陶磊 龔博

摘 要：本設(shè)計(jì)以STC89C51單片機(jī)為控制核心，小車速度和方向的控制通過PWM脈寬調(diào)制完成。利用控制系統(tǒng)中的超聲波檢測(cè)模塊來測(cè)量距前方坡道的長(zhǎng)度，同時(shí)由單片機(jī)計(jì)算出斜坡角度，并自主判斷采取爬坡或者避障動(dòng)作。若障礙物的坡度超出智能小車的爬坡能力范圍，則由紅外避障模塊檢測(cè)障礙物的外形尺寸參數(shù)，采用繞行方式來躲避障礙物。

關(guān)鍵詞：坡道信息檢測(cè);STC89C51;超聲波;紅外避障

中圖分類號(hào)：U467 ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A ?文章編號(hào)：1671-7988（2020）04-89-03

The Design and Research of Slope Collection and Obstacle Avoidance Moduleof Intelligent Car^*

Tao Lei， Gong Bo

（?Anhui Industry & Trade Vocational and Technical College，?Department of Mechanical andAutomotive Engineering，?Anhui Huainan 232001?）

Abstract：The design takes the STC89C51 single chip as the control core， and the control of the speed and direction of the trolley is completed by the PWM pulse width modulation. The length of the front ramp is measured by the ultrasonic detection module in the control system， and the slope angle is calculated by the single-chip microcomputer， and the climbing or obstacle avoidance action is automatically judged. If the slope of the obstacle exceeds the climbing capacity range of the intelligent trolley， the infrared obstacle avoidance module detects the dimension parameter of the obstacle， and uses the bypass mode to avoid the obstacle.

Keywords： Ramp information detection; STC89C51; Ultrasound; Infrared obstacle avoidance

CLC NO.： U467 ?Document Code： A ?Article ID：1671-7988（2020）04-89-03

前言

目前，在眾多智能小車的避障設(shè)計(jì)中，主要是采用按照既定路線行駛進(jìn)行循跡避障或遇到障礙物之前進(jìn)行繞行避障。然而對(duì)于坡度較小或依靠智能小車本身動(dòng)力就能通過的綜合路況，智能小車應(yīng)該能夠適時(shí)根據(jù)所處路況，及時(shí)地規(guī)劃最佳的行駛路徑，并且準(zhǔn)確判斷是否應(yīng)該避障或做出何種避障措施。本設(shè)計(jì)正是基于此類路況情形，研究智能小車如何進(jìn)行信息采集并作出自主避障措施。

1 智能小車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

智能小車的控制模型可以視為自動(dòng)控制系統(tǒng)，主要有信息采集、信息處理、人機(jī)交互和執(zhí)行模塊等部分組成。如圖1所示。

控制系統(tǒng)的核心是STC89C51單片機(jī)，配有多個(gè)信息采集傳感器。智能小車控制系統(tǒng)在設(shè)計(jì)本質(zhì)上分為硬件電路設(shè)計(jì)和控制軟件設(shè)計(jì)兩部分，其中控制系統(tǒng)的硬件由執(zhí)行模塊的電機(jī)以及各自的驅(qū)動(dòng)電路和電源管理電路構(gòu)成;控制系統(tǒng)的軟件由單片機(jī)內(nèi)部的程序控制完成信息處理和控制算法。

2 硬件設(shè)計(jì)

2.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

為了簡(jiǎn)化電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)，電機(jī)控制采用了L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)。其控制電路如圖2所示。該驅(qū)動(dòng)器內(nèi)含兩個(gè)H橋，采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制，兩個(gè)使能控制端EN1和EN2，在控制器件工作時(shí)不受輸入信號(hào)影響;有一個(gè)邏輯電源輸入端VCC，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作;可以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路^[1]。

2.2 超聲波距離模塊檢測(cè)

本設(shè)計(jì)中作為智能小車搭載的距離傳感器采用了HC- SR04超聲波模塊，該模塊由超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路組成^[2]，具備非接觸式距離感測(cè)功能，測(cè)距范圍2cm- 400cm，測(cè)距精度可達(dá)3mm。

考慮超聲波傳感器的波束角為15°，為避免由于兩個(gè)超聲波同時(shí)發(fā)射有可能會(huì)產(chǎn)生干擾的情況^[3]，同時(shí)獲得較高的采集頻率和滿足系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求，因此在超聲波傳感器的布置策略上，共采用兩個(gè)超聲波傳感器放置于小車的正前方，間隔一定的距離縱向放置，采用輪循發(fā)射方式發(fā)射超聲波，如圖3所示。

2.3 紅外避障模塊

當(dāng)超聲波傳感器準(zhǔn)確檢測(cè)到坡度距離后，通過控制器算法計(jì)算坡度后進(jìn)行避障控制。避障中主要采用紅外避障模塊進(jìn)行障礙物檢測(cè)。當(dāng)智能小車通電后，紅外對(duì)管LEAS1、RC1、LEAS2、RC2就開始工作，紅外對(duì)管前方一定距離內(nèi)有障礙物出現(xiàn)時(shí)，會(huì)把發(fā)射管LEAS1、LEAS2發(fā)射的紅外光反射回來，此時(shí)被接收管RC1、RC2接收到，檢測(cè)障礙物的距離可通過電位計(jì)RW1、RW2調(diào)節(jié)。然后信號(hào)傳遞到電壓比較芯片LM324，經(jīng)分析后輸出相應(yīng)的信號(hào)，同時(shí)狀態(tài)指示 LED 燈亮起，如圖4所示。

3 智能小車結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

3.1 設(shè)計(jì)流程

智能小車在前進(jìn)過程中，坡道信息采集模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)前方是否有障礙物，并檢測(cè)障礙物的坡度。若坡度小于15°，則智能小車?yán)^續(xù)前進(jìn)，直接進(jìn)行越障動(dòng)作;若坡度大于15°，則智能小車通過判斷障礙物的方位，采取避障動(dòng)作。如圖5所示。

3.2 PWM電機(jī)調(diào)速

PWM脈寬調(diào)制的輸出電壓通過改變脈沖寬度實(shí)現(xiàn)，其輸出頻率通過改變周期來控制^[4]。

實(shí)現(xiàn)輸出PWM信號(hào)方法是使用51單片機(jī)定時(shí)器與中斷實(shí)現(xiàn)。頻率是根據(jù)周期決定的，而周期則是定時(shí)器溢出時(shí)間和占空比決定的。通過編程設(shè)置定時(shí)器溢出時(shí)間和周期來實(shí)現(xiàn)對(duì)PWM的頻率設(shè)定，再通過軟件設(shè)置驅(qū)動(dòng)電機(jī)的高電平的占空比來實(shí)現(xiàn)調(diào)速。

3.3 坡道信息采集模塊軟件設(shè)計(jì)

智能小車軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心就是障礙物類型的判別，根據(jù)判別結(jié)果，做出越障或是避障決策。障礙物判別過程中，我們將實(shí)際情況簡(jiǎn)化成下圖所示的模型，超聲波傳感器1的聲波接收結(jié)束時(shí)刻即是超聲波傳感器2的聲波發(fā)出時(shí)刻，假設(shè)此時(shí)小車勻速運(yùn)動(dòng)。如圖6所示。

1—超聲波傳感器1號(hào);2—超聲波傳感器2號(hào);

H—超聲波傳感器1號(hào)和2號(hào)安裝的距離

那么，而，，其中聲速c=340m/s，t₁為超聲波傳感器1號(hào)從發(fā)出到接收到聲波的時(shí)間。t₂為超聲波傳感器2號(hào)從發(fā)出到接收到聲波的時(shí)間。即斜坡角度為。

重復(fù)上述操作，直到小車運(yùn)動(dòng)到安全距離以內(nèi)，測(cè)量結(jié)束。最終測(cè)得多個(gè)斜坡角度α₁，α₂，.......，α_N。通過統(tǒng)計(jì)學(xué)的方法得到斜坡最終的測(cè)量角α，去除n個(gè)壞數(shù)據(jù)，斜坡角度為：。對(duì)其結(jié)果進(jìn)行判斷：

若A>15°，則視為無法越過，選擇躲避障礙物;

若0°≤A≤15°則直接選擇越障。

4 程序設(shè)計(jì)

5 測(cè)試結(jié)果

選擇平坦寬闊的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地，模擬10°和60°兩種坡道，并且在坡道附近設(shè)置障礙物，將智能小車的運(yùn)行速度設(shè)定為恒定值。經(jīng)實(shí)際驗(yàn)證，智能小車在行進(jìn)中能實(shí)時(shí)檢測(cè)前方坡道信息并進(jìn)行綜合分析，準(zhǔn)確根據(jù)坡度范圍自行選擇越障或選擇避障。

參考文獻(xiàn)

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