力生產方式相比，利用智能化機械完成各種生產任務能夠呈現(xiàn)出更高的生產效率，同時降低失誤率，成為現(xiàn)代社會生產方式發(fā)展的一種必然趨勢。將單片機應用于自動循跡小車的控制系統(tǒng)設計當中，具有更好的控制效果，值得廣大科研人員對其設計方式做出更為深入的研究。

1 自動循跡小車概述

自動循跡小車屬于一種無人駕駛的智能化搬運機器人，依據(jù)系統(tǒng)所下達的指令，結合預設程序使小車沿著設定路線自動行駛，繼而完成各種作業(yè)。隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，自動循跡小車已然廣泛應用于快遞分揀、煙草自動倉儲、機械加工以及汽車制造等多個領域，具有非常良好的適應性和可靠性，成為現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的一種重要設備。

2 單片機自動循跡小車控制系統(tǒng)設計思路

2.1 系統(tǒng)總體設計

針對小車的控制系統(tǒng)，主要利用模塊化的設計方式，其主要構成如圖一所示，實現(xiàn)對小車軌跡的檢測、路線跟隨等設計目標。

圖一 控制系統(tǒng)框架

2.2 系統(tǒng)硬件設計

在智能小車中配置紅外線傳感器，用于對信號的檢測，隨后由AT89C52 單片機針對信號進行處理，利用單片機中的定時器T0 改變占空比實現(xiàn)對直流電機轉速的控制。最后，利用驅動芯片L298N對電機進行驅動，繼而實現(xiàn)自動循跡效果。

2.2.1 電源

這一模塊主要起到對小車整體供給穩(wěn)定電源的作用，我們主要應用三端穩(wěn)壓器，供給5V 與9V 兩組電源，前者負責對數(shù)字電路部分的供電，而后者為電機供電。

2.2.2 電機驅動

小車設計為四輪結構，左側和右側各兩個車輪，分別利用兩個9V 直流電機進行控制，通過單片機I/O 口控制車輪電機轉速，繼而實現(xiàn)對小車左右輪的控制。驅動電路的選用，通常采取H 橋式驅動電路，本系統(tǒng)選擇L298N 作為電機的驅動芯片，利用單片機為其提供PWM 信號實現(xiàn)小車的控制。在L298N 芯片的內部對H 橋式驅動電路進行集成，不僅有效提升操作便利性，還能提供更大的驅動力，只利用一片L298N 便能實現(xiàn)對兩個直流電機的帶動。對于L298N中的使能端，可通過單片機實現(xiàn)軟件控制，或者外接高低電平。此系統(tǒng)中主要采取外接高電平Vcc 的方案。利用L298N 所配置的四個信號輸入端口實現(xiàn)對單片機輸出信號的接收，在兩個電源的連接端口位置分別配置不同電壓，以輸出端口對車輪電機轉速進行控制，其余端口均作接地處理。除此之外，由于電機屬于電感性負載，在停機或者換向的情況下會形成較高的反向感應電動勢，倘若未形成有效釋放便會使控制芯片中的電路遭到擊穿。所以，在驅動芯片與電機間配置穩(wěn)壓二極管，出現(xiàn)感應電動勢之后，通過二極管導通實現(xiàn)對電能量的釋放，從而起到對電路整體的保護效果，還能起到一定電壓穩(wěn)定效果。

2.2.3 紅外檢測

循跡傳感器主要利用紅外光電傳感器TCRT5000，其循跡路徑呈現(xiàn)為黑色的軌跡線。其作用原理為：在各種顏色物體表面，紅外光所反射的實際情況不同，以此來判定小車能否行駛于預設軌跡之上。配置三個紅外光電傳感器，分別設置于小車左側、中間以及右側三個位置。而黑線檢測原理為：紅外發(fā)射管產生的光線照射在路面上，紅外光在遇到黑線的時候會被吸收，這時接收管便不會接收到反射光，繼而輸出高電平；倘若遇到白色路面，則會被反射回來，接收管便會接收反射光，繼而輸出低電平。如此一來，利用電路使信號變化轉變?yōu)楦叩碗妷鹤兓?，在經過電壓比較器的處理之后傳輸至單片機。如果小車出現(xiàn)路線偏移，則可利用對車輪電機轉速的控制對路線進行校正，繼而實現(xiàn)循跡。

2.3 系統(tǒng)軟件設計

針對小車的軟件控制系統(tǒng)，主要利用C 語言實現(xiàn)編寫。系統(tǒng)主要通過PWM 信號實現(xiàn)對小車速度與轉向的控制，先要對系統(tǒng)做出必要的初始化處理，包括對CPU 與外圍芯片、內部中斷、定時器以及所應用變量等內容的初始化。隨后，開展循跡任務的檢測，單片機通過所接收到的信號，以內部程序為依托融合單片機所輸出PWM信號形成對路徑情況的判斷和處理，并將其結果利用單片機I/O 口傳送至電機的驅動模塊，從而實現(xiàn)對車輪電機轉速的控制，以完成對小車實際運行狀態(tài)的糾正，形成自動循跡效果。

結束語

總而言之，以單片機為基礎的自動循跡小車控制系統(tǒng)設計，能夠呈現(xiàn)出非常優(yōu)質的控制效果，在很大程度上提高小車的應用性能，促進其應用范圍的進一步推廣。作為一名科研人員，應該在日常工作實踐中積極探索，對國外一些先進的設計理念與技術加以借鑒，繼而與我國智能機械生產與應用的實際情況相結合，創(chuàng)建出一套更加符合我國國情的自動循跡小車系統(tǒng)研發(fā)體系，在實現(xiàn)自我價值的同時，為國家經濟發(fā)展注入源源不斷的活力。