姚博凡,鄧紅平,蔡 銘

(1.中山大學 智能工程學院,廣東 深圳 518106; 2.廣東省智能交通系統(tǒng)重點實驗室,廣州 510006; 3.佛山交通運行監(jiān)測中心,廣東 佛山 528000)

0 概述

在智能交通系統(tǒng)(Intelligence Transportation System, ITS)中,路段交通運行狀態(tài)模式分類始終是研究者和交通管理部門關(guān)注的重點。城市路段交通運行狀態(tài)模式分類是指按照一定的分類標準,將交通流狀態(tài)劃分為不同的等級,分別代表不同程度的暢通或擁堵情況。相比傳統(tǒng)的交通流特征參數(shù)(如流量、速度等),交通運行狀態(tài)更能直觀地反映當前路段的交通路況,為交通出行者提供直接的出行參考依據(jù),幫助其制定出行路線,規(guī)避交通擁堵,從而提高出行效率,同時也可以分散交通出行量,避免交通擁堵現(xiàn)象進一步惡化。此外,交通運行狀態(tài)還可以為交通管理者決策提供數(shù)據(jù)支持,對于城市交通運行具有重要意義。

本文從路網(wǎng)路段全局適用性的角度出發(fā),通過選取合適的聚類指標,從數(shù)據(jù)中挖掘聚類指標的分布特點,運用高斯混合模型(Gaussian Mixture Model,GMM)對路網(wǎng)的交通運行狀態(tài)模式進行分類,同時借助分等級抽樣聚類的方法,確定能代表路網(wǎng)交通運行狀態(tài)分布情況的采樣路段數(shù),并且給出最合理的交通運行狀態(tài)分類模式數(shù)。在此基礎(chǔ)上,將本文方法與模糊C均值聚類(FCM)和K均值聚類(K-means)方法的分類性能進行對比,并對不同模式下的交通運行狀態(tài)加以分析。

1 相關(guān)工作

現(xiàn)有的交通運行狀態(tài)模式分類方法主要分為以下2類:

1)基于相關(guān)標準規(guī)范的分類方法。在國外標準方面,比較著名有美國的《道路通行能力手冊》[1],其中按照平均行程速度、密度和V/C值對交通流運行狀態(tài)進行分級評價,共分為6個等級,此外,日本、德國、澳大利亞和新西蘭也提出了相應(yīng)的標準規(guī)范[2-4];在國內(nèi)標準方面,有相應(yīng)的國家標準《城市交通運行狀況評價規(guī)范》[5],其中以路段行程速度與自由流速度的比值作為分類指標,將交通運行狀態(tài)分為5種模式,即暢通、基本暢通、輕度擁堵、中度擁堵和嚴重擁堵,也有部分城市(如北京、上海、廣州等)提出了相應(yīng)的地方標準[6-8]。

2)基于聚類的分類方法。在以往的研究中,常用的聚類方法包括模糊C均值聚類(FCM)[9-10]、K均值聚類(K-means)[11-12]和高斯混合聚類(GMM)[13-14]。前兩種方法的研究較多,而應(yīng)用GMM開展交通運行狀態(tài)模式挖掘的研究相對較少。文獻[15]以流量、速度和占有率作為聚類指標,運用FCM聚類算法將交通運行狀態(tài)分為5種模式。文獻[16]在流量、速度和占有率的聚類指標基礎(chǔ)上,新增了流量富余度這個指標,將其定義為路段的當前流量與最大流量的差值除以最大流量。文獻[17]同樣基于FCM聚類算法,以流量、速度和占有率作為聚類指標來進行交通運行狀態(tài)聚類。文獻[18]基于K-means算法對高速路流量特征進行聚類,從而劃分交通運行狀態(tài)模式,并將結(jié)果與《道路通行能力手冊》中的分類結(jié)果進行比較。文獻[19]以交通流量、時間占有率和平均車速作為聚類指標,利用K-means聚類將交通運行狀態(tài)分為4種模式。文獻[20]選取流量和密度作為聚類指標,分車道進行K-means聚類,同時對比歐氏距離和曼哈頓距離應(yīng)用于K-means聚類的不同效果,參考《道路通行能力手冊》將聚類類別數(shù)設(shè)置為6類。文獻[21]結(jié)合行程時間的高斯分布特點,利用GMM算法進行聚類,并對比聚類類別數(shù)分別設(shè)置為2和3時聚類結(jié)果的優(yōu)劣性。

基于標準規(guī)范的分類方法適用性較差,因為不同地區(qū)的交通路況和交通基礎(chǔ)設(shè)施存在差異,對于交通運行狀態(tài)的評價標準也會有所不同。此外,不同標準規(guī)范對于分類指標的要求不一樣,部分指標很難做到全路網(wǎng)獲取,如流量、密度等。而基于聚類的分類方法大多以單一路段為研究對象,沒有考慮路網(wǎng)的整體情況。針對以上不足,本文綜合考慮城市路網(wǎng)中多種等級的路段,并參考《城市交通運行狀況評價規(guī)范 GB/T 33171—2016》[5],以平均行程速度和自由流速度的比值作為聚類指標,結(jié)合聚類指標自身的數(shù)據(jù)分布特點,通過GMM分等級隨機抽樣聚類算法,提出一種適用于城市路網(wǎng)的交通運行狀態(tài)模式分類方法。

2 數(shù)據(jù)描述與清洗

2.1 實驗數(shù)據(jù)

本文研究數(shù)據(jù)主要包含兩部分,即來自國內(nèi)某導(dǎo)航地圖的路段速度數(shù)據(jù)和路網(wǎng)地圖數(shù)據(jù)。路段速度數(shù)據(jù)所在區(qū)域為佛山市路網(wǎng),共計40 497條路段的377 375 568條數(shù)據(jù)記錄,數(shù)據(jù)時間范圍為2017年12月1日—2017年12月31日,時間粒度為2 min。路段速度數(shù)據(jù)的主要字段及其釋義如表1所示,其中道路等級字段共包含8種類型,分別為高速路、國道、快速路、主要道路、次要道路、省道、縣道和鄉(xiāng)公路。

表1 路段速度數(shù)據(jù)字段釋義Table 1 Field interpretation of road speed data

路網(wǎng)地圖數(shù)據(jù)為佛山市路網(wǎng),共計52 752條路段,并且通過meshiid與road_id字段與路段速度數(shù)據(jù)相匹配,其主要字段及其釋義如表2所示。

表2 路網(wǎng)地圖數(shù)據(jù)字段釋義Table 2 Field interpretation of road network map data

2.2 數(shù)據(jù)清洗

在路網(wǎng)地圖數(shù)據(jù)中,存在無數(shù)據(jù)路段、無效數(shù)據(jù)路段以及缺失數(shù)據(jù)路段,為避免對研究結(jié)果造成影響,需要對這些路段進行清除,保留有效數(shù)據(jù)路段。無數(shù)據(jù)路段指的是在數(shù)據(jù)時間跨度內(nèi)沒有數(shù)據(jù)記錄的路段;無效數(shù)據(jù)路段指的是在數(shù)據(jù)時間跨度內(nèi)有數(shù)據(jù)但數(shù)據(jù)的速度值多數(shù)為0的路段;缺失數(shù)據(jù)路段指的是在數(shù)據(jù)時間范圍內(nèi)出現(xiàn)全天沒有數(shù)據(jù)的路段。這3種路段會對本文研究造成影響,因此,需要進行剔除。此外,考慮到縣道和鄉(xiāng)公路屬于低等級道路,很少有車輛行駛,也可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)的可信度降低,因此,也需要剔除這部分路段。最終,實驗保留了高速路、國道、快速路、主要道路、次要道路和省道這6種主要城市路段,清洗后路網(wǎng)總路段數(shù)為34 039條,其中包含1 935條高速路路段、1 672條國道路段、952條快速路路段、14 737條主要道路路段、8 418條次要道路路段和6 325條省道路段,對應(yīng)的導(dǎo)航地圖路段速度數(shù)據(jù)總量為317 574 210條。

3 交通運行狀態(tài)模式分類方法

3.1 高斯混合聚類原理

高斯混合聚類模型利用高斯分布概率模型來進行聚類。假設(shè)x為n維樣本空間X中的隨機向量,若其服從高斯分布,則概率密度函數(shù)可以表示為:

(1)

(2)

假設(shè)樣本生成過程服從高斯混合分布,首先根據(jù)先驗分布α1,α2,…,αk選擇高斯混合成分,αi為選擇第i個高斯混合成分的概率;然后根據(jù)被選擇的高斯混合成分的概率密度函數(shù)進行采樣,從而生成樣本。

若數(shù)據(jù)集D={x1,x2,…,xm}由上述高斯混合過程生成,則令隨機變量zj∈{1,2,…,k}表示生成樣本xj的高斯混合成分。顯然,zj的先驗概率P(zj=i)=αi。根據(jù)貝葉斯定理,zj的后驗分布為:

(3)

當高斯混合分布pM(x)已知時,高斯混合聚類將把樣本集D劃分為k個簇C={C1,C2,…,Ck},則每個樣本xj的簇標記κj由最大后驗概率決定,可以表示為:

(4)

對于模型的求解,關(guān)鍵在于求解參數(shù){(αi,μi,Σi)|1≤i≤k}。根據(jù)給定樣本集D,可以采用最大化對數(shù)似然的方法,計算公式如下:

(5)

為使式(5)最大化,常用的求解方法是利用EM算法進行迭代優(yōu)化,在迭代過程中不斷更新參數(shù)αi、μi和Σi。參數(shù)更新公式如下:

(6)

(7)

(8)

3.2 分等級隨機抽樣聚類

城市路網(wǎng)由不同道路等級的路段組成,如高速路、國道、快速路、主要道路、次要道路和省道,而不同道路等級的路段有著不同的限速,這也導(dǎo)致各自的自由流速度有所不同,使得不同等級路段的交通運行狀態(tài)模式分類標準有所差異。為消除這種差異,同時建立適用于全路網(wǎng)路段的交通運行狀態(tài)模式分類方法,本文借助歸一化的思想,利用路段的自由流速度對路段平均行程速度進行歸一化處理,并以此作為聚類指標,在高斯混合聚類的基礎(chǔ)上,提出分等級隨機抽樣聚類的方法。在此基礎(chǔ)上,分等級抽取等量的路段進行多次抽樣聚類實驗,計算前后兩次聚類結(jié)果的標準化互信息(Standardized Mutual Information,NMI)指標,通過NMI的收斂情況選擇路段抽樣數(shù)。此方法不僅可以大幅提升聚類效率,而且還能涵蓋路網(wǎng)各個等級路段的交通運行狀態(tài)模式。

3.2.1 聚類指標

交通運行狀態(tài)模式分類的指標有多種選擇,如流量、速度、密度等。然而,很多指標的獲取依賴于固定的交通檢測設(shè)備,如流量、密度、占有率等,這也導(dǎo)致這些指標無法用于大規(guī)模路網(wǎng)交通運行狀態(tài)模式分類。而速度的獲取則相對靈活簡單,在浮動車技術(shù)和導(dǎo)航地圖軟件的普及下,大規(guī)模獲得路網(wǎng)中路段的實時平均行程速度變得相對容易。因此,基于實驗數(shù)據(jù),本文采用相對速度作為聚類指標,即路段平均行程速度與自由流速度的比值,這與《城市交通運行狀況評價規(guī)范 GB/T 33171—2016》[5]中的分類指標是一致的。采用該指標的好處是可以消除因道路等級差異導(dǎo)致的限速差異對聚類的影響,相當于對路段平均行程速度進行歸一化處理。相對速度的計算公式如下:

(9)

其中,Ri表示路段i時刻的相對速度,vi表示路段i時刻的速度,vf表示路段的自由流速度。

3.2.2 抽樣聚類流程

由于路網(wǎng)數(shù)據(jù)量過于龐大,如果將其全部納入聚類將會耗費大量的時間。實際上,許多路段數(shù)據(jù)的交通運行狀態(tài)模式是相似的,如果從路網(wǎng)中選取足夠的路段樣本,使得路段樣本的數(shù)據(jù)足以代表整個路網(wǎng)的交通運行狀態(tài)分布,就可以在大幅提高聚類時間效率的同時,對路網(wǎng)中存在的交通運行狀態(tài)模式進行挖掘分類。

基于以上思路,同時考慮到不同等級的路段,本文采用分等級隨機抽樣的思想,分別從高速路、國道、快速路、主要道路、次要道路和省道中隨機抽取n條路段,抽樣總數(shù)為6n條,以保證抽取的樣本能涵蓋6種道路等級路段的交通運行狀態(tài)模式,從而適應(yīng)不同道路等級路段的分類需求。本文進行多次采樣聚類實驗,保留每次實驗的分類模型以便調(diào)用。分等級隨機抽樣聚類流程如圖1所示,目的是選取一個合適的采樣路段數(shù),在加快聚類效率的同時,保證選取的樣本量足以代表整個路網(wǎng)的交通運行狀態(tài)模式分布。

圖1 分等級隨機抽樣聚類流程Fig.1 Procedure of hierarchical random sampling clustering

分等級隨機抽樣聚類步驟如下:

步驟1設(shè)置實驗次數(shù)N,初始化循環(huán)次數(shù)n=1。

步驟2分別從6類道路等級路段中抽取n條路段,從歷史數(shù)據(jù)集中篩選相應(yīng)的6n條路段的數(shù)據(jù)。

步驟3對抽樣的路段數(shù)據(jù)進行高斯混合聚類。

步驟4存儲計算完畢的分類模型。

步驟5判斷是否達到實驗次數(shù),達到則退出循環(huán),否則n遞增1,重復(fù)步驟2～步驟4。

3.2.3 采樣路段數(shù)確定流程

采樣路段數(shù)確定流程如圖2所示。通過隨機選取1 000條路段的數(shù)據(jù)作為驗證集,對上文中得到的n個聚類模型進行驗證,得到對應(yīng)的n種交通運行狀態(tài)分類結(jié)果,按聚類樣本量從小到大的順序計算前后2種分類結(jié)果的NMI指標,得到(n-1)個NMI值。隨著聚類樣本量的增加,當NMI基本保持不變時,可以認為隨著聚類樣本量的增加,模式分類結(jié)果基本不變?？梢詫⒋诉^程看作是一個近似收斂的過程,說明此時采樣路段具有代表性,采樣路段的交通運行狀態(tài)模式分布足以代表整個路網(wǎng)的交通運行狀態(tài)模式分布。

圖2 采樣路段數(shù)確定流程Fig.2 Procedure of determining the number of sampled roads

采樣路段數(shù)確定步驟如下:

步驟1隨機選取1 000條路段數(shù)據(jù)形成驗證集數(shù)據(jù)。

步驟2設(shè)置實驗次數(shù)N,初始化循環(huán)次數(shù)n=1。

步驟3調(diào)用第n個分類模型,計算分類結(jié)果。

步驟4存儲第n個分類模型的分類結(jié)果。

步驟5判斷是否達到實驗次數(shù),達到則退出循環(huán),否則n遞增1,重復(fù)步驟3和步驟4。

步驟6計算NMI值。

NMI是聚類中常用來衡量兩個聚類結(jié)果相似度的指標,取值范圍為[0,1],越接近1代表兩次聚類結(jié)果越接近。實驗對前后兩次聚類的模式分類結(jié)果計算NMI值,如果前后兩次聚類的NMI非常接近1且基本保持不變,說明采樣路段數(shù)已達到合適的值。

4 實驗與結(jié)果分析

4.1 分等級隨機抽樣聚類結(jié)果

實驗中聚類的歷史數(shù)據(jù)時間為2017年12月1日—2017年12月24日,將聚類模式數(shù)設(shè)置為5,關(guān)于聚類模式數(shù)的選取依據(jù)將在下文進行說明。聚類實驗循環(huán)進行850次,得到對應(yīng)的850個聚類模型。通過圖2流程確定采樣路段數(shù),驗證集的數(shù)據(jù)時間為2017年12月25日—2017年12月31日,繪制NMI變化曲線,如圖3所示。從中可以看出,當采樣路段數(shù)大于3 000時,曲線大致收斂在0.95以上,說明此時的交通運行狀態(tài)模式分類結(jié)果的差異較小。因此,確定采樣路段數(shù)為3 600條,因為即使再增加采樣數(shù),不僅對分類結(jié)果的影響很小,而且聚類時間也會增加,說明此時的采樣數(shù)是較為合理的。

圖3 NMI隨采樣路段數(shù)的變化曲線Fig.3 Changing curve of NMI with number of sampled roads

4.2 相對速度分布模式

為探究數(shù)據(jù)自身的模式分布特點,對相對速度的分布進行分析,計算其分布頻率。相對速度是一系列離散值,范圍為[0,1],為進行頻率統(tǒng)計,將[0,1]劃分為100個小區(qū)間,區(qū)間長度為0.01,統(tǒng)計每個區(qū)間內(nèi)的樣本數(shù),采樣路段數(shù)為3 600條。計算其在2017年12月1日—2017年12月24日期間的相對速度分布頻率,并利用高斯分布函數(shù)進行擬合,從而得到相對速度的分布頻率直方圖和密度曲線,如圖4所示。從中可以看出,基于相對速度指標可以將交通運行狀態(tài)模式分為5類,并且每一類均大致服從高斯分布,這也是本文采取GMM聚類模型對數(shù)據(jù)樣本進行模式分類的原因。

圖4 相對速度分布模式Fig.4 Distribution mode of relative speed

4.3 不同聚類模式數(shù)比較

現(xiàn)有的研究和相關(guān)標準通常將交通運行狀態(tài)模式分為3類～6類不等,進而分別描述不同程度的暢通和擁堵狀態(tài)模式。為使得模式數(shù)的確定有客觀依據(jù),本文比較不同模式數(shù)下的聚類結(jié)果。實驗中將模式數(shù)a設(shè)為2～9,對于每一組單獨進行聚類實驗,每一組聚類結(jié)果對應(yīng)的各個模式的聚類中心相對速度如表3所示。從中可以看出,當模式數(shù)大于5時,部分模式的聚類中心出現(xiàn)了明顯的重疊,即交通運行狀態(tài)模式無法被明顯區(qū)分,顯然此時的模式數(shù)設(shè)置過大,數(shù)據(jù)中的交通運行狀態(tài)模式數(shù)應(yīng)小于等于5。

表3 不同聚類模式數(shù)下的聚類中心相對速度Table 3 Relative speeds of cluster centers underdifferent numbers of clustering mode

由表3可以看出,當模式數(shù)大于5時,交通運行狀模式已經(jīng)出現(xiàn)重疊,因此,不考慮模式數(shù)大于5的情況。為進一步比較模式數(shù)為2～5的聚類結(jié)果,本文計算DBI指標。DBI是聚類中常用來評價聚類效果優(yōu)劣的指標,其值越小,表明類內(nèi)距離越小,類間距離越大,聚類效果越好。由圖5可以看出,隨著聚類模式數(shù)的增加,DBI逐漸減小,當模式數(shù)為5時,DBI最小,表明此時聚類效果最優(yōu)。因此,本文將聚類模式數(shù)確定為5。

圖5 DBI指標隨聚類模式數(shù)的變化曲線Fig.5 Changing curve of DBI index with number ofclustering modes

4.4 不同方法比較

將本文GMM聚類結(jié)果與國標(GB/T 33171—2016)、FCM聚類和K-means聚類的結(jié)果進行相關(guān)性分析,分析相對速度與模式分類標簽的相關(guān)性,并計算不同方法分類結(jié)果的DBI指標,從而對比不同分類方法的優(yōu)劣性。首先可以確定的是,相對速度與模式分類標簽是呈現(xiàn)負相關(guān)的,因為實驗中模式標簽越大,平均相對速度越小。由表4可以看出,GMM聚類的負相關(guān)性最強,DBI雖然比FCM和K-means聚類的略大,但是由于聚類樣本量是千萬級的,因此DBI的差異分攤到每個樣本上幾乎為0,對結(jié)果的影響可忽略。綜合對比來看,GMM聚類對于相對速度分布的可解釋性更好,而且相關(guān)性比其他方法更強。此外,國標分類結(jié)果的相關(guān)系數(shù)表現(xiàn)不佳,說明了國標不能適應(yīng)各地的交通路況實情。

表4 不同方法的相關(guān)系數(shù)與DBI指標Table 4 Correlation coefficients and DBI indexes ofdifferent methods

4.5 不同模式下交通運行狀態(tài)分析

本文對不同模式下的整體交通運行狀態(tài)進行分析,并且對其時間分布頻率進行統(tǒng)計,結(jié)果如圖6所示。由表3可知:在模式數(shù)為5的情況下,模式1～模式5的聚類中心點相對速度逐漸減小,表明交通運行狀態(tài)在逐漸變差;模式1與模式2的相對速度較大,表明這兩類模式的交通運行狀態(tài)比較接近自由流下的交通運行狀態(tài),屬于暢通的狀態(tài)。從圖6中也可以看出:這兩類模式在時間分布上比較均勻,沒有出現(xiàn)明顯的峰值;而從模式3開始,相對速度明顯變小,特別是模式4和模式5,并且它們在時間分布上呈現(xiàn)出明顯的雙峰現(xiàn)象,集中在早晚高峰,此時是交通出行高峰期,最大的特點就是會出現(xiàn)交通擁堵,說明這三類模式是屬于擁堵狀態(tài);模式3是從暢通到出現(xiàn)擁堵的過渡狀態(tài),雙峰分布初步顯現(xiàn);模式4和模式5的雙峰分布則十分顯著,并且模式4的擁堵程度高于模式3,模式5的擁堵程度高于模式4。

圖6 不同模式的時間分布Fig.6 Temporal distribution of different modes

5 結(jié)束語

針對現(xiàn)有城市路段交通運行狀態(tài)模式分類研究適用性差和研究對象單一等不足,本文提出一種基于高斯混合分等級隨機抽樣聚類的交通運行狀態(tài)模式分類方法。以佛山市為例,利用導(dǎo)航地圖的路段速度數(shù)據(jù),在參考國標分類指標的基礎(chǔ)上以相對速度為聚類指標分析相對速度模式分布,發(fā)現(xiàn)交通運行狀態(tài)模式存在類似高斯混合分布的特點,因此采用高斯混合聚類的方法。面對大樣本量聚類,進一步提出基于分等級隨機抽樣的聚類方式以提高聚類時間效率。實驗結(jié)果表明,GMM聚類具有較好的可解釋性,同時能合理劃分交通運行狀態(tài)模式。本文方法結(jié)合分等級隨機抽樣的思想和數(shù)據(jù)自身特點,通過高斯混合聚類實現(xiàn)了大規(guī)模數(shù)據(jù)下城市路段交通運行狀態(tài)模式的有效挖掘,具有較好的可解釋性和適用性。下一步將在本文研究基礎(chǔ)上采用深度學習方法對交通運行狀態(tài)進行預(yù)測,并基于交通運行狀態(tài)模式分類探究路網(wǎng)交通運行狀態(tài)的演變趨勢。