王偉杰，姚建濤，張敏燕，王 敏

（四川工商學(xué)院 計(jì)算機(jī)學(xué)院，成都 611745）

0 引言

隨著國家對(duì)環(huán)境問題的重視，以及環(huán)保意識(shí)逐漸深入人心，垃圾分類的理念也逐漸步入人們的視野。然而對(duì)于垃圾分類存在的問題，也急需得到解決。目前市面上清理垃圾的機(jī)器人主要分為兩類：一是家用的掃地機(jī)器人，二是大型的垃圾分揀機(jī)器人。前者依靠紅外線或者超聲波進(jìn)行避障和充電，只能清掃垃圾，沒有分類功能；后者成本太高，只適用于大型的垃圾回收站?；谶@些問題，本文設(shè)計(jì)完成了一款基于圖像識(shí)別的垃圾回收和計(jì)算機(jī)視覺智能充電機(jī)器人，既能識(shí)別和分類回收垃圾，智能避障，也能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電。

1 現(xiàn)狀

由于人們對(duì)環(huán)境問題越來越重視，盡快解決垃圾分類的話題已被提到議事日程。國家為解決環(huán)境問題頒布了一些法律支持，上海市已于2019 年1 月31 日率先通過了《上海市生活垃圾管理?xiàng)l例》，垃圾分類第一次被寫入法律。目前中國的垃圾分類回收處理主要面臨如下問題：前期垃圾分類阻力大、中期垃圾分類處置不合理、后期生活垃圾處理不夠科學(xué)［1］。中國的全民垃圾分類目前還處于推廣階段，居民垃圾分類意識(shí)不強(qiáng)，很多城市依然采用混合收集方式，這給垃圾處理的中期和后期帶來不便。垃圾處理的中期是垃圾中轉(zhuǎn)站對(duì)垃圾進(jìn)行進(jìn)一步分類，大部分地區(qū)沒有出臺(tái)強(qiáng)制性的垃圾分類政策，一部分地區(qū)的垃圾中轉(zhuǎn)站并沒有對(duì)回收的垃圾進(jìn)行分類和再利用。國內(nèi)市場上還沒有一款針對(duì)前期垃圾分類的智能產(chǎn)品，垃圾分類依然需要居民手動(dòng)分類。

人們生活水平的提高，生活垃圾種類也在不斷增加，但市場上還沒有適用于家庭和公共場所的人工智能垃圾回收機(jī)器人。目前國內(nèi)市場上垃圾清理機(jī)器人技術(shù)主要有：激光雷達(dá)的傳輸和感應(yīng)技術(shù)，通過光的折射或者反射對(duì)不同的垃圾進(jìn)行數(shù)據(jù)的返回，根據(jù)射程的距離來實(shí)現(xiàn)垃圾分類。而人工智能的出現(xiàn)在增加傳統(tǒng)掃地機(jī)器人功能的同時(shí)，也打破了機(jī)器人依靠多個(gè)傳感器才能運(yùn)行的傳統(tǒng)模式。

2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1 功能設(shè)計(jì)

經(jīng)調(diào)研分析，智能垃圾分類機(jī)器人的主要功能包括以下幾部分：

（1）垃圾識(shí)別。機(jī)器人會(huì)將視覺信息通過樹莓派發(fā)送給服務(wù)器，GPU 服務(wù)器會(huì)將處理后的目標(biāo)信息（包括垃圾的類型和位置）返回給機(jī)器人。

（2）拾取垃圾并分類。樹莓派會(huì)根據(jù)服務(wù)器返回的目標(biāo)信息執(zhí)行相應(yīng)的命令控制機(jī)械臂夾取垃圾，并將其放入到相應(yīng)的垃圾桶中。

（3）智能充電。當(dāng)機(jī)器人的電量低于一定的值時(shí)，機(jī)器人將會(huì)通過攝像頭自動(dòng)檢測周圍是否有插座，當(dāng)識(shí)別到插座時(shí)，機(jī)器人會(huì)通過機(jī)械臂將充電插頭插入到插座中。

2.2 硬件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)用到的硬件設(shè)備主要包含：攝像頭、機(jī)械臂（含機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)模塊）、電機(jī)（含電機(jī)驅(qū)動(dòng)塊）、樹莓派、電池、底座（含履帶）等。硬件結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

圖1 硬件結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Hardware structure diagram

其中：攝像頭采用的是1080p 高清usb 工業(yè)攝像頭；機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)模塊采用插卡式設(shè)計(jì)，系統(tǒng)采用STM32 控制板，支持PC 圖形化、代碼編程以及脫機(jī)運(yùn)行，提供正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊開關(guān)頻率高，可有效避免調(diào)試電機(jī)頻率低帶來的問題；樹莓派使用的是Raspberry pi 3 Model B+，板卡配備64 位的1.4GHz 四核ARM Cortex-A53 處理器，該設(shè)備的雙頻無線局域網(wǎng)具有模塊化的兼容性；系統(tǒng)使用鋁電池，主要為機(jī)械臂舵機(jī)、小車電機(jī)、以及樹莓派供電；電機(jī)型號(hào)為985 低速版，額定轉(zhuǎn)速為12 V 3 000 r／min；機(jī)械臂由合金機(jī)械爪、6 個(gè)數(shù)字舵機(jī)（包含3 個(gè)防燒防堵轉(zhuǎn)舵機(jī)）、全金屬旋轉(zhuǎn)底盤以及若干鋁合金支架構(gòu)成。

2.3 軟件架構(gòu)

軟件架構(gòu)如圖3 所示。它主要有二種模式，即垃圾識(shí)別分類模式和智能充電模式，默認(rèn)模式為垃圾識(shí)別分類模式。通過將攝像頭獲取的視覺信息傳輸給樹莓派，再由樹莓派傳輸給系統(tǒng)后端，后端GPU 服務(wù)器將會(huì)對(duì)該視覺信息進(jìn)行處理，并將目標(biāo)的位置信息和類別信息傳輸給樹莓派。樹莓派執(zhí)行相應(yīng)指令，調(diào)整攝像頭的位置（攝像頭在機(jī)械臂上），同時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)靠近目標(biāo)，直到調(diào)整到合適的位置，樹莓派才會(huì)給機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)送夾取的命令，機(jī)械臂根據(jù)對(duì)應(yīng)目標(biāo)類別信息放入到自帶的對(duì)應(yīng)垃圾桶中。并且會(huì)再次判斷目標(biāo)是否夾取成功，若失敗將再次調(diào)整機(jī)器人與目標(biāo)之間的位置。如果多次夾取失敗，樹莓派會(huì)將其相關(guān)信息發(fā)送給服務(wù)器，研究人員會(huì)對(duì)其進(jìn)行分析和做相關(guān)處理。

智能充電的原理與垃圾識(shí)別分類的原理相似。當(dāng)電池電量下降到相應(yīng)值時(shí)（第一閾值），樹莓派自動(dòng)將模式切換為智能充電模式。該模式下機(jī)器人會(huì)自動(dòng)尋找插座，當(dāng)機(jī)器人識(shí)別到插座時(shí)，樹莓派會(huì)執(zhí)行相應(yīng)命令調(diào)整攝像頭，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)靠近插座，機(jī)械臂再將機(jī)器人充電器夾起，并調(diào)整機(jī)械臂位置，直到充電器插入插座。樹莓派會(huì)判斷該插座是否有電，如無電，則取出充電器尋找其他的插座。若電量低于第二閾值時(shí)，此時(shí)機(jī)器人的電量已經(jīng)不夠其完成自動(dòng)充電，機(jī)器人會(huì)停留在原地給后端發(fā)送位置坐標(biāo)，以便相關(guān)人員能夠找到。軟件邏輯關(guān)系如圖2所示。

圖2 軟件邏輯圖Fig.2 Software logic diagram

2.4 算法設(shè)計(jì)

2.4.1 Yolov4 目標(biāo)檢測算法概述

Yolov4［2］是Yolov3［3］的改進(jìn)版，無論在精度還是速度上Yolov4 都碾壓了Yolov3。YoLov4 原文作者在論文中提到，在進(jìn)行bounding box regression 時(shí)，傳統(tǒng)的目標(biāo)檢測算法（如Yolov3）都是根據(jù)預(yù)測框和真實(shí)框的中心點(diǎn)坐標(biāo)，以及寬高信息設(shè)定MSE（均方誤差）損失函數(shù)，Yolov3 的總損失函數(shù)公式如式（1）：

MSE 損失函數(shù)包括3 個(gè)部分：即預(yù)測框的位置損失、預(yù)測框預(yù)測的類別損失和預(yù)測框置信度損失。MSE 損失函數(shù)將檢測框中心點(diǎn)坐標(biāo)和寬高等信息作為獨(dú)立的變量對(duì)待，但實(shí)際上這些信息之間是有聯(lián)系的。因此，Yolov4 的作者將MSE 替換為CIOU（Complete-IoU）。CIOU 考慮到3 個(gè)幾何因素，即重疊面積、中心點(diǎn)距離和長寬比。CIoU 的懲罰項(xiàng)是在DIoU 的懲罰項(xiàng)基礎(chǔ)上加了影響因子α和ν，這個(gè)因子把預(yù)測框長寬比擬合目標(biāo)框的長寬比考慮進(jìn)去。其中α是用做trade-off 的參數(shù)，v是用來衡量長寬比一致性的參數(shù)［4］，具體公式如式（2）、式（3）：

其中，ωgt和hgt為真實(shí)框的寬和高，ω和h為預(yù)測框的寬和高。如果真實(shí)框和預(yù)測框的寬和高一樣，則v為0，即該懲罰項(xiàng)失效。其次Yolov4 將DarknetConv2D 的激活函數(shù)由ReLU 修改成了Mish，如公式（4）：

相比ReLU 激活函數(shù)，Mish 激活函數(shù)的輸出更為平滑，而平滑的激活函數(shù)可以讓更好的信息進(jìn)入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，從而使模型得到更好的泛化能力，避免過擬合。其次，是將resblock_body 的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了修改，運(yùn)用了CSPnet 結(jié)構(gòu)。運(yùn)用這種結(jié)構(gòu)的作用是在降低計(jì)算量的同時(shí)增加模型的精準(zhǔn)度，CSPnet 結(jié)構(gòu)如圖3 所示。

圖3 CSPnet 結(jié)構(gòu)Fig.3 CSPnet structure

Yolov4 采用了PANet（用于實(shí)例分割的路徑聚合網(wǎng)絡(luò)）［5］的結(jié)構(gòu)，將低層與高層的特征進(jìn)行融合，提高目標(biāo)檢測的精度，尤其是對(duì)小目標(biāo)識(shí)別的精度。PANet 總體上是Mask-Rcnn 的改進(jìn)版［6］，整體思路為提高信息流在網(wǎng)絡(luò)中的傳輸速度。其主要在3 方面進(jìn)行了改進(jìn)：

（1）提出了Bottom-up Path Augmentation，它能提高底層特征信息的利用率，加快底層特征信息的傳輸效率；

（2）提出了Adaptive Feature Pooling，在提高特征提取速度的同時(shí)也保證了特性信息的利用率；

（3）提出了Fully-connected Fusion，提高了mask 的生成質(zhì)量。

為解決小目標(biāo)檢測準(zhǔn)確度低的問題，Yolov4 作者在其算法中引入了馬賽克數(shù)據(jù)增強(qiáng)算法。其原理是從數(shù)據(jù)集中每次讀取4 張圖片，然后對(duì)這4 張圖片進(jìn)行翻轉(zhuǎn)、縮放、色域變化等，如圖4 所示。最后將其組合在一起，如圖5 所示。

圖4 圖片的翻轉(zhuǎn)、縮放、色域變化Fig.4 Flip，zoom，gamut change

圖5 圖片的拼接結(jié)果Fig.5 The Mosaic result of the picture

2.4.2 目標(biāo)檢測實(shí)現(xiàn)

本文基于Yolov4 實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測，Yolo Head 會(huì)根據(jù)前面提取的特征層進(jìn)行預(yù)測，不斷調(diào)整先驗(yàn)框的大小和位置，使其生成最后的預(yù)測框。經(jīng)過主干網(wǎng)絡(luò)的特征提取，可以得到shape 為（N，52，52，255）、（N，26，26，255）和（N，13，13，255）的特征層，而每個(gè)特征層上會(huì)有3 個(gè)預(yù)設(shè)好的anchor box，總共會(huì)聚類9 個(gè)anchor box。對(duì)于輸入圖片為416x416時(shí)，在13x13 的特征圖中由于其感受野最廣，適合檢測大目標(biāo)，所以分配最大的 anchor box，即（116x90）、（156x198）、（373x326）。在26x26 的特征圖中，它的感受野處于中等水平，適合檢測中等大小的目標(biāo)，所以分配中等大的anchor box，即（30x61），（62x45），（59x119）。在52x52 的特征圖中，感受野最小，適合檢測小目標(biāo)，所以分配最小的anchor box，即（10x13），（16x30），（33x23）。邊框預(yù)測公式為式（5）～式（8）：

通過上面的公式可以得到邊界框相對(duì)于特征映射的位置和大小，但網(wǎng)絡(luò)實(shí)際學(xué)習(xí)的目標(biāo)是tx、ty、tw、th 這4 個(gè)參數(shù)。由于Yolov4 的輸出是一個(gè)卷積特征圖，其中包含了特征圖深度的邊界框?qū)傩?，而邊界框的屬性又由彼此堆疊的單元格測出，這種格式對(duì)輸出值的處理很不方便。

其中tx和ty是預(yù)測的坐標(biāo)偏移值，tw和th是尺度縮放，根據(jù)前面的公式可以求出真實(shí)的預(yù)測框坐標(biāo)。求tx，ty，tw，th的公式如式（9）～式（12）：

每張?zhí)卣鲌D上有3 個(gè)先驗(yàn)框，具體哪個(gè)先驗(yàn)框預(yù)測目標(biāo)，需要在訓(xùn)練中確定，即由IOU 最大的先驗(yàn)框來預(yù)測，而其余的兩個(gè)先驗(yàn)框不會(huì)和ground truth 匹配。最后根據(jù)得到的tx，ty，tw，th來對(duì)先驗(yàn)框進(jìn)行微調(diào)，使其與ground truth 重合，得到最后的預(yù)測框。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

3.1 數(shù)據(jù)集制作

首先收集圖片，使用Python 程序?qū)⑺袌D片重命名，使用Labelimg 給每個(gè)圖片的object 打上標(biāo)簽，生成的目標(biāo)信息保存于對(duì)應(yīng)的”.XML”文件里。本研究采用的是VOC 格式的數(shù)據(jù)集，訓(xùn)練前將“.jpg”文件放在VOC2007 文件夾中的JPEGlmages 目錄，標(biāo)簽文件放在VOC2007 中的Annotation 目錄中。在VOC2007 目錄中運(yùn)行test.py，會(huì)生成4 個(gè).txt 文件，即train.txt、val.txt、test.txt 和trainval.txt。修改voc_label.py 中的相關(guān)參數(shù)（sets 和classess）的值，然后運(yùn)行該代碼，會(huì)生成3 個(gè)文件2007_train.txt、2007_val.txt、2007_test.txt，并在VOC2007 中生成一個(gè)labels 文件夾。

3.2 訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

上述生成的labels 文件夾中txt 文件，是訓(xùn)練真正用到的數(shù)據(jù)集，其中存放每張圖片的絕對(duì)路徑和真實(shí)框的位置。訓(xùn)練的命令也比較簡單：.／darknet detector train cfg／obj.data cfg／yolo-obj.cfg yolov4.conv.137。當(dāng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的loss 值幾乎不變時(shí)，則可停止訓(xùn)練。

3.3 結(jié)果分析

實(shí)驗(yàn)使用2 500 張圖片來測試模型的精度，具體數(shù)據(jù)見表1。

表1 模型測試精度表Tab.1 Model test accuracy table

從表中可以看出，模型對(duì)插座的識(shí)別精度最高，對(duì)干垃圾的識(shí)別精度最低?？赡苁沁x取干垃圾的訓(xùn)練圖片特征不太明顯或圖片量太少而導(dǎo)致模型對(duì)該類別的收斂不及其它類別。因此，可以尋找特征更為明顯的干垃圾圖片，加入到訓(xùn)練集中，這樣其識(shí)別精度應(yīng)該會(huì)有所提高。另外，本模型的平均精度為86.06%，能識(shí)別的垃圾種類很少，離理想的模型還是有一定的距離，需擴(kuò)充訓(xùn)練集圖片的數(shù)量和種類，優(yōu)化識(shí)別算法，使模型更加完善。

4 結(jié)束語

本研究是基于Yolov4 目標(biāo)檢測算法，將圖像信息傳輸給樹莓派，再由樹莓派傳輸給服務(wù)器，服務(wù)器會(huì)根據(jù)相應(yīng)算法進(jìn)行處理后，將處理的數(shù)據(jù)傳回到樹莓派中。機(jī)器人通過芯片的返回?cái)?shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的操作，將垃圾進(jìn)行分類。自動(dòng)充電和自動(dòng)避障也是相同的原理來實(shí)現(xiàn)的。該機(jī)器人獲取外界信息靠的是攝像頭，而非各種傳感器，這種設(shè)計(jì)不僅能減輕機(jī)器人的質(zhì)量，提升機(jī)器人的靈活性，也大大減少了使用其它傳感器產(chǎn)生的費(fèi)用。