中國科學(xué)院沈陽自動化研究所研制出一種結(jié)合水下滑翔機(jī)和水下蛇形機(jī)器人特點(diǎn)的水下滑翔蛇形機(jī)器人，該機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)凈浮力驅(qū)動的滑翔運(yùn)動和關(guān)節(jié)力矩驅(qū)動的多種游動步態(tài)，具有續(xù)航能力強(qiáng)和機(jī)動性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。該所仿生機(jī)器人課題組研究人員提出了非線性閉環(huán)控制系統(tǒng)框架的概念，通過解耦和反饋線性化，把復(fù)雜的非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為等效的線性形式，然后基于趨近律方法設(shè)計(jì)滑?？刂破?，降低抖動并且實(shí)現(xiàn)魯棒控制。通過無跡卡爾曼濾波器，對測量噪聲進(jìn)行濾波和對未知狀態(tài)量進(jìn)行估計(jì)，該方法通過無跡變換處理均值和協(xié)方差的非線性傳遞問題，保留了系統(tǒng)高階項(xiàng)，具有精度高、穩(wěn)定性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。