閆博揚(yáng) 李玉衡 姚磊

摘? 要： 本文設(shè)計(jì)了一種基于arduino開發(fā)板的自動(dòng)循跡避障智能車系統(tǒng)，通過紅外模塊以及PID控制算法進(jìn)行循跡，利用超聲波模塊進(jìn)行避障算法處理，利用智能攝像頭進(jìn)行顏色形狀識(shí)別，完成有色小球動(dòng)態(tài)追蹤任務(wù)。并通過搭建測(cè)試賽道，并對(duì)系統(tǒng)基本性能進(jìn)行了實(shí)際測(cè)試。結(jié)果表明，該系統(tǒng)滿足自動(dòng)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性，快速性，準(zhǔn)確性的特點(diǎn)，具有良好的穩(wěn)態(tài)特性及動(dòng)態(tài)響應(yīng)，可以應(yīng)用于人工智能領(lǐng)域，具有理論研究意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

關(guān)鍵詞：循跡避障;智能自控車;PID算法;圖像識(shí)別

中圖分類號(hào)： TP273.4 ???文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A??? DOI：10.3969/j.issn.1003-6970.2020.07.011

本文著錄格式：閆博揚(yáng)，李玉衡，姚磊. 基于Arduino開發(fā)板的自動(dòng)循跡避障智能車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 軟件，2020，41（07）：57-60

Design of Automatic Tracking Obstacle

Avoidance Antelligent Vehicle

Control System Based on Arduino Development Board

YAN Bo-yang， LI Yu-heng， YAO Lei

（School of Mechanical Engineering， Shanghai University of Technology， Shanghai 200093）

【Abstract】： In this paper，an automatic tracking obstacle avoidance intelligent vehicle system based on arduino development board is designed，which using infrared module and PID control algorithm to track， using ultrasonic module to deal with obstacle avoidance algorithm， using intelligent camera to identify color shape， to complete the dynamic tracking of colored ball. The basic performance of the system is measured by building a test track. The results show that the system meets the characteristics of stability， rapidity and accuracy of automatic control system， and has good steady-state characteristics and dynamic response， which can be applied in the field of artificial intelligence， and has theoretical research significance and practical application value.

【Key words】： Tracking obstacles; Intelligent automatic control vehicle; PID algorithm; Image recognition

0? 引言

在高度現(xiàn)代化的今天，AI及自動(dòng)化技術(shù)廣泛應(yīng)用，卻還有許多小工廠、物流中心，在用人力搬運(yùn)貨物。耗費(fèi)了大量的人力物力在搬運(yùn)貨物這種簡(jiǎn)單機(jī)械的工作，現(xiàn)有的運(yùn)貨機(jī)器人有造價(jià)高、維護(hù)難等問題。故想開發(fā)一款低成本，易維護(hù)的可循跡避障的貨運(yùn)智能自控車系統(tǒng)。該自控智能車具有循跡黑線，超聲避障，以及利用攝像頭追蹤捕獲彩色物塊功能，可應(yīng)用于人工智能領(lǐng)域里，參與智能運(yùn)輸^[1]。

1 ?系統(tǒng)硬件環(huán)境

1.1 ?運(yùn)行測(cè)試賽道

如圖1為基于arduino開發(fā)板的自動(dòng)循跡避障智能車系統(tǒng)測(cè)試賽道。賽道分為從三部分，第一部分為循跡部分，最左端虛線為出發(fā)點(diǎn)，智能小車從虛線端出發(fā)，首先進(jìn)入循跡段，利用紅外傳感器進(jìn)行PID算法循跡;第二部分為避障路段，該路段有五個(gè)相同的合適擋板作為障礙物，智能小車?yán)贸暡K進(jìn)行避障前進(jìn);第三部分為彩色小球追蹤識(shí)別路段，智能小車?yán)胦penmv攝像頭進(jìn)行顏色形狀識(shí)別，運(yùn)動(dòng)到小球附近一定距離范圍內(nèi)后停止運(yùn)行，整個(gè)賽道測(cè)試完成^[2-5]。

1.2 ?智能車整體結(jié)構(gòu)

板球平衡控制系統(tǒng)的框架如圖2所示，由電源模塊，主控模塊，攝像頭模塊，紅外模塊以及超聲波模塊構(gòu)成，利用主控器件和各傳感器得到的處理信息對(duì)電機(jī)控制，完成路段功能測(cè)試。

2 ?系統(tǒng)軟件環(huán)境

系統(tǒng)主體設(shè)計(jì)流程圖如圖3所示。對(duì)于模擬測(cè)試賽道三個(gè)不同路段，分別對(duì)應(yīng)不同的控制算法。

3 ?控制原理及算法設(shè)計(jì)

通過在小車的各個(gè)位置加裝紅外傳感器、超聲波傳感器等。收集小車的自身位置信息，將其傳輸給處理器處理后，通過控制PWM波，改變小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，達(dá)到自動(dòng)控制通過路段的目的。利用智能攝像頭的圖像識(shí)別以及測(cè)距原理，對(duì)小車進(jìn)行追蹤控制。

3.1 ?循跡路段控制算法設(shè)計(jì)

采用紅外傳感器并附加PID控制算法，確定軌道位置，保證精確運(yùn)行。

紅外傳感器布局方式如圖4所示，假設(shè)循跡線寬3 cm，利用三路紅外，外側(cè)兩路通過獲取電壓值判斷與循跡邊緣線的距離，中間一路紅外用于確定循跡線在行駛路程中間^[6-8]。

對(duì)于紅外循跡PID算法研究，其原理圖如圖5，圖6，圖7所示。經(jīng)過一系列數(shù)據(jù)處理，可以得出智能小車的位置與紅外傳感器處理后的AD值成線性關(guān)系，由此可進(jìn)行PID控制算法處理。

3.2 ?避障路段控制算法設(shè)計(jì)

采用超聲波傳感器，探測(cè)前方是否有障礙物。超聲波傳感器向前方發(fā)射一組方波信號(hào)，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回，通過時(shí)間差，測(cè)定障礙物距離小車的位置。

隨后通過控制PWM波的輸出控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，由于兩個(gè)直流減速電機(jī)的差速控制，小車前面的萬向輪會(huì)隨之轉(zhuǎn)向，以此來改變小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，進(jìn)行避障處理。

3.3 ?小球追蹤路段算法設(shè)計(jì)

對(duì)于攝像頭圖像識(shí)別追蹤小球的算法研究，其原理圖如圖8所示。利用openmv智能攝像頭，進(jìn)行顏色和形狀識(shí)別，將數(shù)據(jù)傳輸給arduino單片機(jī)運(yùn)行圖像處理算法，從而對(duì)有色小球進(jìn)行追蹤。

4 ?系統(tǒng)實(shí)際測(cè)試

為了驗(yàn)證理論研究的正確性，本文搭建了基于arduino開發(fā)板的自動(dòng)循跡避障智能車控制系統(tǒng)測(cè)試賽道，對(duì)系統(tǒng)實(shí)際控制的穩(wěn)定性，快速性和準(zhǔn)確性等性能指標(biāo)，進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。

不同路段對(duì)應(yīng)的測(cè)試時(shí)間數(shù)據(jù)測(cè)試記錄表格1所示，由實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)可以看出，該控制系統(tǒng)滿足穩(wěn)定性，快速性和準(zhǔn)確性的性能指標(biāo)。具有良好的穩(wěn)態(tài)特性及動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

5 ?測(cè)試實(shí)驗(yàn)結(jié)論

本文論述了基于arduino開發(fā)板的自動(dòng)循跡避障智能車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理，并搭建了模擬測(cè)試賽道對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)際測(cè)試，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明這種基于arduino開發(fā)板的自動(dòng)循跡避障智能車控制系統(tǒng)，滿足自控系統(tǒng)快速性，準(zhǔn)確性，穩(wěn)定性的要求，在算法上具備智能化特點(diǎn)，具有良好的控制效果，可以應(yīng)用于基本人工智能領(lǐng)域，具有研究意義和應(yīng)用價(jià)值。

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