鄭小磊 王金滿

摘 ?要：文章針對(duì)煤礦人員定位系統(tǒng)，進(jìn)行了多種定位技術(shù)的調(diào)查。調(diào)查發(fā)現(xiàn)，超寬帶技術(shù)更適合煤礦人員定位，進(jìn)而對(duì)超寬帶技術(shù)進(jìn)行了研究，并對(duì)超寬帶定位的算法進(jìn)行分析。結(jié)合煤礦井下實(shí)際情況，研究制定一套基于超寬帶技術(shù)的煤礦人員定位系統(tǒng)的解決方案，包括系統(tǒng)的總體架構(gòu)、軟件方案和硬件方案。對(duì)整套解決方案進(jìn)行了實(shí)測(cè)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所設(shè)計(jì)系統(tǒng)能夠滿足煤礦人員定位場(chǎng)景的需求和設(shè)計(jì)指標(biāo)要求，達(dá)到了良好的性能。

關(guān)鍵詞：煤礦;安全生產(chǎn);人員定位系統(tǒng);超寬帶;解決方案

中圖分類號(hào)：TN92 ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2096-4706（2020）21-0031-05

A Solution of Coal Mine Personnel Positioning System Based on UWB Technology

ZHENG Xiaolei1，WANG Jinman2

（1.China Coal Research Institute Changzhou Automatization Research Institute Co.，Ltd.，Changzhou ?213015，China;

2.Shandong Branch of Beidou Tiandi Co.，Ltd.，Jining ?273500，China）

Abstract：Aiming at the coal mine personnel positioning system，this paper carries out a variety of positioning technology investigation. The investigation found that the UWB technology is more suitable for coal mine personnel positioning，and then conducted research on UWB technology，and analyzed the algorithm of UWB positioning. Combining with the actual conditions of coal mines，research and formulate a set of solutions for coal mine personnel positioning system based on UWB technology，including the overall architecture of the system，software solutions and hardware solutions. The actual measurement of the whole set of solutions shows that the designed system can meet the needs of coal mine personnel positioning scene and design index requirements，and achieve good performance.

Keywords：coal mine;safe production;personnel positioning system;UWB;solution

0 ?引 ?言

煤礦井下人員定位系統(tǒng)是煤礦井下安全避險(xiǎn)“六大系統(tǒng)”之一[1]，對(duì)于煤礦安全生產(chǎn)至關(guān)重要。中煤科工集團(tuán)常州研究院有限公司是煤炭行業(yè)專業(yè)從事煤礦通信和監(jiān)控類產(chǎn)品研發(fā)和檢驗(yàn)的高新技術(shù)企業(yè)，其下設(shè)的檢測(cè)中心是煤礦行業(yè)專用從事礦用通信和監(jiān)控設(shè)備安全準(zhǔn)入分析驗(yàn)證的國(guó)家級(jí)檢驗(yàn)中心。常州研究院在國(guó)內(nèi)率先采用RFID技術(shù)開發(fā)成功并推廣應(yīng)用井下人員安全監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，在煤礦人員定位系 統(tǒng)的研發(fā)方面處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先地位。人員定位系統(tǒng)在實(shí)現(xiàn)安全，同時(shí)可提供包括礦井人員和車輛實(shí)時(shí)位置和完善信息，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)礦井人員實(shí)時(shí)的、全面的、智能的管理，在發(fā)生緊急事故的時(shí)候，可迅速、準(zhǔn)確地對(duì)井下人員定位，減小搜救難度，提高人員生還概率。

本文針對(duì)超寬帶（Ultra-Wideband，UWB）技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)的介紹，并給出了基于UWB技術(shù)的煤礦人員定位系統(tǒng)的整套解決方案，包括軟件系統(tǒng)、硬件系統(tǒng)和布站方式，并在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行實(shí)測(cè)，根據(jù)實(shí)測(cè)效果得出結(jié)論。

1 ?概述

1.1 ?研究背景

根據(jù)國(guó)家煤礦安監(jiān)局《煤礦井下人員定位系統(tǒng)通用技術(shù)條件（征求意見稿）》、山東煤礦安全監(jiān)察局關(guān)于印發(fā)《山東煤礦人員精確定位系統(tǒng)技術(shù)要求（試行）》（魯煤監(jiān)技裝〔2019〕55號(hào)）、山東煤礦安全監(jiān)察局和山東省能源局聯(lián)合制定了《山東煤礦安全監(jiān)察局 山東省能源局關(guān)于進(jìn)一步加快全省煤礦人員精確定位系統(tǒng)建設(shè)工作方案》（魯煤監(jiān)技裝〔2019〕65號(hào)）的文件精神，行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和文件要求定位標(biāo)簽卡的靜態(tài)測(cè)距誤差不大于0.3 m，覆蓋范圍不小于400 m，這就要求人員定位系統(tǒng)必須采用定位準(zhǔn)確的UWB技術(shù)。

1.2 ?現(xiàn)狀

近年來，針對(duì)人員定位的應(yīng)用場(chǎng)景發(fā)展了多種定位技術(shù)[2]，包括Wi-Fi[3]，藍(lán)牙[4]，ZigBee[5]，UWB等[6]，表1給出了幾種典型的無線定位技術(shù)在煤礦場(chǎng)景下對(duì)比。

由于井下的空間相對(duì)封閉[7]，巷道曲折狹小[8]，信號(hào)衰落快，多徑效應(yīng)明顯[9]，定位系統(tǒng)接收信號(hào)中往往無法分辨直達(dá)信號(hào)和多徑信號(hào)，影響時(shí)間信息的獲取，對(duì)定位精度造成影響;而UWB信號(hào)具有脈寬窄，距離分辨率高的特點(diǎn)，相對(duì)于其他無線定位技術(shù)，具有精度較高、覆蓋距離遠(yuǎn)，成本適中等優(yōu)點(diǎn)，非常適合礦井定位的要求，成為煤礦人員定位技術(shù)的首選。

1.3 ?研究目的

定位管理系統(tǒng)結(jié)合煤礦井下實(shí)際情況，在滿足國(guó)家相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，采用先進(jìn)精確定位技術(shù)，實(shí)現(xiàn)礦井內(nèi)目標(biāo)精確定位。本文基于精確定位UWB技術(shù)設(shè)計(jì)定位解決方案，并測(cè)試該方案下UWB技術(shù)的有效覆蓋距離即最大傳輸距離，以及有效傳輸距離范圍內(nèi)的測(cè)距精度。

2 ?基于UWB的人員定位技術(shù)

與傳統(tǒng)的窄帶信號(hào)不同，從頻域上看，UWB信號(hào)帶寬很大，而時(shí)域脈沖寬度窄，同時(shí)在每個(gè)頻點(diǎn)上功率很低。UWB信號(hào)具有時(shí)域分辨率高，帶寬大，不易被截獲等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于雷達(dá)，定位與通信的場(chǎng)景中[10]。在煤礦定位場(chǎng)景下，使用UWB信號(hào)相對(duì)于窄帶信號(hào)的主要優(yōu)勢(shì)在于：UWB信號(hào)能準(zhǔn)確分離無線傳輸中的直達(dá)信號(hào)和多徑反射信號(hào)，而窄帶信號(hào)不具備該能力。

人員定位系統(tǒng)中常用的定位與測(cè)距算法，有基于到達(dá)時(shí)間（Time of Arrival，TOA）、到達(dá)時(shí)間差（Difference of Time-Of-Arrival，TDOA），以及基于到達(dá)角度（Angle of Arrival，AOA）、到達(dá)信號(hào)強(qiáng)度（Received Signal Strength Indication，RSSI）的定位與測(cè)距算法等。本系統(tǒng)場(chǎng)景下，針對(duì)UWB信號(hào)時(shí)間分辨率高的特點(diǎn)，更適用于采用基于時(shí)延的TOA和TDOA算法，圖1（a）給出了TOA定位算法的示意圖，圖1（b）給出了TDOA定位算法的示意圖。

本系統(tǒng)中，被定位區(qū)域布設(shè)UWB定位基站，由被定位對(duì)象攜帶UWB定位標(biāo)簽。通過測(cè)量定位標(biāo)簽與定位基站距離（或偽距）的關(guān)系，從而獲得定位對(duì)象的位置。具體分為單基站TOA定位和雙基站TDOA/TOA定位兩種方式：

（1）單基站TOA定位方式。UWB單基站一維定位時(shí)，定位標(biāo)簽在基站覆蓋半徑范圍內(nèi)與定位基站測(cè)距，同時(shí)定位基站通過接收到的UWB信號(hào)特征判斷定位標(biāo)簽處于基站的哪個(gè)方向（在巷道的左邊還是右邊），通過已知的基站坐標(biāo)，解算出定位標(biāo)簽的坐標(biāo)位置。如圖2所示。

UWB單站定位方式的優(yōu)點(diǎn)是，覆蓋距離遠(yuǎn)、成本低，站間的距離是基站覆蓋半徑的疊加;缺點(diǎn)是標(biāo)簽只有一個(gè)基站覆蓋，系統(tǒng)的冗余度低，且定位標(biāo)簽與基站來回測(cè)距，標(biāo)簽續(xù)航時(shí)間相對(duì)較短。

（2）雙基站TDOA/TOA定位方式。UWB雙基站一維定位，定位標(biāo)簽同時(shí)在兩個(gè)基站覆蓋半徑范圍內(nèi)與定位基站測(cè)量時(shí)間差，通過時(shí)間差的關(guān)系，解算出定位標(biāo)簽的方向和離基站距離進(jìn)而解算出定位標(biāo)簽的坐標(biāo)。如圖3所示。

UWB雙基站定位方式的優(yōu)點(diǎn)是，在TOA模式下，標(biāo)簽單程測(cè)距，續(xù)航長(zhǎng);而TDOA模式下標(biāo)簽與兩個(gè)基站都會(huì)測(cè)距，系統(tǒng)冗余度高;缺點(diǎn)是站間需要相互覆蓋，轉(zhuǎn)彎的位置不易部署，覆蓋距離相對(duì)于單站縮減一半，成本較高。

3 ?系統(tǒng)總體架構(gòu)

本系統(tǒng)是基于UWB超寬帶測(cè)距技術(shù)的煤礦人員定位系統(tǒng)。系統(tǒng)主要由應(yīng)用層、服務(wù)層、傳輸層和設(shè)備層（包括本安型定位基站和本安型定位標(biāo)簽）構(gòu)成，傳輸層主干網(wǎng)通信方式采用有線或無線的通信方式。各層主要功能如圖4所示。

下面對(duì)人員定位系統(tǒng)各層進(jìn)行詳細(xì)描述：

（1）應(yīng)用層通過調(diào)用服務(wù)層提供的SDK接口二次開發(fā)形成，對(duì)終端煤礦用戶提供人員定位系統(tǒng)軟件，主要功能包括位置監(jiān)測(cè)顯示、人員信息管理、越界報(bào)警、存儲(chǔ)和查詢、人機(jī)交互功能等功能。

（2）服務(wù)層對(duì)底層UWB時(shí)間信號(hào)數(shù)據(jù)處理后，解算出定位數(shù)據(jù)，同時(shí)為應(yīng)用層提供SDK前端和SDK后臺(tái)接口，此外，服務(wù)層還提供了系統(tǒng)設(shè)備管理軟件，對(duì)設(shè)備設(shè)施進(jìn)行管理、故障診斷、調(diào)試等服務(wù)。

（3）傳輸層采用Wi-Fi和光纖方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，向下將應(yīng)用層相關(guān)指令傳輸給定位基站，向上將定位原始數(shù)據(jù)傳輸給服務(wù)層，是定位基站與服務(wù)層、感知層之間數(shù)據(jù)傳輸通道。

（4）設(shè)備層主要包括本安型定位基站和本安型定位標(biāo)簽，本安型定位標(biāo)簽按時(shí)隙廣播攜帶自身ID號(hào)的無線信號(hào)，本安型定位基站接收到本安型定位標(biāo)簽發(fā)送的信號(hào)后，將接收到信號(hào)的時(shí)間戳和本安型定位標(biāo)簽ID卡號(hào)通過傳輸層輸給服務(wù)層解算，完成對(duì)本安型定位標(biāo)簽卡的定位，同時(shí)本安型定位基站也可以通過傳輸層接收到應(yīng)用層下發(fā)的指令，完成相關(guān)的設(shè)置。

系統(tǒng)各層提供的主要功能和接口如圖5所示。

4 ?系統(tǒng)硬件方案

圖6是基于UWB技術(shù)的煤礦人員定位系統(tǒng)的硬件架構(gòu)，系統(tǒng)設(shè)備層由定位服務(wù)器、主干傳輸網(wǎng)絡(luò)、本安型定位基站和本安型定位標(biāo)簽組成，同時(shí)具有井口唯一性檢測(cè)裝置可供選擇;主干傳輸網(wǎng)絡(luò)由地面網(wǎng)絡(luò)和井下環(huán)網(wǎng)組成，本安型定位基站和井下交換機(jī)之間可通過網(wǎng)線或光纖進(jìn)行連接，本安型定位基站間可通光纖進(jìn)行級(jí)聯(lián)接，本安型定位基站通過帶后備電源的隔爆兼本安電源或者澆封兼本安電源供電。

系統(tǒng)感知層的主要設(shè)備包括本安型定位基站、本安型定位標(biāo)簽，其主要的技術(shù)參數(shù)為：

（1）本安型定位基站。圖7（a）是本安型定位基站外觀圖，圖7（b）是本安型定位基站內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。

（a）本安型定位基站外觀

（b）本安型定位基站內(nèi)部結(jié)構(gòu)

本安型定位基站的主要技術(shù)參數(shù)如表2所示：

（2）本安型定位標(biāo)簽。圖8（a）是本安型定位標(biāo)簽外觀圖，圖8（b）是本安型定位標(biāo)簽電路板圖。本安型定位標(biāo)簽主要參數(shù)如表3所示。

現(xiàn)場(chǎng)本安型定位基站的部署方案如圖9所示，對(duì)于長(zhǎng)直巷道，最大每隔800 m布置一個(gè)本安型定位基站，對(duì)于轉(zhuǎn)彎巷道，在出彎兩端最大400 m的位置部署本安型定位基站。對(duì)于轉(zhuǎn)彎巷道和分支巷道，本安型定位基站部署如圖9所示。

5 ?現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用與實(shí)測(cè)結(jié)果

測(cè)試場(chǎng)景選擇某煤礦井下巷道，巷道直線長(zhǎng)度超過1 km。本安型定位基站和定向天線安裝在西翼巷道400 m處，所處位置標(biāo)識(shí)為地圖零點(diǎn)坐標(biāo)。測(cè)試所用主要設(shè)備如表4所示。

測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)本安型定位基站如圖10所示。

測(cè)試時(shí)，由測(cè)試人員攜帶全部本安型定位標(biāo)簽從本安型定個(gè)位基站零點(diǎn)位置開始向巷道400～1 000 m一側(cè)行走，同時(shí)測(cè)試測(cè)距誤差，觀察定位延遲、記錄本安型定位基站的最遠(yuǎn)覆蓋距離，表5記錄了不同距離下測(cè)試系統(tǒng)的測(cè)距誤差。

測(cè)試結(jié)果顯示，系統(tǒng)本安型定位基站單向覆蓋距離能夠達(dá)到700 m左右，但是400 m之后測(cè)距精度可能達(dá)不到0.3 m的要求;400 m范圍內(nèi)定位成功率高;同時(shí)系統(tǒng)測(cè)試過程中未出現(xiàn)明顯的丟失定位標(biāo)簽現(xiàn)象，系統(tǒng)通信成功率高。所設(shè)計(jì)的人員定位系統(tǒng)在煤礦井下的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中表現(xiàn)出良好的性能。

6 ?結(jié) ?論

本文詳細(xì)闡述了基于UWB技術(shù)的煤礦人員定位系統(tǒng)的解決方案，軟硬件架構(gòu)和通信組網(wǎng)方案，并對(duì)該方案進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際應(yīng)用，結(jié)果表明：該方案下的UWB定位系統(tǒng)，單基站的最遠(yuǎn)覆蓋半徑不小于400 m，在本安型定位基站單向400 m范圍內(nèi)，本安型定位標(biāo)簽卡的測(cè)距誤差不大于0.3 m?，F(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際應(yīng)用表明所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)適用于煤礦人員定位場(chǎng)景，滿足設(shè)計(jì)指標(biāo)和應(yīng)用需求，達(dá)到了良好的性能。

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作者簡(jiǎn)介：鄭小磊（1986—），男，漢族，江蘇如東人，工程師，通信所所長(zhǎng)助理，學(xué)士學(xué)位，研究方向：防爆通信監(jiān)控設(shè)備的技術(shù)審查和檢測(cè)檢驗(yàn)。